Advanced system to support precise manoeuvres for single-segment and articulated urban bus drivers (Q83982)
Jump to navigation
Jump to search
Project Q83982 in Poland
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | Advanced system to support precise manoeuvres for single-segment and articulated urban bus drivers |
Project Q83982 in Poland |
Statements
3,848,181.56 zloty
0 references
4,838,471.56 zloty
0 references
79.53 percent
0 references
1 April 2018
0 references
29 June 2021
0 references
POLITECHNIKA POZNAŃSKA
0 references
Elektryczne autobusy miejskie są coraz bardziej popularne, gdyż mają obniżony wpływ na środowisko naturalne. Niedogodnością napędu elektrycznego jest ograniczona pojemność baterii i długie ich ładowanie. Dlatego poszukiwane są metody zaoszczędzenia energii w celu wydłużenia zasięgu/czasu pracy autobusu. Jedną z bardziej energochłonnych operacji jest dokowanie pod ładowarką i manewry na zajezdni. Błędy popełniane przez kierowce wymagają hamowania i kosztownego przyśpieszania. Kierowca traci także swój czas na nieproduktywnych zadaniach - brak pasażerów na pokładzie. W celu zmniejszenia pomyłek podczas precyzyjnych manewrów, a przez to wydłużenia zasięgu autobusu i bardziej efektywnego wykorzystania czasu pracy kierowcy, potrzebny jest system wspomagania. Wymaga to budowy zaawansowanego systemu percepcji do mapowania otoczenia i lokalizacji autobusu i detekcji przeszkód dynamicznych – pieszych. Kolejnym nieodzownym elementem są algorytmy planowania i sterowania, które bazując na danych z percepcyjnych, umożliwiają precyzyjne informowanie kierowcy o akcjach jakie powinien podjąć w celu udanego zakończenia zadań dokowania i parkowania. Kierowca potrzebuje także intuicyjnego i dyskretnego sposobu otrzymywania wskazówek o akcjach jakie powinien podjąć by wykonać dany manewr. W naszym projekcie, zbudujemy system jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy z detekcją przeszkód dynamicznych, wsparty mechanizmami ciągłego uczenia się środowiska, aby umożliwić całoroczną eksploatację autobusu. Ponadto rozwiniemy procedury planowania i sterowania dla autobusów jedno-, i co ważniejsze, wielo-segmentowych. Informacja z systemu percepcji i przetworzona przez algorytmy planowania i sterowania będzie przekazana kierowcy w postaci dyskretnych wskazówek sterowania z wykorzystaniem nowo opracowanego interfejsu człow (Polish)
0 references
Urban electric buses are becoming more and more popular as they have a reduced environmental impact. The inconvenience of the electric drive is limited battery capacity and long charging. Therefore, methods of saving energy are sought in order to extend the range/time of the bus. One of the more energy-intensive operations is docking under the charger and manoeuvres at the depot. Drivers’ mistakes require braking and costly acceleration. The driver also wastes his time on unproductive tasks – lack of passengers on board. In order to reduce errors during precise manoeuvres, thus extending the range of the bus and making more efficient use of the driver’s working time, a support system is needed. This requires the construction of an advanced perception system for mapping the surroundings and location of the bus and detecting dynamic obstacles – it’s a pedestrian. Another essential element are planning and control algorithms, which, based on perceptual data, allow the driver to accurately inform the driver about the actions he should take to successfully complete docking and parking tasks. The driver also needs an intuitive and discreet way of receiving instructions about the actions he should take to execute a given maneuver. In our project, we will build a system of simultaneous self-location and map building with the detection of dynamic obstacles, supported by mechanisms of continuous learning of the environment, to enable the bus to operate year-round. In addition, we will develop planning and control procedures for single, and more importantly, multi-segment buses. Information from the perception system and processed by planning and control algorithms will be provided to the driver in the form of discrete control guidance using the newly developed human interface (English)
14 October 2020
0.3735058029152391
0 references
Les bus urbains électriques deviennent de plus en plus populaires car ils ont un impact réduit sur l’environnement. L’inconvénient de l’entraînement électrique est la capacité limitée de la batterie et la charge longue. Par conséquent, des méthodes d’économie d’énergie sont recherchées afin d’étendre la portée/le temps de travail du bus. L’une des opérations les plus gourmandes en énergie est l’amarrage sous le chargeur et les manœuvres dans le dépôt. Les erreurs commises par le conducteur nécessitent un freinage et une accélération coûteuse. Le conducteur perd également son temps sur des tâches improductives — le manque de passagers à bord. Afin de réduire les erreurs lors de manœuvres précises, d’étendre ainsi l’autonomie du bus et d’utiliser plus efficacement le temps de travail du conducteur, un système d’assistance est nécessaire. Cela nécessite la construction d’un système de perception avancé pour cartographier l’environnement et l’emplacement du bus et détecter les obstacles dynamiques – les piétons. Un autre élément indispensable est la planification et le contrôle des algorithmes qui, sur la base de données perceptuelles, permettent au conducteur d’obtenir des informations précises sur les actions qu’il doit prendre afin de mener à bien les tâches d’amarrage et de stationnement. Le conducteur a également besoin d’un moyen intuitif et discret de recevoir des instructions sur les actions qu’il doit prendre pour effectuer une manœuvre donnée. Dans le cadre de notre projet, nous allons construire un système d’autolocalisation simultanée et de cartographie avec détection d’obstacles dynamiques, soutenu par des mécanismes d’apprentissage environnemental continus pour permettre le fonctionnement tout au long de l’année de l’autobus. De plus, nous élaborerons des procédures de planification et de contrôle pour les autobus monosegment et, plus important encore, multisegments. Les informations provenant du système de perception et traitées par les algorithmes de planification et de contrôle seront fournies au conducteur sous la forme de conseils de contrôle discrets à l’aide de l’interface homme nouvellement développée. (French)
