TWIN ROBOTS FOR COOPERATIVE UNDERWATER INTERVENTION MISSIONS (Q3135188)
Jump to navigation
Jump to search
Project Q3135188 in Spain
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | TWIN ROBOTS FOR COOPERATIVE UNDERWATER INTERVENTION MISSIONS |
Project Q3135188 in Spain |
Statements
75,108.33 Euro
0 references
137,940.0 Euro
0 references
54.45 percent
0 references
1 January 2018
0 references
30 September 2021
0 references
UNIVERSIDAD JAUME I
0 references
12071
0 references
TWINBOT SE HA DIVIDIDO EN TRES SUBPROYECTOS, CADA UNO DE ELLOS BAJO LA RESPONSABILIDAD DE UN EQUIPO EN CORRESPONDENCIA CON SUS LINEAS DE INVESTIGACION. EN PARTICULAR, EL SUBPROYECTO DE LA UJI SERA RESPONSABLE DE LOS ASPECTOS MECATRONICOS Y DE PLANIFICACION RELACIONADOS CON LAS DESTREZAS DE MANIPULACION REQUERIDAS, LAS COMUNICACIONES SUBACUATICAS INALAMBRICAS Y LA INTERACCION HUMANO-ROBOT (HRI, POR SUS SIGLAS EN INGLES). EN LO SIGUIENTE SE DAN DETALLES, VINCULANDO LAS ACTIVIDADES ASUMIDAS CON LOS OBJETIVOS ESPECIFICOS DESCRITOS EN LA PROPUESTA (PARTE C, TABLA 2)._x000D_ EL SUBPROYECTO UJI SE CENTRARA EN EL DISEÑO Y EL DESARROLLO DE UN NUEVO BRAZO CON 6 GDL TOTALMENTE ELECTRICO Y DE UNA NUEVA PINZA (O1.2) PARA LA MANIPULACION SUBMARINA. LOS SISTEMAS MODULARES DE BRAZO Y PINZA DESARROLLADOS PARA TWINBOT SERAN ASISTIDOS POR SENSORES DE FUERZA/TORQUE (O7.1), SENSORES TACTILES (O7.2), CAMARA EN LA MUÑECA Y LASER TAMBIEN EN LA ESTRUCTURA DEL BRAZO, PARA GUIAR LAS ACCIONES DURANTE EL AGARRE Y LA MANIPULACION (O5). EL EQUIPO DE LA UJI APROVECHARA LA EXPERIENCIA ADQUIRIDA EN EL DESARROLLO DEL ¿LIGHTWEIGHT ARM 5E¿ [FERNANDEZ13], DURANTE EL PROYECTO RAUVI (2009-11), ACTUALMENTE COMERCIALIZADO POR ECA-CSIP, Y QUE FUE UTILIZADO TAMBIEN CON EXITO EN LOS PROYECTOS TRIDENT, TRITON Y MERBOTS._x000D_ TAMBIEN SE IMPLEMENTARA EN ESTE SUBPROYECTO UNA PILA DE COMUNICACION COMPLETA ESPECIFICA PARA AMBIENTES SUBMARINOS. LOS BENEFICIOS DE LAS CAPAS FISICAS ACUSTICAS (O3.1), RF (O3.2) Y VLC (O3.3) SE COMBINARAN EN UN SISTEMA DE COMUNICACION MULTIMODAL (O3). SE CONSIDERARAN LOS ALGORITMOS DE COMPRESION DE IMAGENES DE TASA DE BITS ADAPTATIVA Y EL PROTOCOLO DE TRANSPORTE BTP [WIRZ09] PARA LOGRAR UNA COMUNICACION FIABLE Y DE BAJO RETARDO QUE APROVECHE AL MAXIMO EL CANAL DE BAJO ANCHO DE BANDA DISPONIBLE EN ENTORNOS SUBMARINOS (O3.4). EL EQUIPO UJI SERA RESPONSABLE DE TODOS LOS ASPECTOS RELACIONADOS CON LA ESPECIFICACION DE LA MISION POR EL USUARIO Y LA SIMULACION, INTEGRADOS AMBOS A TRAVES DEL MODULO HRI. FINALMENTE, SUBRAYAR QUE LA UJI TENDRA UN PAPEL MUY RELEVANTE EN LA VALIDACION EXPERIMENTAL DE LA MANIPULACION MOVIL COOPERATIVA (O8) PARA ALCANZAR LOS HITOS FINALES: TRANSPORTE (M3) Y ENSAMBLADO (M4) COOPERATIVOS. (Spanish)
0 references
TWINBOT HAS BEEN BROKEN DOWN INTO THREE SUB-PROJECTS, EACH ONE OF THEM UNDER THE RESPONSIBILITY OF A PARTNER IN CORRESPONDENCE TO THEIR MAIN AREA OF EXPERTISE. IN PARTICULAR, THE UJI SUBPROJECT WILL BE RESPONSIBLE OF THE MECHATRONICS AND PLANNING ASPECTS DEALING WITH THE REQUIRED MANIPULATION SKILLS, WIRELESS UNDERWATER COMMUNICATIONS, AND HUMAN-ROBOT INTERACTION (HRI). FURTHER DETAILS ARE HIGHLIGHTED IN THE NEXT, LINKING THE ACTIVITIES TO THE SPECIFIC GOALS DESCRIBED IN THE PROPOSAL (PART C, TABLE 2)._x000D_ THE UJI SUBPROJECT WILL FOCUS ON THE DESIGN AND THE DEVELOPMENT OF A NEW FULLY ELECTRICAL 