30 November 2021
0 references
Elektrische Stadtbusse werden immer beliebter, da sie einen geringeren Einfluss auf die Umwelt haben. Die Unannehmlichkeiten des elektrischen Antriebs sind die begrenzte Batteriekapazität und das lange Aufladen. Daher werden Methoden der Energieeinsparung gesucht, um den Bereich/die Arbeitszeit des Busses zu verlängern. Einer der energieintensiveren Operationen ist das Andocken unter dem Ladegerät und Manöver im Depot. Fehler des Fahrers erfordern ein Bremsen und eine kostspielige Beschleunigung. Der Fahrer verschwendet auch seine Zeit für unproduktive Aufgaben – den Mangel an Fahrgästen an Bord. Um Fehler bei präzisen Manövern zu reduzieren, so die Reichweite des Busses zu erweitern und die Arbeitszeit des Fahrers effizienter zu nutzen, wird ein Assistenzsystem benötigt. Dies erfordert den Aufbau eines fortschrittlichen Wahrnehmungssystems zur Kartierung der Umgebung und des Standorts des Busses und zur Erkennung dynamischer Hindernisse – die Fußgänger. Ein weiteres unverzichtbares Element sind Planungs- und Steuerungsalgorithmen, die anhand von Wahrnehmungsdaten dem Fahrer genaue Informationen über die Maßnahmen ermöglichen, die er ergreifen sollte, um Docking- und Parkaufgaben erfolgreich abzuschließen. Der Fahrer benötigt auch eine intuitive und diskrete Möglichkeit, Anweisungen über die Handlungen zu erhalten, die er ergreifen sollte, um ein bestimmtes Manöver durchzuführen. In unserem Projekt werden wir ein System der simultanen Selbstortung und Kartierung mit der Erkennung dynamischer Hindernisse aufbauen, unterstützt durch kontinuierliche Umweltlernmechanismen, um den ganzjährigen Betrieb des Busses zu ermöglichen. Darüber hinaus entwickeln wir Planungs- und Steuerungsverfahren für ein- und vor allem Multisegmentbusse. Informationen aus dem Wahrnehmungssystem und verarbeitet durch die Planungs- und Steuerungsalgorithmen werden dem Fahrer in Form von diskreten Steuerungsspitzen über die neu entwickelte Mensch-Schnittstelle gegeben. (German)
7 December 2021
0 references
Elektrische stadsbussen worden steeds populairder omdat ze een verminderde impact op het milieu hebben. Het ongemak van de elektrische aandrijving is de beperkte batterijcapaciteit en het lange opladen. Daarom wordt gezocht naar methoden om energie te besparen om het bereik/werktijd van de bus te verlengen. Een van de meer energie-intensieve operaties is docking onder de oplader en manoeuvres in het depot. Fouten van de bestuurder vereisen remmen en kostbare acceleratie. De bestuurder verspilt ook zijn tijd aan onproductieve taken — het gebrek aan passagiers aan boord. Om fouten tijdens precieze manoeuvres te verminderen, zo het busbereik uit te breiden en de arbeidstijd van de bestuurder efficiënter te benutten, is een assistentiesysteem nodig. Dit vereist de bouw van een geavanceerd waarnemingssysteem voor het in kaart brengen van de omgeving en de locatie van de bus en het detecteren van dynamische obstakels – de voetgangers. Een ander onmisbaar element is planning en controle-algoritmen, die, op basis van perceptuele gegevens, nauwkeurige informatie mogelijk maken aan de bestuurder over de acties die hij moet ondernemen om docking- en parkeertaken met succes te voltooien. De bestuurder heeft ook een intuïtieve en discrete manier nodig om instructies te ontvangen over de acties die hij moet nemen om een bepaalde manoeuvre uit te voeren. In ons project bouwen we een systeem van gelijktijdige zelflocatie en mapping met detectie van dynamische obstakels, ondersteund door continue milieuleermechanismen om het hele jaar door de werking van de bus mogelijk te maken. Daarnaast zullen we plannings- en controleprocedures ontwikkelen voor single- en nog belangrijker, multisegment bussen. Informatie uit het waarnemingssysteem en verwerkt door de plannings- en besturingsalgoritmen zal aan de bestuurder worden gegeven in de vorm van discrete besturingstips met behulp van de nieuw ontwikkelde maninterface (Dutch)
16 December 2021
0 references
Gli autobus urbani elettrici stanno diventando sempre più popolari in quanto hanno un impatto ridotto sull'ambiente. L'inconveniente dell'azionamento elettrico è la limitata capacità della batteria e la lunga carica. Pertanto, si cercano metodi di risparmio energetico al fine di estendere la gamma/orario di lavoro del bus. Una delle operazioni più ad alta intensità energetica è l'attracco sotto il caricatore e le manovre nel deposito. Gli errori commessi dal conducente richiedono una frenata e un'accelerazione costosa. L'autista sta anche perdendo il suo tempo su compiti improduttivi — la mancanza di passeggeri a bordo. Al fine di ridurre gli errori durante le manovre precise, estendendo così l'autonomia degli autobus e facendo un uso più efficiente dell'orario di lavoro del conducente, è necessario un sistema di assistenza. Ciò richiede la costruzione di un sistema di percezione avanzato per mappare l'ambiente e la posizione del bus e rilevare ostacoli dinamici – i pedoni. Un altro elemento indispensabile è la pianificazione e il controllo degli algoritmi, che, sulla base di dati percettivi, consentono