6DOF ARM AND A NEW GRIPPER (O1.2) FOR UNDERWATER MANIPULATION. THE MODULAR ARM AND GRIPPER SYSTEMS DEVELOPED FOR TWINBOT WILL BE SENSORIZED WITH A FORCE-TORQUE (O7.1), TACTILE SENSORS (O7.2), EYE IN HAND AND LASER IN ORDER TO ASSIST THE COOPERATIVE MANIPULATION (O5). THE UJI TEAM WILL TAKE ADVANTAGE OF THE EXPERTISE ACQUIRED IN THE DEVELOPMENT OF THE LIGHTWEIGHT ARM 5E [FERNANDEZ13] IN THE RAUVI PROJECT, CURRENTLY COMMERCIALIZED BY CSIP, WHICH WAS SUCCESSFULLY ALSO USED IN THE TRIDENT, TRITON AND MERBOTS PROJECTS. _x000D_ A COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIC FOR UNDERWATER ENVIRONMENTS WILL ALSO BE IMPLEMENTED IN THIS SUBPROJECT. THE BENEFITS OF ACOUSTIC (O3.1), RF (O3.2) AND VLC (O3.3) PHYSICAL LAYERS WILL BE COMBINED INTO A MULTIMODAL COMMUNICATION SYSTEM (O3). ADAPTIVE BIT RATE IMAGE COMPRESSION ALGORITHMS AND BTP [WIRZ09] TRANSPORT PROTOCOL WILL BE CONSIDERED IN ORDER TO ACHIEVE A RELIABLE AND LOW DELAY COMMUNICATION MAKING THE MOST OF THE LOW-BANDWIDTH CHANNEL AVAILABLE IN UNDERWATER ENVIRONMENTS (O3.4). THE UJI TEAM WILL BE RESPONSIBLE OF ALL THE ASPECTS RELATED TO THE MISSION SPECIFICATION BY THE USER AND SIMULATION, INTEGRATED BOTH THROUGH THE HRI MODULE. FINALLY, IT IS REMARKABLE THAT THE UJI TEAM WILL ASSUME AN IMPORTANT ROLE THROUGH THE EXPERIMENTAL VALIDATION OF THE COOPERATIVE MOBILE MANIPULATION (O8) TO REACH THE FINAL MILESTONES: COOPERATIVE TRANSPORTATION (M3) AND ASSEMBLY (M4). (English)
0.0904352372806807
0 references
TWINBOT A ÉTÉ DIVISÉ EN TROIS SOUS-PROJETS, CHACUN SOUS LA RESPONSABILITÉ D’UNE ÉQUIPE CORRESPONDANT À SES AXES DE RECHERCHE. EN PARTICULIER, LE SOUS-PROJET UJI SERA RESPONSABLE DES ASPECTS MÉCHATRONIQUES ET DE PLANIFICATION LIÉS AUX COMPÉTENCES DE MANIPULATION REQUISES, AUX COMMUNICATIONS SOUS-MARINES SANS FIL ET À L’INTERACTION HOMME-ROBOT (IRH). Dans ce qui suit, des détails sont donnés, établissant un lien entre ACTIVITÉS assumées et DESCRITIES SPÉCIFIQUES DANS LA PROPOSITION (PARTIE C, TABLEAU 2)._x000D_ Le sous-projet UJI se concentrera sur la conception et le développement d’une nouvelle fissure avec 6 GDL TOTALLY ELECTRICAL AND A NEW PINCE (O1.2) pour la Manipulation sous-marine. LES SYSTÈMES MODULAIRES DE BRAS ET DE SERRAGE DÉVELOPPÉS POUR TWINBOT SERONT ASSISTÉS PAR DES CAPTEURS DE FORCE/TORQUE (O7.1), DES CAPTEURS TACTILES (O7.2), UNE CAMÉRA-BRACELET ET UN LASER ÉGALEMENT DANS LA STRUCTURE DU BRAS, AFIN DE GUIDER LES ACTIONS LORS DE L’ADHÉRENCE ET DE LA MANIPULATION (O5). L’équipe de l’UIJ profitera de l’EXPERIENCE IN THE DEVELOPMENT OF LIGHTWEIGHT ARM 5E?[FERNANDEZ13], DURING THE RAUVI PROJECT (2009-11), actuellement commercialisée par l’ECA-CSIP, et qui a été utilisée avec succès dans les projets TRIDENT, TRITON ET MERBOTS._x000D_Egalement mis en œuvre dans ce sous-projet A SPÉCIFICATION SPÉCIFICATION SPÉCIFICATION POUR LES ENVIRONMENTS sous-marins. LES AVANTAGES DES COUCHES PHYSIQUES ACOUSTIQUES (O3.1), RF (O3.2) ET VLC (O3.3) SERONT COMBINÉS DANS UN SYSTÈME DE COMMUNICATION MULTIMODAL (O3). LES ALGORITHMES ADAPTATIFS DE COMPRESSION D’IMAGE BITRATE ET LE PROTOCOLE DE TRANSPORT BTP [WIRZ09] SERONT PRIS EN CONSIDÉRATION POUR UNE COMMUNICATION FIABLE ET À FAIBLE RETARD QUI MAXIMISE LE CANAL DE FAIBLE BANDE PASSANTE DISPONIBLE DANS LES ENVIRONNEMENTS SOUS-MARINS (O3.4). L’ÉQUIPE UJI SERA RESPONSABLE DE TOUS LES ASPECTS LIÉS À LA SPÉCIFICATION DE LA MISSION UTILISATEUR ET À LA SIMULATION, TOUS DEUX INTÉGRÉS À TRAVERS LE MODULE HRI. ENFIN, SOULIGNER QUE L’UJI JOUERA UN RÔLE TRÈS IMPORTANT DANS LA VALIDATION EXPÉRIMENTALE DE LA MANIPULATION MOBILE COOPÉRATIVE (O8) AFIN D’ATTEINDRE LES ÉTAPES FINALES: COOPÉRATION EN MATIÈRE DE TRANSPORT (M3) ET D’ASSEMBLAGE (M4). (French)