al guidatore informazioni precise sulle azioni che dovrebbe intraprendere per completare con successo le attività di attracco e parcheggio. Il conducente ha anche bisogno di un modo intuitivo e discreto per ricevere istruzioni sulle azioni che dovrebbe intraprendere per eseguire una determinata manovra. Nel nostro progetto, costruiremo un sistema di auto-localizzazione e mappatura simultanea con rilevamento di ostacoli dinamici, supportati da meccanismi di apprendimento ambientale continui per consentire il funzionamento tutto l'anno del bus. Inoltre, svilupperemo procedure di pianificazione e controllo per autobus singoli e, cosa più importante, multisegmento. Le informazioni provenienti dal sistema di percezione e elaborate dagli algoritmi di pianificazione e controllo saranno fornite al conducente sotto forma di suggerimenti di controllo discreti utilizzando l'interfaccia uomo di nuova concezione (Italian)
16 January 2022
0 references
Los autobuses urbanos eléctricos son cada vez más populares, ya que tienen un impacto reducido en el medio ambiente. El inconveniente de la unidad eléctrica es la capacidad limitada de la batería y la larga carga. Por lo tanto, se buscan métodos de ahorro de energía para ampliar el rango/tiempo de trabajo del autobús. Una de las operaciones más intensivas en energía es atracar bajo el cargador y maniobras en el depósito. Los errores cometidos por el conductor requieren frenado y una aceleración costosa. El conductor también está perdiendo su tiempo en tareas improductivas: la falta de pasajeros a bordo. Para reducir los errores durante maniobras precisas, ampliando así el alcance del autobús y haciendo un uso más eficiente del tiempo de trabajo del conductor, se necesita un sistema de asistencia. Esto requiere la construcción de un sistema de percepción avanzado para mapear el entorno y la ubicación del autobús y detectar obstáculos dinámicos; los peatones. Otro elemento indispensable son los algoritmos de planificación y control, que, basados en datos perceptivos, permiten al conductor información precisa sobre las acciones que debe tomar para completar con éxito las tareas de atraque y estacionamiento. El conductor también necesita una forma intuitiva y discreta de recibir instrucciones sobre las acciones que debe tomar para realizar una maniobra determinada. En nuestro proyecto, construiremos un sistema de autolocalización y mapeo simultáneo con detección de obstáculos dinámicos, apoyados por mecanismos de aprendizaje ambiental continuo para permitir el funcionamiento del autobús durante todo el año. Además, desarrollaremos procedimientos de planificación y control para autobuses de un solo segmento y, lo que es más importante, de varios segmentos. La información del sistema de percepción y procesada por los algoritmos de planificación y control se dará al conductor en forma de consejos de control discretos utilizando la interfaz de hombre recientemente desarrollada. (Spanish)
19 January 2022
0 references
Elektribussid muutuvad üha populaarsemaks, kuna nende mõju keskkonnale on vähenenud. Elektriajami ebamugavus on aku piiratud maht ja pikk laadimine. Seetõttu kasutatakse energiasäästu meetodeid, et pikendada bussi sõiduulatust/tööaega. Üks energiamahukamaid toiminguid on dokkimine laadija ja manöövrite all depoos. Juhi vead nõuavad pidurdamist ja kulukat kiirendamist. Juht raiskab oma aega ka ebaproduktiivsetele ülesannetele – reisijate puudumisele pardal. Selleks et vähendada vigu täpsete manöövrite ajal, laiendades bussi valikut ja kasutades tõhusamalt juhi tööaega, on vaja abisüsteemi. See nõuab täiustatud tajusüsteemi ehitamist, et kaardistada bussi keskkonda ja asukohta ning tuvastada dünaamilisi takistusi – jalakäijad. Teine asendamatu element on planeerimise ja juhtimise algoritmid, mis võimaldavad tajutavate andmete põhjal juhile täpset teavet tegevuste kohta, mida ta peaks võtma, et edukalt täita dokkimis- ja parkimistoiminguid. Juht vajab ka intuitiivset ja diskreetset viisi, et saada juhiseid meetmete kohta, mida ta peaks konkreetse manöövri sooritamiseks võtma. Meie projektis ehitame üheaegse isepaiknemise ja kaardistamise süsteemi dünaamiliste takistuste tuvastamisega, mida toetavad pidevad keskkonnaõppe mehhanismid, mis võimaldavad bussi aastaringset käitamist. Lisaks töötame välja planeerimis- ja kontrolliprotseduurid ühe- ja mis veelgi olulisem, mitme segmendiga bussidele. Tajusüsteemist saadud ning planeerimis- ja juhtimisalgoritmidega töödeldud teave antakse juhile diskreetsete juhtnuppude kujul, kasutades äsja välja töötatud inimese liidest. (Estonian)
13 August 2022
0 references
Elektriniai miesto autobusai tampa vis populiaresni, nes jie daro mažesnį poveikį aplinkai. Elektros pavaros nepatogumai yra ribota akumuliatoriaus talpa ir ilgas įkrovimas. Todėl, siekiant pratęsti autobuso diapazoną/darbo laiką, ieškoma energijos taupymo būdų. Vienas iš daugiau energijos reikalaujančių operacijų yra įkroviklis ir manevrai sandėlyje. Vairuotojo padarytos klaidos reikalauja stabdymo ir brangaus pagreičio. Vairuotojas taip pat švaisto savo laiką neproduktyvioms užduotims – keleivių trūkumui lėktuve. Siekiant sumažinti klaidų atliekant tikslius manevrus, taip išplečiant autobusų diapazoną ir efektyviau naudojant vairuotojo darbo laiką, reikalinga pagalbos sistema. Tam reikia sukurti pažangią suvokimo sistemą, skirtą autobuso aplinkai ir vietai nustatyti ir dinaminėms kliūtims &ndash nustatyti; pėstieji. Kitas būtinas elementas yra planavimo ir valdymo algoritmai, kurie, remiantis suvokimo duomenimis, suteikia vairuotojui tikslią informaciją apie veiksmus, kurių jis turėtų imtis, kad sėkmingai atliktų prijungimo ir stovėjimo užduotis. Vairuotojui taip pat reikalingas intuityvus ir diskretiškas būdas gauti instrukcijas apie veiksmus, kurių jis turėtų imtis, kad atliktų tam tikrą manevrą. Savo projekte sukursime sinchroninio vietos nustatymo ir kartografavimo sistemą su dinaminių kliūčių nustatymu, paremtą nuolatiniais aplinkos mokymosi mechanizmais, kad autobusas galėtų veikti ištisus metus. Be to, mes parengsime vieno ir dar svarbiau – daugiasegmentinių autobusų planavimo ir kontrolės procedūras. Informacija iš suvokimo sistemos ir apdorojama planavimo ir valdymo algoritmais vairuotojui bus teikiama diskrečiųjų valdymo patarimų forma, naudojant naujai sukurtą žmogaus sąsają. (Lithuanian)
13 August 2022
0 references
Električni gradski autobusi postaju sve popularniji jer imaju smanjen utjecaj na okoliš. Neugodnost električnog pogona je ograničen kapacitet baterije i dugo punjenje. Stoga se traže metode uštede energije kako bi se produljio raspon/radno vrijeme autobusa. Jedna od energetski intenzivnijih operacija je pristajanje ispod punjača i manevara u skladištu. Pogreške vozača zahtijevaju kočenje i skupo ubrzanje. Vozač također gubi vrijeme na neproduktivne zadatke – nedostatak putnika na brodu. Kako bi se smanjile pogreške tijekom preciznih manevara, čime bi se proširio raspon autobusa i učinkovitije iskoristilo radno vrijeme vozača, potreban je sustav pomoći. Za to je potrebna izgradnja naprednog sustava percepcije za mapiranje okoliša i lokacije autobusa te otkrivanje dinamičnih prepreka – pješaci. Još jedan neizostavan element su planiranje i upravljanje algoritmima, koji, na temelju percepcijskih podataka, omogućuju precizne informacije vozaču o radnjama koje bi trebao poduzeti kako bi uspješno dovršio zadatke pristajanja i parkiranja. Vozaču je također potreban intuitivan i diskretan način za primanje uputa o radnjama koje treba poduzeti kako bi izvršio određeni manevar. U našem projektu izgradit ćemo sustav istovremene samolokacije i mapiranja s detekcijom dinamičnih prepreka, uz potporu mehanizama kontinuiranog učenja o okolišu kako bi se omogućio cjelogodišnji rad autobusa. Osim toga, razvit ćemo postupke planiranja i kontrole za jednosmjerne autobuse i, što je još važnije, višesegmentne autobuse. Informacije iz percepcijskog sustava i obrađene algoritmima planiranja i kontrole bit će dane vozaču u obliku diskretnih savjeta za kontrolu pomoću novorazvijenog muškog sučelja (Croatian)
13 August 2022
0 references
Τα ηλεκτρικά αστικά λεωφορεία γίνονται όλο και πιο δημοφιλή καθώς έχουν μειωμένο αντίκτυπο στο περιβάλλον. Η ταλαιπωρία της ηλεκτρικής κίνησης είναι η περιορισμένη χωρητικότητα της μπαταρίας και η μεγάλη φόρτιση. Ως εκ τούτου, αναζητούνται μέθοδοι εξοικονόμησης ενέργειας προκειμένου να επεκταθεί το εύρος/χρόνος εργασίας του λεωφορείου. Μία από τις πιο ενεργοβόρες εργασίες είναι η πρόσδεση κάτω από το φορτιστή και τους ελιγμούς στην αποθήκη. Τα λάθη που έκανε ο οδηγός απαιτούν φρενάρισμα και δαπανηρή επιτάχυνση. Ο οδηγός χάνει επίσης το χρόνο του σε μη παραγωγικές εργασίες — την έλλειψη επιβατών στο αεροσκάφος. Προκειμένου να μειωθούν τα σφάλματα κατά τη διάρκεια συγκεκριμένων ελιγμών, επεκτείνοντας έτσι την αυτονομία του λεωφορείου και κάνοντας αποτελεσματικότερη χρήση του χρόνου εργασίας του οδηγού, απαιτείται ένα σύστημα υποβοήθησης. Αυτό απαιτεί την κατασκευή ενός προηγμένου συστήματος αντίληψης για τη χαρτογράφηση του περιβάλλοντος και της θέσης του λεωφορείου και τον εντοπισμό δυναμικών εμποδίων & ndash· οι πεζοί. Ένα άλλο απαραίτητο στοιχείο είναι ο προγραμματισμός και ο έλεγχος αλγορίθμων, οι οποίοι, με βάση τα αντιληπτικά δεδομένα, επιτρέπουν στον οδηγό ακριβείς πληροφορίες σχετικά με τις ενέργειες που πρέπει να κάνει προκειμένου να ολοκληρώσει επιτυχώς τις εργασίες πρόσδεσης και στάθμευσης. Ο οδηγός χρειάζεται επίσης έναν διαισθητικό και διακριτικό τρόπο για να λάβει οδηγίες σχετικά με τις ενέργειες που πρέπει να κάνει για να εκτελέσει ένα δεδομένο ελιγμό. Στο έργο μας, θα δημιουργήσουμε ένα σύστημα ταυτόχρονης αυτοτοποθέτησης και χαρτογράφησης με εντοπισμό δυναμικών εμποδίων, υποστηριζόμενο από μηχανισμούς συνεχούς περιβαλλοντικής μάθησης για να καταστεί δυνατή η λειτουργία του λεωφορείου καθ’ όλη τη διάρκεια του έτους. Επιπλέον, θα αναπτύξουμε διαδικασίες σχεδιασμού και ελέγχου για τα λεωφορεία ενός και το σημαντικότερο, πολλαπλών τμημάτων. Πληροφορίες από το σύστημα αντίληψης και επεξεργασία από τους αλγόριθμους σχεδιασμού και ελέγχου θα δοθούν στον οδηγό με τη μορφή διακριτών συμβουλών ελέγχου χρησιμοποιώντας τη νέα διεπαφή ανθρώπου (Greek)
13 August 2022
0 references
Elektrické mestské autobusy sú čoraz populárnejšie, pretože majú menší vplyv na životné prostredie. Nevýhodou elektrického pohonu je obmedzená kapacita batérie a dlhé nabíjanie. Preto sa hľadajú spôsoby úspory energie s cieľom predĺžiť dojazd/pracovný čas autobusu. Jednou z energeticky náročnejších operácií je dokovanie pod nabíjačkou a manévre v sklade. Chyby vodiča si vyžadujú brzdenie a nákladné zrýchlenie. Vodič tiež stráca čas na neproduktívne úlohy – nedostatok cestujúcich na palube. Na zníženie chýb počas presných manévrov, čím sa rozšíri dojazd autobusu a zefektívni sa využitie pracovného času vodiča, je potrebný asistenčný systém. To si vyžaduje vytvorenie pokročilého systému vnímania na mapovanie prostredia a umiestnenia autobusu a na detekciu dynamických prekážok – chodcov. Ďalším nevyhnutným prvkom je plánovanie a riadenie algoritmov, ktoré na základe vnemových údajov umožňujú vodičovi presné informácie o opatreniach, ktoré by mal vykonať, aby úspešne dokončil dokovacie a parkovacie úlohy. Vodič tiež potrebuje intuitívny a diskrétny spôsob, ako získať pokyny o krokoch, ktoré by mal vykonať na vykonanie daného manévru. V našom projekte vytvoríme systém simultánneho vlastného umiestnenia a mapovania s detekciou dynamických prekážok, ktorý bude podporený kontinuálnymi environmentálnymi vzdelávacími mechanizmami, ktoré umožnia celoročnú prevádzku autobusu. Okrem toho vypracujeme plánovacie a kontrolné postupy pre jedno- a čo je dôležitejšie, viacsegmentové autobusy. Informácie zo systému vnímania a spracované plánovacími a riadiacimi algoritmami budú vodičovi poskytnuté vo forme diskrétnych kontrolných tipov pomocou novo vyvinutého rozhrania človeka (Slovak)