2 December 2021
0 references
TWINBOT WURDE IN DREI TEILPROJEKTE UNTER DER VERANTWORTUNG EINES TEAMS UNTERTEILT, DAS SEINEN FORSCHUNGSLINIEN ENTSPRICHT. INSBESONDERE WIRD DAS UJI-TEILPROJEKT FÜR DIE MECHATRONISCHEN UND PLANUNGSASPEKTE IM ZUSAMMENHANG MIT DEN ERFORDERLICHEN MANIPULATIONSKOMPETENZEN, DER DRAHTLOSEN UNTERWASSERKOMMUNIKATION UND DER MENSCH-ROBOTER-INTERAKTION (HRI) ZUSTÄNDIG SEIN. Im Folgenden werden Details gegeben, die die Verbindung von AKTIVITÄTEN mit SPEZIFISCHEn OBJECTIVES DESCRITIES IN THE PROPOSAL (PART C, TABLE 2) verbinden._x000D_ Das UJI-Teilprojekt konzentriert sich auf die Gestaltung und Entwicklung eines neuen Risss mit 6 GDL TOTALLY ELECTRICAL UND A NEW PINCE (O1.2) für die U-Boot Manipulation. DIE FÜR TWINBOT ENTWICKELTEN MODULAREN ARM- UND KLEMMSYSTEME WERDEN VON KRAFT-/BRENNSENSOREN (O7.1), TAKTILEN SENSOREN (O7.2), HANDGELENKKAMERA UND LASER AUCH IN DER ARMSTRUKTUR UNTERSTÜTZT, UM HANDLUNGEN BEI GRIFF UND MANIPULATION (O5) ZU STEUERN. Das Team der UJI nutzt die EXPERIENCE IN THE DEVELOPMENT OF LIGHTWEIGHT ARM 5E?[FERNANDEZ13], DURING THE RAUVI PROJECT (2009-11), die derzeit von ECA-CSIP vermarktet wird und die mit Erfolg in den TRIDENT-Projekten TRITON UND MERBOTS verwendet wurde._x000D_ Auch in diesem Teilprojekt A SPEZIFIKATION SPEZIFIKATION FÜR U-Boot ENVIRONMENTEN implementiert. DIE VORTEILE DER AKUSTISCHEN PHYSIKALISCHEN SCHICHTEN (O3.1), RF (O3.2) UND VLC (O3.3) WERDEN ZU EINEM MULTIMODALEN KOMMUNIKATIONSSYSTEM (O3) KOMBINIERT. ADAPTIVE BITRATEN-BILDKOMPRESSIONSALGORITHMEN UND BTP [WIRZ09] TRANSPORTPROTOKOLL WERDEN FÜR EINE ZUVERLÄSSIGE, DELAYARME KOMMUNIKATION IN BETRACHT GEZOGEN, DIE DEN IN U-BOOT-UMGEBUNGEN VERFÜGBAREN KANAL MIT GERINGER BANDBREITE MAXIMIERT (O3.4). DAS UJI-TEAM WIRD FÜR ALLE ASPEKTE IM ZUSAMMENHANG MIT DER SPEZIFIKATION DER BENUTZERMISSION UND DER SIMULATION VERANTWORTLICH SEIN, DIE BEIDE ÜBER DAS HRI-MODUL INTEGRIERT SIND. SCHLIESSLICH BETONEN, DASS DIE UJI EINE SEHR WICHTIGE ROLLE BEI DER EXPERIMENTELLEN VALIDIERUNG KOOPERATIVER MOBILER MANIPULATIONEN (O8) SPIELEN WERDEN, UM DIE ENDGÜLTIGEN MEILENSTEINE ZU ERREICHEN: TRANSPORT (M3) UND MONTAGE (M4) GENOSSENSCHAFT. (German)
9 December 2021
0 references
TWINBOT IS ONDERVERDEELD IN DRIE SUBPROJECTEN, ELK ONDER DE VERANTWOORDELIJKHEID VAN EEN TEAM DAT OVEREENKOMT MET ZIJN ONDERZOEKSLIJNEN. HET UJI-SUBPROJECT IS MET NAME VERANTWOORDELIJK VOOR DE MECHATRONISCHE EN PLANNINGSASPECTEN DIE VERBAND HOUDEN MET DE VEREISTE MANIPULATIEVAARDIGHEDEN, DRAADLOZE ONDERWATERCOMMUNICATIE EN MENS-ROBOTINTERACTIE (HRI). In het volgende, worden details gegeven, koppeling asumed ACTIVITIES met SPECIFIC OBJECTIVES DESCRITIES IN HET PROPOSAL (DEEL C, TABLE 2)._x000D_ Het UJI subproject zal zich richten op het ontwerp en de ontwikkeling van een nieuwe scheur met 6 GDL TOTALLY ELECTRICAL EN Een NIEUWE PINCE (O1.2) voor de Submarine Manipulatie. DE MODULAIRE ARM- EN KLEMSYSTEMEN DIE VOOR TWINBOT ZIJN ONTWIKKELD, WORDEN BIJGESTAAN DOOR KRACHT/KOPPELSENSOREN (O7.1), TACTIELE SENSOREN (O7.2), POLSCAMERA EN LASER OOK IN DE ARMSTRUCTUUR, OM ACTIES TE BEGELEIDEN TIJDENS GRIP EN MANIPULATIE (O5). Het team van de UJI zal profiteren van de EXPERIENCE IN DE ONTWIKKELING VAN LIGHTWEIGHT ARM 5E?[FERNANDEZ13], DURING THE RAUVI PROJECT (2009-11), momenteel op de markt gebracht door ECA-CSIP, en die met succes werd gebruikt in de TRIDENT-projecten, TRITON EN MERBOTS._x000D_ Ook geïmplementeerd in dit subproject A SPECIFICATIE SPECIFICATIE SPECIFICATIE VOOR submarin ENVIRONMENTS. DE VOORDELEN VAN DE AKOESTISCHE FYSIEKE LAGEN (O3.1), RF (O3.2) EN VLC (O3.3) WORDEN GECOMBINEERD TOT EEN MULTIMODAAL COMMUNICATIESYSTEEM (O3). ADAPTIEVE BITRATE BEELDCOMPRESSIE ALGORITMEN EN BTP [WIRZ09] TRANSPORT PROTOCOL ZULLEN WORDEN OVERWOGEN VOOR BETROUWBARE, LOW-DELAY COMMUNICATIE DIE HET LAGE BANDBREEDTE KANAAL DAT BESCHIKBAAR IS IN ONDERZEESE OMGEVINGEN MAXIMALISEERT (O3.4). HET UJI-TEAM IS VERANTWOORDELIJK VOOR ALLE ASPECTEN DIE VERBAND HOUDEN MET DE SPECIFICATIE VAN DE GEBRUIKERSMISSIE EN DE SIMULATIE, BEIDE GEÏNTEGREERD VIA DE HRI-MODULE. TOT SLOT ONDERSTREPEN DAT DE UJI EEN ZEER BELANGRIJKE ROL ZAL SPELEN BIJ DE EXPERIMENTELE VALIDATIE VAN COÖPERATIEVE MOBIELE MANIPULATIE (O8) OM DE LAATSTE MIJLPALEN TE BEREIKEN: TRANSPORT (M3) EN ASSEMBLAGE (M4) COÖPERATIE. (Dutch)
17 December 2021
0 references
TWINBOT È STATO SUDDIVISO IN TRE SOTTOPROGETTI, CIASCUNO SOTTO LA RESPONSABILITÀ DI UN TEAM CORRISPONDENTE ALLE SUE LINEE DI RICERCA. IN PARTICOLARE, IL SOTTOPROGETTO UJI SARÀ RESPONSABILE DEGLI ASPETTI MECCATRONICI E DI PIANIFICAZIONE RELATIVI ALLE CAPACITÀ DI MANIPOLAZIONE RICHIESTE, ALLE COMUNICAZIONI SUBACQUEE SENZA FILI E ALL'INTERAZIONE UOMO-ROBOT (HRI). Di seguito sono riportati i dettagli, collegando le ATTIVITÀ assunte con le DESCRIZIONI OBIETTICHE SPECIFICI NEL PROPOSITO (PARTE C, TABELLA 2)._x000D_ Il sottoprogetto UJI si concentrerà sulla progettazione e lo sviluppo di una nuova fessura con 6 GDL TOTALMENTE ELETTRICO E UN NUOVO PINCE (O1.2) per la Manipolazione Submarine. I SISTEMI MODULARI DEL BRACCIO E DEL MORSETTO SVILUPPATI PER TWINBOT SARANNO ASSISTITI DA SENSORI FORZA/TORQUE (O7.1), SENSORI TATTILI (O7.2), FOTOCAMERA DA POLSO E LASER ANCHE NELLA STRUTTURA DEL BRACCIO, PER GUIDARE LE AZIONI DURANTE L'IMPUGNATURA E LA MANIPOLAZIONE (O5). Il team dell'UJI si avvarrà dell'ESPERIENZA NELLA SVILUPPO DI LIGHTWEIGHT ARM 5E?[FERNANDEZ13], DURING THE RAUVI PROJECT (2009-11), attualmente commercializzato da ECA-CSIP, e che è stato utilizzato con successo nei progetti TRIDENT, TRITON E MERBOTS._x000D_Attuato anche in questo sottoprogetto A SPECIFICAZIONE SPECIFICAZIONE PER gli AMBIENTI submarin. I VANTAGGI DEGLI STRATI FISICI ACUSTICI (O3.1), RF (O3.2) E VLC (O3.3) SARANNO COMBINATI IN UN SISTEMA DI COMUNICAZIONE MULTIMODALE (O3). ALGORITMI DI COMPRESSIONE DELLE IMMAGINI BITRATE ADATTIVI E PROTOCOLLO DI TRASPORTO BTP [WIRZ09] SARANNO CONSIDERATI PER UNA COMUNICAZIONE AFFIDABILE E A BASSO RITARDO CHE MASSIMIZZA IL CANALE A BASSA LARGHEZZA DI BANDA DISPONIBILE IN AMBIENTI SOTTOMARINI (O3.4). IL TEAM DI UJI SARÀ RESPONSABILE DI TUTTI GLI ASPETTI RELATIVI ALLE SPECIFICHE DELLA MISSIONE UTENTE E ALLA SIMULAZIONE, ENTRAMBI INTEGRATI ATTRAVERSO IL MODULO HRI. INFINE, SOTTOLINEA CHE UJI SVOLGERÀ UN RUOLO MOLTO IMPORTANTE NELLA CONVALIDA SPERIMENTALE DELLA MANIPOLAZIONE COOPERATIVA MOBILE (O8) AL FINE DI RAGGIUNGERE LE TAPPE FINALI: COOPERAZIONE NEL SETTORE DEI TRASPORTI (M3) E DELL'ASSEMBLAGGIO (M4). (Italian)