13 August 2022
0 references
Sähköiset kaupunkibussit ovat yhä suositumpia, koska niiden ympäristövaikutukset vähenevät. Sähkökäytön haittana on rajoitettu akkukapasiteetti ja pitkä lataus. Näin ollen etsitään keinoja säästää energiaa linja-auton kantaman/työajan pidentämiseksi. Yksi energiaintensiivisimmistä toiminnoista on telakointi varikon laturin ja liikkeiden alla. Kuljettajan tekemät virheet vaativat jarrutusta ja kallista kiihdytystä. Kuljettaja tuhlaa myös aikaansa tuottamattomiin tehtäviin – matkustajien puutteeseen. Tarvitaan avustinjärjestelmä, jotta voidaan vähentää virheitä tarkkojen ohjauksien aikana, laajentaa linja-automatkaa ja tehostaa kuljettajan työajan käyttöä. Tämä edellyttää kehittyneen havainnointijärjestelmän rakentamista linja-auton ympäristön ja sijainnin kartoittamiseksi sekä dynaamisten esteiden ja dynaamisten esteiden havaitsemiseksi. jalankulkijoita. Toinen välttämätön elementti on suunnittelu- ja ohjausalgoritmit, jotka mahdollistavat havaintotietojen perusteella tarkat tiedot kuljettajalle toimista, joita hänen olisi tehtävä telakointi- ja pysäköintitehtävien suorittamiseksi onnistuneesti. Kuljettaja tarvitsee myös intuitiivisen ja huomaamattoman tavan saada ohjeita toimista, joita hänen pitäisi tehdä tietyn liikkeen suorittamiseksi. Hankkeessamme rakennamme samanaikaisen itsesijoittamisen ja dynaamisten esteiden tunnistamisen järjestelmän, jota tukevat jatkuvat ympäristöoppimismekanismit, jotka mahdollistavat linja-auton ympärivuotisen toiminnan. Lisäksi kehitämme yhden ja ennen kaikkea monisegmentin linja-autojen suunnittelu- ja valvontamenettelyjä. Havaintojärjestelmästä saatavat ja suunnittelu- ja ohjausalgoritmien käsittelemät tiedot annetaan kuljettajalle erillisinä ohjausvinkkeinä, joissa käytetään vasta kehitettyä ihmisen käyttöliittymää. (Finnish)
13 August 2022
0 references
Az elektromos városi buszok egyre népszerűbbek, mivel kisebb hatást gyakorolnak a környezetre. Az elektromos hajtás kellemetlensége a korlátozott akkumulátorkapacitás és a hosszú töltés. Ezért energiamegtakarítási módszerekre van szükség a busz hatótávolságának/munkaidejének bővítése érdekében. Az egyik legnagyobb energiaigényes művelet a töltő és a manőverek alatti dokkolás a raktárban. A vezető által elkövetett hibák fékezést és költséges gyorsulást igényelnek. A sofőr is vesztegeti az idejét a nem produktív feladatokra – a fedélzeten lévő utasok hiányára. A pontos manőverek során fellépő hibák csökkentése, a buszok hatótávolságának bővítése és a járművezető munkaidejének hatékonyabb kihasználása érdekében segítő rendszerre van szükség. Ehhez fejlett észlelési rendszer kialakítására van szükség a busz környezetének és helyének feltérképezésére, valamint a dinamikus akadályok észlelésére; a gyalogosok. Egy másik nélkülözhetetlen elem a tervezési és ellenőrzési algoritmusok, amelyek az észlelési adatok alapján lehetővé teszik a járművezető pontos tájékoztatását arról, hogy milyen lépéseket kell tennie a dokkolási és parkolási feladatok sikeres elvégzése érdekében. A vezetőnek intuitív és diszkrét módon is szüksége van arra, hogy utasításokat kapjon az adott manőver végrehajtásához szükséges lépésekről. Projektünkben a dinamikus akadályok felismerésével egyidejűleg helymeghatározási és térképezési rendszert építünk, folyamatos környezeti tanulási mechanizmusokkal támogatva a busz egész évben történő üzemeltetését. Ezen túlmenően az egy- és ami még fontosabb, több szegmenses buszok tervezési és ellenőrzési eljárásait is kidolgozzuk. A érzékelési rendszerből származó és a tervezési és ellenőrzési algoritmusok által feldolgozott információkat a járművezető az újonnan kifejlesztett ember interfész segítségével diszkrét vezérlési tippek formájában kapja meg. (Hungarian)
13 August 2022
0 references
Elektrické městské autobusy jsou stále populárnější, protože mají menší dopad na životní prostředí. Nevýhodou elektrického pohonu je omezená kapacita baterie a dlouhé nabíjení. Proto se hledají metody úspory energie s cílem prodloužit dojezd/pracovní dobu autobusu. Jedním z energeticky náročnějších operací je ukotvení pod nabíječkou a manévry v skladu. Chyby, kterých se řidič dopustil, vyžadují brzdění a nákladné zrychlení. Řidič také ztrácí čas na neproduktivní úkoly – nedostatek cestujících na palubě. Aby se snížily chyby při přesných manévrech, a tím se rozšířila dojezd autobusů a efektivněji využívala pracovní doba řidiče, je zapotřebí asistenční systém. To vyžaduje vytvoření pokročilého systému vnímání pro mapování prostředí a umístění autobusu a detekci dynamických překážek – chodci. Dalším nepostradatelným prvkem je plánování a řízení algoritmů, které na základě vnímavých dat umožňují řidiči přesné informace o krocích, které by měl podniknout, aby úspěšně dokončil dokovací a parkovací úkoly. Řidič také potřebuje intuitivní a diskrétní způsob, jak získat pokyny o krocích, které by měl podniknout k provedení daného manévru. V našem projektu vybudujeme systém současného vlastního umístění a mapování s detekcí dynamických překážek, podporovaný kontinuálními mechanismy environmentálního učení, které umožní celoroční provoz autobusu. Kromě toho budeme rozvíjet plánovací a kontrolní postupy pro jedno- a co je důležitější, vícesegmentové autobusy. Informace ze systému vnímání a zpracovávané plánovacími a řídicími algoritmy budou řidiči poskytnuty formou diskrétních ovládacích tipů pomocí nově vyvinutého rozhraní člověka (Czech)