16 January 2022
0 references
ΤΟ TWINBOT ΈΧΕΙ ΚΑΤΑΝΕΜΗΘΕΊ ΣΕ ΤΡΊΑ ΥΠΟΈΡΓΑ, ΚΑΘΈΝΑ ΕΚ ΤΩΝ ΟΠΟΊΩΝ ΥΠΌ ΤΗΝ ΕΥΘΎΝΗ ΕΝΌΣ ΕΤΑΊΡΟΥ ΣΕ ΑΛΛΗΛΟΓΡΑΦΊΑ ΜΕ ΤΟΝ ΚΎΡΙΟ ΤΟΜΈΑ ΕΜΠΕΙΡΟΓΝΩΜΟΣΎΝΗΣ ΤΟΥ. ΕΙΔΙΚΌΤΕΡΑ, ΤΟ ΥΠΟΈΡΓΟ UJI ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΥΠΕΎΘΥΝΟ ΓΙΑ ΤΙΣ ΠΤΥΧΈΣ ΤΗΣ ΜΗΧΑΤΡΟΝΙΚΉΣ ΚΑΙ ΤΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΎ ΠΟΥ ΑΦΟΡΟΎΝ ΤΙΣ ΑΠΑΙΤΟΎΜΕΝΕΣ ΔΕΞΙΌΤΗΤΕΣ ΧΕΙΡΙΣΜΟΎ, ΤΙΣ ΑΣΎΡΜΑΤΕΣ ΥΠΟΒΡΎΧΙΕΣ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΊΕΣ ΚΑΙ ΤΗΝ ΑΛΛΗΛΕΠΊΔΡΑΣΗ ΑΝΘΡΏΠΟΥ-ΡΟΜΠΌΤ (HRI). Περαιτέρω ΛΕΠΤΟΜΕΡΕΙΕΣ ΑΝΑΦΕΡΟΝΤΑΙ ΣΤΟ ΕΠΟΙΟ, ΣΥΝΔΕΟΝΤΑΙ ΤΩΝ ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΩΝ ΣΤΙΣ ΕΙΔΙΚΕΣ ΚΥΒΕΡΝΗΣΕΙΣ ΠΟΥ ΠΕΡΙΓΡΑΦΟΝΤΑΙ ΣΤΗ ΣΤΗΝ ΠΡΟΤΑΣΗ (ΜΕΡΟΣ Γ, ΠΙΝΑΚΑΣ 2)._x000D_ Το υποέργο UJI θα αρχίσει να λειτουργεί στο πλαίσιο του σχεδίου και της ανάπτυξης ενός νέου πλήρους ηλεκτρονικού 6DOF ARM και ενός νέου GRIPPER (O1.2) για την UNDERWATER MANIPULATION. Ο ΑΡΘΡΩΤΌΣ ΒΡΑΧΊΟΝΑΣ ΚΑΙ ΤΑ ΣΥΣΤΉΜΑΤΑ ΠΙΑΣΊΜΑΤΟΣ ΠΟΥ ΑΝΑΠΤΎΧΘΗΚΑΝ ΓΙΑ ΤΟ TWINBOT ΘΑ ΑΙΣΘΗΤΟΠΟΙΗΘΟΎΝ ΜΕ ΜΙΑ ΡΟΠΉ ΔΎΝΑΜΗΣ (O7.1), ΑΙΣΘΗΤΉΡΕΣ ΑΦΉΣ (O7.2), ΟΦΘΑΛΜΟΎΣ ΣΤΟ ΧΈΡΙ ΚΑΙ ΛΈΙΖΕΡ ΓΙΑ ΝΑ ΒΟΗΘΗΘΕΊ Ο ΣΥΝΕΡΓΑΤΙΚΌΣ ΧΕΙΡΙΣΜΌΣ (O5). Η ΟΜΆΔΑ UJI ΘΑ ΕΠΩΦΕΛΗΘΕΊ ΑΠΌ ΤΗΝ ΤΕΧΝΟΓΝΩΣΊΑ ΠΟΥ ΈΧΕΙ ΑΠΟΚΤΗΘΕΊ ΣΤΗΝ ΑΝΆΠΤΥΞΗ ΤΟΥ ΕΛΑΦΡΟΎ ΒΡΑΧΊΟΝΑ 5E [FERNANDEZ13] ΣΤΟ ΈΡΓΟ RAUVI, ΤΟ ΟΠΟΊΟ ΕΠΊ ΤΟΥ ΠΑΡΌΝΤΟΣ ΔΙΑΤΊΘΕΤΑΙ ΣΤΟ ΕΜΠΌΡΙΟ ΑΠΌ ΤΗΝ CSIP, ΤΟ ΟΠΟΊΟ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΉΘΗΚΕ ΜΕ ΕΠΙΤΥΧΊΑ ΚΑΙ ΣΤΑ ΈΡΓΑ TRIDENT, TRITON ΚΑΙ MERBOTS. _x000D_ μια ΠΛΗΡΩΜΕΝΗ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑ, ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΗ ΓΙΑ ΤΑ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑΙ ΜΕ ΤΟ ΜΟΝΤΕΛΟ ΚΑΙ ΝΑ ΕΦΑΡΜΟΖΟΝΤΑΙ ΚΑΙ Σ’ αυτό το υποέργο. ΤΑ ΟΦΈΛΗ ΤΩΝ ΦΥΣΙΚΏΝ ΣΤΡΩΜΆΤΩΝ ΑΚΟΥΣΤΙΚΉΣ (O3.1), RF (O3.2) ΚΑΙ VLC (O3.3) ΘΑ ΣΥΝΔΥΑΣΤΟΎΝ ΣΕ ΈΝΑ ΠΟΛΥΤΡΟΠΙΚΌ ΣΎΣΤΗΜΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΊΑΣ (O3). ΘΑ ΕΞΕΤΑΣΤΟΎΝ ΟΙ ΑΛΓΌΡΙΘΜΟΙ ΣΥΜΠΊΕΣΗΣ ΕΙΚΌΝΑΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΏΝ BIT ΚΑΙ BTP [WIRZ09] ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΠΊΤΕΥΞΗ ΑΞΙΌΠΙΣΤΗΣ ΚΑΙ ΧΑΜΗΛΉΣ ΚΑΘΥΣΤΈΡΗΣΗΣ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΊΑΣ ΑΞΙΟΠΟΙΏΝΤΑΣ ΣΤΟ ΈΠΑΚΡΟ ΤΟ ΚΑΝΆΛΙ ΧΑΜΗΛΟΎ ΕΎΡΟΥΣ ΖΏΝΗΣ ΠΟΥ ΔΙΑΤΊΘΕΤΑΙ ΣΕ ΥΠΟΒΡΎΧΙΑ ΠΕΡΙΒΆΛΛΟΝΤΑ (O3.4). Η ΟΜΆΔΑ UJI ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΥΠΕΎΘΥΝΗ ΓΙΑ ΌΛΕΣ ΤΙΣ ΠΤΥΧΈΣ ΠΟΥ ΣΧΕΤΊΖΟΝΤΑΙ ΜΕ ΤΙΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΈΣ ΤΗΣ ΑΠΟΣΤΟΛΉΣ ΑΠΌ ΤΟΝ ΧΡΉΣΤΗ ΚΑΙ ΤΗΝ ΠΡΟΣΟΜΟΊΩΣΗ, ΕΝΣΩΜΑΤΩΜΈΝΕΣ ΤΌΣΟ ΜΈΣΩ ΤΗΣ ΕΝΌΤΗΤΑΣ HRI. ΤΈΛΟΣ, ΕΊΝΑΙ ΑΞΙΟΣΗΜΕΊΩΤΟ ΤΟ ΓΕΓΟΝΌΣ ΌΤΙ Η ΟΜΆΔΑ UJI ΘΑ ΑΝΑΛΆΒΕΙ ΣΗΜΑΝΤΙΚΌ ΡΌΛΟ ΜΈΣΩ ΤΗΣ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΉΣ ΕΠΙΚΎΡΩΣΗΣ ΤΗΣ ΣΥΝΕΡΓΑΤΙΚΉΣ ΚΙΝΗΤΉΣ ΧΕΙΡΑΓΏΓΗΣΗΣ (O8) ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΠΊΤΕΥΞΗ ΤΩΝ ΤΕΛΙΚΏΝ ΟΡΌΣΗΜΩΝ: ΣΥΝΕΡΓΑΤΙΚΈΣ ΜΕΤΑΦΟΡΈΣ (M3) ΚΑΙ ΣΥΝΈΛΕΥΣΗ (M4). (Greek)
17 August 2022
0 references
TWINBOT ER OPDELT I TRE DELPROJEKTER, SOM HVER ISÆR ER UNDERLAGT EN PARTNERS ANSVAR I KORRESPONDANCE MED DERES HOVEDEKSPERTISEOMRÅDE. UJI-DELPROJEKTET VIL NAVNLIG VÆRE ANSVARLIGT FOR DE MEKATRONIK- OG PLANLÆGNINGSASPEKTER, DER VEDRØRER DE NØDVENDIGE MANIPULATIONSEVNER, TRÅDLØS UNDERVANDSKOMMUNIKATION OG INTERAKTION MELLEM MENNESKER OG ROBOTTER (HRI). Yderligere DETAILER VEDTAGET I NEXT, LINKING AF AKTIVITERNE TIL SPECIFISKE GOALER, der er udskilt i PROPOSALEN (PART C, TABEL 2)._x000D_ UJI-delprojektet vil finde sted på DESIGNEN og DEVELOPMENTET af en ny ELEKTRICAL 6DOF ARM OG EN NY GRIPPER (O1.2) til UNDERWATER MANIPULATION. DE MODULÆRE ARM- OG GRIBESYSTEMER, DER ER UDVIKLET TIL TWINBOT, VIL BLIVE SENSORISERET MED EN KRAFTMOMENT (O7.1), TAKTILE SENSORER (O7.2), ØJE I HÅNDEN OG LASER FOR AT HJÆLPE DEN KOOPERATIVE MANIPULATION (O5). UJI-TEAMET VIL DRAGE FORDEL AF DEN EKSPERTISE, DER ER ERHVERVET I UDVIKLINGEN AF LETVÆGTSARM 5E [FERNANDEZ13] I RAUVI-PROJEKTET, SOM I ØJEBLIKKET MARKEDSFØRES AF CSIP, OG SOM MED SUCCES OGSÅ BLEV BRUGT I TRIDENT-, TRITON- OG MERBOTS-PROJEKTERNE. _x000D_ en COMPLETE KOMMUNIKATION STACK, SPECIFIKKE FOR UNDERVALGET Miljø, vil blive gennemført i dette underprojekt. FORDELENE VED AKUSTISKE (O3.1), RF (O3.2) OG VLC (O3.3) FYSISKE LAG VIL BLIVE KOMBINERET I ET MULTIMODALT KOMMUNIKATIONSSYSTEM (O3). ADAPTIVE BITHASTIGHED BILLEDKOMPRIMERINGSALGORITMER OG BTP [WIRZ09] TRANSPORTPROTOKOL VIL BLIVE OVERVEJET MED HENBLIK PÅ AT OPNÅ EN PÅLIDELIG OG LAV FORSINKELSESKOMMUNIKATION, DER GØR MEST MULIGT UD AF KANALEN MED LAV BÅNDBREDDE I UNDERVANDSMILJØER (O3.4). UJI-TEAMET VIL VÆRE ANSVARLIGT FOR ALLE ASPEKTER I FORBINDELSE MED MISSIONENS SPECIFIKATION AF BRUGEREN OG SIMULERINGEN, INTEGRERET BÅDE GENNEM HRI-MODULET. ENDELIG ER DET BEMÆRKELSESVÆRDIGT, AT UJI-TEAMET VIL PÅTAGE SIG EN VIGTIG ROLLE GENNEM EKSPERIMENTEL VALIDERING AF DEN KOOPERATIVE MOBILE MANIPULATION (O8) FOR AT NÅ DE ENDELIGE MILEPÆLE: KOOPERATIV TRANSPORT (M3) OG FORSAMLING (M4). (Danish)
17 August 2022
0 references
TWINBOT ON JAETTU KOLMEEN ALAHANKKEESEEN, JOISTA KUNKIN VASTUULLA ON KUMPPANI, JOKA VASTAA PÄÄASIALLISEN ASIANTUNTEMUKSENSA KANSSA. UJI-ALAHANKE VASTAA ERITYISESTI MEKATRONIIKKA- JA SUUNNITTELUNÄKÖKOHDISTA, JOTKA LIITTYVÄT VAADITTUIHIN MANIPULAATIOTAITOIHIN, LANGATTOMAAN VEDENALAISEEN VIESTINTÄÄN JA IHMISEN JA ROBOTIN VÄLISEEN VUOROVAIKUTUKSEEN (HRI). Lisäksi ON TÄYTÄNTÖÖNPANSA KOSKEVAT KOSKEVAT KOSKEVAT KOSKEVAT SOPIMUKSET (osa C, TAULUKKO 2)._x000D_ UJI-alahanke, joka koskee uutta ELECTRICAL 6DOF ARM- JA NEW GRIPPER (O1.2) -osahanketta. TWINBOT-JÄRJESTELMÄÄ VARTEN KEHITETYT MODULAARISET KÄSIVARSI- JA TARTTUMISJÄRJESTELMÄT SENSOROIDAAN VOIMAMOMENTILLA (O7.1), KOSKETUSANTUREILLA (O7.2), SILMÄLLÄ KÄDESSÄ JA LASERILLA YHTEISTYÖSSÄ TAPAHTUVAN MANIPULOINNIN HELPOTTAMISEKSI (O5). UJI-TIIMI HYÖDYNTÄÄ ASIANTUNTEMUSTA, JOKA ON HANKITTU KEHITETTÄESSÄ KEVYTTÄ 5E [FERNANDEZ13] RAUVI-PROJEKTIA, JOTA CSIP ON TÄLLÄ HETKELLÄ KAUPALLISTANUT JA JOTA KÄYTETTIIN MENESTYKSEKKÄÄSTI MYÖS TRIDENT-, TRITON- JA MERBOTS-HANKKEISSA. _x000D_ COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIC FOR UNDERWATER ENVIRONMENTS WILL ALSO BE IMPLEMENTED Tässä osahankkeessa. AKUSTISTEN (O3.1), RF (O3.2) JA VLC (O3.3) FYYSISTEN KERROSTEN EDUT YHDISTETÄÄN MULTIMODAALISEEN VIESTINTÄJÄRJESTELMÄÄN (O3). MUKAUTUVAT BITTINOPEUDEN KUVAN PAKKAUSALGORITMIT JA BTP [WIRZ09] KULJETUSPROTOKOLLA OTETAAN HUOMIOON LUOTETTAVAN JA HITAAN VIESTINNÄN SAAVUTTAMISEKSI, JOTTA VOIDAAN HYÖDYNTÄÄ VEDENALAISISSA YMPÄRISTÖISSÄ SAATAVILLA OLEVAA MATALAKAISTAISTA KANAVAA (O3.4). UJI-TIIMI VASTAA KAIKISTA KÄYTTÄJÄN MISSIOMÄÄRITTELYYN LIITTYVISTÄ NÄKÖKOHDISTA SEKÄ SIMULAATIOSTA, JOKA ON INTEGROITU SEKÄ HRI-MODUULIN KAUTTA. LISÄKSI ON MERKILLISTÄ, ETTÄ UJI-TIIMI OTTAA TÄRKEÄN ROOLIN TEKEMÄLLÄ KOKEELLISEN VALIDOINNIN MOBIILIMANIPULAATIOSTA (O8) LOPULLISTEN VÄLITAVOITTEIDEN SAAVUTTAMISEKSI: OSUUSTOIMINNALLISET KULJETUKSET (M3) JA KOKOONPANO (M4). (Finnish)