13 August 2022
0 references
Elektriskie pilsētas autobusi kļūst arvien populārāki, jo tiem ir samazināta ietekme uz vidi. Elektriskās piedziņas neērtības ir ierobežotā akumulatora jauda un ilga uzlāde. Tāpēc tiek meklētas enerģijas taupīšanas metodes, lai pagarinātu autobusu diapazonu/darba laiku. Viena no energoietilpīgākajām darbībām ir dozēšana zem lādētāja un manevri noliktavā. Vadītāja pieļautajām kļūdām ir nepieciešama bremzēšana un dārgs paātrinājums. Šoferis arī izšķērdē savu laiku neproduktīviem uzdevumiem — pasažieru trūkumam uz kuģa. Lai samazinātu kļūdas precīzu manevru laikā, tādējādi paplašinot autobusu klāstu un efektīvāk izmantojot vadītāja darba laiku, ir nepieciešama palīdzības sistēma. Lai to panāktu, ir jāizveido uzlabota uztveres sistēma, lai kartētu autobusu vidi un atrašanās vietu un atklātu dinamiskus šķēršļus – gājēji. Vēl viens neaizstājams elements ir plānošanas un kontroles algoritmi, kas, pamatojoties uz uztveres datiem, ļauj vadītājam sniegt precīzu informāciju par darbībām, kas viņam jāveic, lai veiksmīgi pabeigtu dokstacijas un autostāvvietas uzdevumus. Vadītājam ir nepieciešams arī intuitīvs un diskrēts veids, kā saņemt norādījumus par darbībām, kas viņam jāveic, lai veiktu konkrētu manevru. Mūsu projektā mēs izveidosim vienlaicīgu pašizvietošanas un kartēšanas sistēmu ar dinamisku šķēršļu konstatēšanu, ko atbalstīs nepārtraukti vides mācību mehānismi, lai nodrošinātu autobusu darbību visu gadu. Turklāt mēs izstrādāsim plānošanas un kontroles procedūras viena un vēl svarīgāk, daudzsegmentu autobusiem. Informācija no uztveres sistēmas, ko apstrādā plānošanas un kontroles algoritmi, tiks sniegta vadītājam diskrētu vadības padomu veidā, izmantojot jaunizveidoto cilvēka saskarni. (Latvian)
13 August 2022
0 references
Tá níos mó agus níos mó tóir ar bhusanna cathrach leictreacha toisc go bhfuil tionchar laghdaithe acu ar an gcomhshaol. Is é an míchaoithiúlacht an tiomáint leictreach an cumas ceallraí teoranta agus luchtú fada. Dá bhrí sin, lorgaítear modhanna chun fuinneamh a shábháil chun raon/am oibre an bhus a leathnú. Is é ceann de na hoibríochtaí is déine ó thaobh fuinnimh de ná teacht faoin luchtaire agus na hainlithe san iosta. Bíonn coscánú agus luasghéarú costasach de dhíth ar bhotúin a dhéanann an tiománaí. Tá an tiománaí ag cur a chuid ama ar thascanna neamhtháirgiúla — easpa paisinéirí ar bord. Chun earráidí a laghdú le linn ainlithe beachta, agus ar an gcaoi sin raon an bhus a leathnú agus úsáid níos éifeachtúla a bhaint as am oibre an tiománaí, tá gá le córas cúnaimh. Éilíonn sé seo go dtógfar ardchóras braistinte chun timpeallacht agus suíomh an bhus a mhapáil agus chun constaicí dinimiciúla &ndash a bhrath; na coisithe. Gné fhíor-riachtanach eile ná algartaim a phleanáil agus a rialú, a chuireann ar chumas, bunaithe ar shonraí aireachtála, faisnéis bheacht a thabhairt don tiománaí faoi na gníomhartha ba cheart dó a dhéanamh chun tascanna dugála agus páirceála a chur i gcrích go rathúil. Ní mór don tiománaí freisin ar bhealach iomasach agus discréideach chun treoracha a fháil faoi na gníomhartha ba chóir dó a ghlacadh a dhéanamh ainliú ar leith. Inár dtionscadal, tógfaimid córas féinlonnaithe agus mapála comhuaineach le constaicí dinimiciúla a bhrath, le tacaíocht ó mheicníochtaí foghlama comhshaoil leanúnacha chun feidhmiú an bhus ar feadh na bliana a chumasú. Ina theannta sin, forbróimid nósanna imeachta pleanála agus rialaithe do bhusanna ildheighleog amháin agus níos tábhachtaí fós. Tabharfar faisnéis ón gcóras braistinte agus próiseáilte ag na halgartaim phleanála agus rialaithe don tiománaí i bhfoirm leideanna rialaithe scoite ag baint úsáide as an gcomhéadan fear nuafhorbartha (Irish)
13 August 2022
0 references
Električni mestni avtobusi postajajo vse bolj priljubljeni, saj imajo manjši vpliv na okolje. Neprijetnost električnega pogona je omejena zmogljivost baterije in dolgo polnjenje. Zato se iščejo načini varčevanja z energijo, da se podaljša doseg/delovni čas avtobusa. Ena od energetsko intenzivnih operacij je priklop pod polnilnikom in manevri v skladišču. Napake, ki jih naredi voznik, zahtevajo zaviranje in drago pospeševanje. Voznik zapravlja čas tudi za neproduktivne naloge – pomanjkanje potnikov na krovu. Da bi zmanjšali napake pri natančnih manevrih, s čimer bi razširili doseg avtobusov in učinkoviteje izkoristili delovni čas voznika, je potreben sistem za pomoč. To zahteva izgradnjo naprednega sistema zaznavanja za kartiranje okolja in lokacije avtobusa ter odkrivanje dinamičnih ovir – pešcev. Še en nepogrešljiv element je načrtovanje in nadzor algoritmov, ki na podlagi zaznavnih podatkov vozniku omogočajo natančne informacije o ukrepih, ki jih mora sprejeti za uspešno dokončanje priklopnih in parkirnih nalog. Voznik potrebuje tudi intuitiven in diskreten način za prejemanje navodil o ukrepih, ki jih mora sprejeti za izvedbo določenega manevra. V projektu bomo zgradili sistem sočasne samolokacije in kartiranja z odkrivanjem dinamičnih ovir, podprtim s stalnimi okoljskimi učnimi mehanizmi, ki omogočajo celoletno delovanje avtobusa. Poleg tega bomo razvili postopke načrtovanja in nadzora za eno- in še pomembneje, večsegmentne avtobuse. Informacije iz sistema zaznavanja, obdelane z algoritmi načrtovanja in nadzora, bodo vozniku posredovane v obliki ločenih kontrolnih nasvetov z uporabo novo razvitega vmesnika človeka. (Slovenian)
13 August 2022
0 references