17 August 2022
0 references
TWINBOT ĠIE MAQSUM FI TLIET SOTTOPROĠETTI, KULL WIEĦED MINNHOM TAĦT IR-RESPONSABBILTÀ TA’ SIEĦEB F’KORRISPONDENZA MAL-QASAM EWLIENI TA’ KOMPETENZA TIEGĦU. B’MOD PARTIKOLARI, IS-SUBPROĠETT UJI SE JKUN RESPONSABBLI GĦALL-MECHATRONICS U L-ASPETTI TAL-IPPJANAR LI JITTRATTAW IL-ĦILIET TA’ MANIPULAZZJONI MEĦTIEĠA, IL-KOMUNIKAZZJONIJIET TAĦT L-ILMA MINGĦAJR FILI, U L-INTERAZZJONI BEJN IL-BNIEDEM U R-ROBOT (HRI). Id-DETTALJI EWROPEA GĦANDHOM JIEĦDU FIL-PROPOSTA (PARTI C, TABELLA 2)._x000D_ Is-sottoproġett UJI GĦANDU JIKKUNSIDRAW DWAR IL-PERSĠ U L-VERĠITÀ U L-VERĠITÀ TA’ FULLIMENT ĠDID TA’ L-ELETTIKA ĠDIF U GRE GIPPER NEW (O1.2) għal UNDERWATER MANIPULAZZJONI. IS-SISTEMI MODULARI TAD-DRIEGĦ U TAL-QABDA ŻVILUPPATI GĦAL TWINBOT SE JIĠU SENSORIZZATI B’FORZA-TORQUE (O7.1), SENSURI TATTILI (O7.2), GĦAJNEJN FL-IDEJN U LASER SABIEX JASSISTU L-MANIPULAZZJONI KOOPERATTIVA (O5). IT-TIM TA’ UJI SE JIEĦU VANTAĠĠ MILL-GĦARFIEN ESPERT MIKSUB FL-IŻVILUPP TAL-FERGĦA ĦAFIFA 5E [FERNANDEZ13] FIL-PROĠETT RAUVI, ATTWALMENT IKKUMMERĊJALIZZAT MINN CSIP, LI NTUŻA WKOLL B’SUĊĊESS FIL-PROĠETTI TRIDENT, TRITON U MERBOTS. _x000D_ a KOMUNIKAZZJONI KOMUNIKAZZJONI STACK, SPEĊIFIKA GĦALL-AMBJONIJIET UNITATI KIF IMPLIMENTA F’dan is-sottoproġett. IL-BENEFIĊĊJI TAS-SAFFI FIŻIĊI AKUSTIĊI (O3.1), RF (O3.2) U VLC (O3.3) SE JIĠU KKOMBINATI F’SISTEMA TA’ KOMUNIKAZZJONI MULTIMODALI (O3). L-ALGORITMI ADATTIVI TAL-KOMPRESSJONI TAL-IMMAĠNI TAR-RATA TAL-BITS U L-PROTOKOLL TAT-TRASPORT BTP [WIRZ09] SE JIĠU KKUNSIDRATI SABIEX TINKISEB KOMUNIKAZZJONI AFFIDABBLI U TA’ DEWMIEN BAXX LI TAGĦMEL L-AĦJAR MILL-KANAL TA’ FREKWENZA BAXXA DISPONIBBLI F’AMBJENTI TA’ TAĦT L-ILMA (O3.4). IT-TIM TA’ UJI SE JKUN RESPONSABBLI MILL-ASPETTI KOLLHA RELATATI MAL-ISPEĊIFIKAZZJONI TAL-MISSJONI MILL-UTENT U MIS-SIMULAZZJONI, INTEGRATI KEMM PERMEZZ TAL-MODULU HRI. FL-AĦĦAR NETT, HUWA NOTEVOLI LI T-TIM TA’ UJI SE JASSUMI RWOL IMPORTANTI PERMEZZ TAL-VALIDAZZJONI SPERIMENTALI TAL-MANIPULAZZJONI KOOPERATTIVA MOBBLI (O8) BIEX JINTLAĦQU L-ISTADJI FINALI: TRASPORT KOOPERATTIV (M3) U ASSEMBLEA (M4). (Maltese)
17 August 2022
0 references
TWINBOT IR IEDALĪTS TRIJOS APAKŠPROJEKTOS, UN KATRS NO TIEM IR PARTNERA ATBILDĪBĀ SARAKSTĒ AR TO GALVENO KOMPETENCES JOMU. JO ĪPAŠI UJI APAKŠPROJEKTS BŪS ATBILDĪGS PAR MEHATRONIKAS UN PLĀNOŠANAS ASPEKTIEM, KAS SAISTĪTI AR NEPIECIEŠAMAJĀM MANIPULĀCIJU PRASMĒM, BEZVADU ZEMŪDENS SAKARIEM UN CILVĒKA UN ROBOTU MIJIEDARBĪBU (HRI). Papildu DETAILES ir augsti novērtēti NEXT, LĪGUMSLĒDZĒJAS ATTIECĪBĀ UZ SPECIFIKĀCIJAS DESCRIBED PROPOSĀLĀ (C DAĻA, 2. TABULA 2)._x000D_ UJI apakšprojekts VĒRTĪBAS DESIGNĀCIJAS UN NEW FULLY ELECTRICAL 6DOF ARM UN NEW GRIPPER (O1.2) DEVELOPMENT OF THE DESIGN AND THE NEW FULLY ELECTRICAL 6DOF ARM UN A NEW GRIPPER MANIPULATION. MODULĀRĀS ROKAS UN SATVĒRĒJA SISTĒMAS, KAS IZSTRĀDĀTAS TWINBOT VAJADZĪBĀM, TIKS SENSORIZĒTAS AR SPĒKA MOMENTU (O7.1), TAUSTES SENSORIEM (O7.2), ACĪM ROKĀ UN LĀZERU, LAI PALĪDZĒTU