Електрическите градски автобуси стават все по-популярни, тъй като имат намалено въздействие върху околната среда. Неудобството на електрическото задвижване е ограниченият капацитет на батерията и продължителното зареждане. Ето защо се търсят методи за пестене на енергия, за да се разшири обхватът/работното време на автобуса. Една от най-енергийно интензивните операции е скачването под зарядното устройство и маневрите в депото. Грешките, направени от водача, изискват спиране и скъпо ускорение. Шофьорът също губи времето си за непродуктивни задачи — липсата на пътници на борда. За да се намалят грешките при точни маневри, като по този начин се разшири пробегът на автобуса и се постигне по-ефективно използване на работното време на водача, е необходима система за подпомагане. Това изисква изграждането на усъвършенствана система за възприятие за картографиране на околната среда и местоположението на автобуса и за откриване на динамични препятствия – пешеходците. Друг незаменим елемент е алгоритмите за планиране и контрол, които въз основа на възприятията дават възможност на водача да получи точна информация за действията, които трябва да предприеме, за да изпълни успешно задачите по скачване и паркиране. Водачът също така се нуждае от интуитивен и дискретен начин, за да получи инструкции за действията, които трябва да предприеме, за да изпълни дадена маневра. В нашия проект ще изградим система за едновременно самоопределяне и картографиране с откриване на динамични препятствия, подкрепени от механизми за непрекъснато обучение на околната среда, за да се даде възможност за целогодишна експлоатация на автобуса. Освен това ще разработим процедури за планиране и контрол на едно- и по-важното, многосегментни автобуси. Информация от системата за възприятие и обработена от алгоритмите за планиране и контрол ще бъде предоставена на водача под формата на дискретни съвети за управление, използвайки новоразработения интерфейс на човек (Bulgarian)
13 August 2022
0 references
Il-karozzi tal-linja elettriċi qed isiru dejjem aktar popolari peress li għandhom impatt imnaqqas fuq l-ambjent. L-inkonvenjenza tas-sewqan elettriku hija l-kapaċità limitata tal-batterija u l-iċċarġjar twil. Għalhekk, huma mfittxija metodi ta’ ffrankar tal-enerġija sabiex tiġi estiża l-firxa/il-ħin tax-xogħol tal-karozza tal-linja. Waħda mill-aktar operazzjonijiet intensivi fl-enerġija hija l-qtugħ taħt iċ-ċarġer u l-manuvri fid-depot. L-iżbalji magħmula mis-sewwieq jeħtieġu l-ibbrejkjar u l-aċċelerazzjoni għalja. Is-sewwieq qed jaħli wkoll il-ħin tiegħu fuq kompiti mhux produttivi — in-nuqqas ta’ passiġġieri abbord. Sabiex jitnaqqsu l-iżbalji waqt manuvri preċiżi, u b’hekk tiġi estiża l-firxa tal-karozzi tal-linja u jsir użu aktar effiċjenti tal-ħin tax-xogħol tas-sewwieq, hemm bżonn ta’ sistema ta’ assistenza. Dan jeħtieġ il-bini ta’ sistema ta’ perċezzjoni avvanzata għall-immappjar tal-ambjent u l-post tal-karozza tal-linja u l-identifikazzjoni ta’ ostakli dinamiċi – il-persuni bil-mixi. Element indispensabbli ieħor huwa l-algoritmi tal-ippjanar u l-kontroll, li, abbażi ta’ data perċettiva, jippermettu informazzjoni preċiża lis-sewwieq dwar l-azzjonijiet li għandu jieħu sabiex il-kompiti tal-qtugħ u tal-parkeġġ jitlestew b’suċċess. Is-sewwieq jeħtieġ ukoll mod intuwittiv u diskret biex jirċievi struzzjonijiet dwar l-azzjonijiet li għandu jieħu biex iwettaq manuvra partikolari. Fil-proġett tagħna, se nibnu sistema ta’ awtolokazzjoni u mmappjar simultanji bl-iskoperta ta’ ostakli dinamiċi, appoġġata minn mekkaniżmi kontinwi ta’ tagħlim ambjentali li jippermettu l-operat tal-karozza tal-linja matul is-sena kollha. Barra minn hekk, aħna se niżviluppaw proċeduri ta’ ppjanar u kontroll għal karozzi tal-linja b’diversi partijiet u aktar importanti. Informazzjoni mis-sistema ta’ perċezzjoni u pproċessata mill-algoritmi tal-ippjanar u l-kontroll se tingħata lis-sewwieq fil-forma ta’ pariri ta’ kontroll diskreti bl-użu tal-interfaċċa umana żviluppata reċentement (Maltese)
13 August 2022
0 references
Os autocarros elétricos urbanos estão a tornar-se cada vez mais populares, uma vez que têm um impacto ambiental reduzido. O inconveniente da movimentação elétrica é a capacidade limitada da bateria e o carregamento longo. Portanto, métodos de economia de energia são procurados, a fim de ampliar o alcance / tempo do barramento. Uma das operações com maior consumo de energia é a atracagem sob o carregador e as manobras no depósito. Os erros dos condutores exigem frenagem e uma aceleração dispendiosa. O condutor também desperdiça o seu tempo em tarefas improdutivas – falta de passageiros a bordo. A fim de reduzir os erros durante manobras precisas, alargando assim a autonomia do autocarro e utilizando de forma mais eficiente o tempo de trabalho do condutor, é necessário um sistema de apoio. Tal exige a construção de um sistema de perceção avançado para mapear o meio envolvente e a localização do autocarro e detetar obstáculos dinâmicos – É um peão. Outro elemento essencial são os algoritmos de planeamento e controlo, que, com base em dados percetíveis, permitem ao condutor informá-lo com precisão sobre as medidas que deve tomar para concluir com êxito as tarefas de acoplagem e estacionamento. O condutor também precisa de uma forma intuitiva e discreta de receber instruções sobre as ações que deve tomar para executar uma determinada manobra. No nosso projecto, vamos construir um sistema de auto-localização simultânea e construção de mapas com a detecção de obstáculos dinâmicos, apoiados por mecanismos de aprendizagem contínua do ambiente, para permitir que o autocarro funcione durante todo o ano. Além disso, vamos desenvolver procedimentos de planeamento e controlo para autocarros únicos e, mais importante, multi-segmento. As informações do sistema de perceção e processadas por algoritmos de planeamento e controlo serão fornecidas ao condutor sob a forma de orientações de controlo discretas utilizando a interface humana recentemente desenvolvida. (Portuguese)
13 August 2022
0 references
Elektriske bybusser bliver mere og mere populære, da de har en reduceret indvirkning på miljøet. Ulempen ved det elektriske drev er den begrænsede batterikapacitet og lange opladning. Derfor søges der metoder til at spare energi for at udvide rækkevidden/arbejdstiden for bussen. En af de mere energiintensive operationer er docking under opladeren og manøvrer i depotet. Fejl begået af føreren kræver bremsning og bekostelig acceleration. Chaufføren spilder også sin tid på uproduktive opgaver — manglen på passagerer om bord. For at reducere fejl under præcise manøvrer og dermed udvide bussens rækkevidde og gøre mere effektiv brug af førerens arbejdstid er der behov for et hjælpesystem. Dette kræver, at der opbygges et avanceret perceptionssystem til kortlægning af bussens miljø og placering og registrering af dynamiske forhindringer – fodgængerne. Et andet uundværligt element er planlægning og kontrol algoritmer, som, baseret på perceptuelle data, giver præcise oplysninger til føreren om de handlinger, han skal tage for at fuldføre docking og parkering opgaver. Føreren har også brug for en intuitiv og diskret måde at modtage instruktioner om de handlinger, han skal tage for at udføre en given manøvre. I vores projekt vil vi bygge et system med samtidig selvplacering og kortlægning med påvisning af dynamiske forhindringer, understøttet af kontinuerlige miljømæssige læringsmekanismer, der muliggør drift året rundt af bussen. Derudover vil vi udvikle planlægnings- og kontrolprocedurer for enkelt- og endnu vigtigere, multisegmentbusser. Oplysninger fra perceptionssystemet og behandlet af planlægnings- og kontrolalgoritmer vil blive givet til føreren i form af diskrete styringstips ved hjælp af den nyudviklede menneskegrænseflade (Danish)
13 August 2022
0 references
Autobuzele urbane electrice devin din ce în ce mai populare, deoarece au un impact redus asupra mediului. Inconvenientul transmisiei electrice este capacitatea limitată a bateriei și încărcarea lungă. Prin urmare, se caută metode de economisire a energiei pentru a extinde intervalul/timpul de lucru al autobuzului. Una dintre cele mai mari consumatoare de energie este andocare sub încărcător și manevre în depozit. Greșelile făcute de conducătorul auto necesită frânare și accelerare costisitoare. De asemenea, șoferul își pierde timpul cu sarcini neproductive – lipsa pasagerilor la bord. Pentru a reduce erorile în timpul manevrelor precise, extinzând astfel autonomia autobuzelor și utilizând mai eficient timpul de lucru al șoferului, este necesar un sistem de asistență. Acest lucru necesită construirea unui sistem avansat de percepție pentru cartografierea mediului și amplasarea autobuzului și detectarea obstacolelor și a tendințelor dinamice; pietonii. Un alt element indispensabil este planificarea și controlul algoritmilor, care, pe baza datelor perceptive, permit conducătorului auto informații precise cu privire la acțiunile pe care ar trebui să le întreprindă pentru a finaliza cu succes sarcinile de andocare și parcare. Șoferul are nevoie, de asemenea, de o modalitate intuitivă și discretă de a primi instrucțiuni despre acțiunile pe care ar trebui să le întreprindă pentru a efectua o anumită manevră. În proiectul nostru, vom construi un sistem de auto-localizare simultană și cartografiere cu detectarea obstacolelor dinamice, susținut de mecanisme continue de învățare a mediului pentru a permite operarea pe tot parcursul anului a autobuzului. În plus, vom dezvolta proceduri de planificare și control pentru autobuzele cu un singur segment și, mai important, cu mai multe segmente. Informațiile din sistemul de percepție și prelucrate de algoritmii de planificare și control vor fi date conducătorului auto sub formă de sfaturi discrete de control utilizând interfața om nou dezvoltată. (Romanian)
13 August 2022
0 references
Elektriska stadsbussar blir allt mer populära eftersom de har en minskad påverkan på miljön. Besväret med den elektriska enheten är den begränsade batterikapaciteten och den långa laddningen. Därför eftersträvas metoder för att spara energi för att förlänga räckvidden/arbetstiden för bussen. En av de mer energikrävande verksamheterna är dockning under laddaren och manövrer i depån. Misstag som föraren gör kräver bromsning och dyr acceleration. Föraren slösar också sin tid på improduktiva uppgifter – bristen på passagerare ombord. För att minska fel vid exakta manövrer, på så sätt utöka bussräckvidden och effektivisera användningen av förarens arbetstid, behövs ett assistanssystem. Detta kräver att man konstruerar ett avancerat perceptionssystem för att kartlägga miljön och placeringen av bussen och upptäcka dynamiska hinder &ndash. fotgängarna. Ett annat oumbärligt element är planerings- och kontrollalgoritmer som, baserat på perceptuella data, möjliggör exakt information till föraren om de åtgärder han bör vidta för att framgångsrikt slutföra docknings- och parkeringsuppgifter. Föraren behöver också ett intuitivt och diskret sätt att få instruktioner om de åtgärder han ska vidta för att utföra en viss manövrering. I vårt projekt kommer vi att bygga ett system för samtidig egenlokalisering och kartläggning med detektion av dynamiska hinder, med stöd av kontinuerliga miljöinlärningsmekanismer för att möjliggöra året runt drift av bussen. Dessutom kommer vi att utveckla planerings- och kontrollrutiner för en- och ännu viktigare flersegmentsbussar. Information från perceptionssystemet och bearbetad av planerings- och kontrollalgoritmer kommer att ges till föraren i form av diskreta styrtips med hjälp av det nyutvecklade mangränssnittet. (Swedish)
13 August 2022
0 references
WOJ.: WIELKOPOLSKIE, POW.: Poznań
0 references
WOJ.: WIELKOPOLSKIE, POW.: poznański
0 references
13 December 2023
0 references
Identifiers
POIR.04.01.02-00-0081/17
0 references