KOOPERATĪVĀM MANIPULĀCIJĀM (O5). UJI KOMANDA IZMANTOS SPECIĀLĀS ZINĀŠANAS, KAS IEGŪTAS VIEGLĀS DAĻAS 5E [FERNANDEZ13] IZSTRĀDĒ RAUVI PROJEKTĀ, KURU PAŠLAIK KOMERCIALIZĒJA CSIP UN KURU VEIKSMĪGI IZMANTOJA ARĪ TRIDENT, TRITON UN MERBOTS PROJEKTOS. _x000D_ COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIKĀCIJA UNDERWATER ENVIRONMENTS, KAS VĒRTĒŠANAI ŠIS apakšprojektā. AKUSTISKO (O3.1), RF (O3.2) UN VLC (O3.3) FIZISKO SLĀŅU PRIEKŠROCĪBAS APVIENOS MULTIMODĀLĀ SAKARU SISTĒMĀ (O3). TIKS APSVĒRTI ADAPTĪVI BITU ĀTRUMA ATTĒLA SASPIEŠANAS ALGORITMI UN BTP [WIRZ09] TRANSPORTA PROTOKOLS, LAI PANĀKTU UZTICAMU UN ZEMAS KAVĒŠANĀS SAZIŅU, KAS MAKSIMĀLI IZMANTOTU ZEMĀ JOSLAS PLATUMA KANĀLU, KAS PIEEJAMS ZEMŪDENS VIDĒ (O3.4). UJI KOMANDA BŪS ATBILDĪGA PAR VISIEM ASPEKTIEM, KAS SAISTĪTI AR LIETOTĀJA UZDEVUMA SPECIFIKĀCIJU UN SIMULĀCIJU, KAS INTEGRĒTA GAN HRI MODULĪ. VISBEIDZOT, IR IEVĒROJAMI, KA UJI KOMANDA UZŅEMSIES SVARĪGU LOMU, EKSPERIMENTĀLI VALIDĒJOT KOOPERATĪVO MOBILO MANIPULĀCIJU (O8), LAI SASNIEGTU GALĪGOS ATSKAITES PUNKTUS: KOOPERATĪVAIS TRANSPORTS (M3) UN ASAMBLEJA (M4). (Latvian)
17 August 2022
0 references
SPOLOČNOSŤ TWINBOT BOLA ROZDELENÁ NA TRI ČIASTKOVÉ PROJEKTY, PRIČOM ZA KAŽDÝ Z NICH ZODPOVEDÁ PARTNER V KOREŠPONDENCII S JEHO HLAVNOU OBLASŤOU ODBORNOSTI. NAJMÄ ČIASTKOVÝ PROJEKT UJI BUDE ZODPOVEDNÝ ZA MECHATRONIKU A ASPEKTY PLÁNOVANIA, KTORÉ SA ZAOBERAJÚ POŽADOVANÝMI MANIPULAČNÝMI ZRUČNOSŤAMI, BEZDRÔTOVOU PODVODNOU KOMUNIKÁCIOU A INTERAKCIOU MEDZI ČLOVEKOM A ROBOTOM (HRI). Ďalšie ROZHODNUTIE V PRÍLOHE, ZÁKLADNÉ PRÍSLUŠENSTVO ŠPECIFICKÝCH GOALOVÝCH V PROPOSÁLENÍ (ČASŤ C, TABUĽKA 2)._x000D_ Podprojekt UJI bude na základe návrhu a vývoja NOVÉHO PODMIENKY 6DOF A NEW GRIPPER (O1.2) pre UNDERWATER MANIPULATION. MODULÁRNE RAMENO A GRIPPER SYSTÉMY VYVINUTÉ PRE TWINBOT BUDÚ SENZORIZOVANÉ SILOVÝM KRÚTIACIM MOMENTOM (O7.1), HMATOVÝMI SNÍMAČMI (O7.2), OKOM V RUKE A LASEROM S CIEĽOM POMÔCŤ PRI KOOPERATÍVNEJ MANIPULÁCII (O5). TÍM UJI VYUŽIJE ODBORNÉ ZNALOSTI ZÍSKANÉ PRI VÝVOJI ĽAHKÉHO RAMENA 5E [FERNANDEZ13] V PROJEKTE RAUVI, KTORÝ V SÚČASNOSTI KOMERCIALIZUJE CSIP, KTORÝ BOL ÚSPEŠNE POUŽITÝ AJ V PROJEKTOCH TRIDENT, TRITON A MERBOTS. _x000D_ a COMPLETE COMMUNICATION STACK, ŠPECIFICKÝ PRE UNDERWATER ENVIRONMENTS bude tiež zapracovaný v tomto čiastkovom projekte. PRÍNOSY FYZIKÁLNYCH VRSTIEV AKUSTICKÝCH (O3.1), RF (O3.2) A VLC (O3.3) SA SPOJA DO MULTIMODÁLNEHO KOMUNIKAČNÉHO SYSTÉMU (O3). BUDE SA UVAŽOVAŤ O ADAPTÍVNYCH ALGORITMOCH KOMPRESIE OBRAZU BITOVEJ RÝCHLOSTI A PRENOSOVOM PROTOKOLE BTP [WIRZ09] S CIEĽOM DOSIAHNUŤ SPOĽAHLIVÚ A NÍZKU ONESKORENÚ KOMUNIKÁCIU, ABY SA ČO NAJVIAC VYUŽÍVAL KANÁL S NÍZKOU ŠÍRKOU PÁSMA DOSTUPNÝ V PODMORSKOM PROSTREDÍ (O3.4). TÍM UJI BUDE ZODPOVEDNÝ ZA VŠETKY ASPEKTY TÝKAJÚCE SA ŠPECIFIKÁCIE MISIE ZO STRANY POUŽÍVATEĽA A SIMULÁCIE, KTORÉ BUDÚ INTEGROVANÉ PROSTREDNÍCTVOM MODULU HRI. NAPOKON JE POZORUHODNÉ, ŽE TÍM UJI PREVEZME DÔLEŽITÚ ÚLOHU PROSTREDNÍCTVOM EXPERIMENTÁLNEJ VALIDÁCIE KOOPERATÍVNEJ MOBILNEJ MANIPULÁCIE (O8) S CIEĽOM DOSIAHNUŤ KONEČNÉ MÍĽNIKY: KOOPERATÍVNA DOPRAVA (M3) A MONTÁŽ (M4). (Slovak)
17 August 2022
0 references
TÁ TWINBOT MIONDEALAITHE INA THRÍ FHOTHIONSCADAL, GACH CEANN ACU FAOI FHREAGRACHT COMHPHÁIRTÍ I GCOMHFHREAGRAS LENA BPRÍOMHRÉIMSE SAINEOLAIS. GO HÁIRITHE, BEIDH FOTHIONSCADAL UJI FREAGRACH AS NA GNÉITHE MECHATRONICS AGUS PLEANÁLA A DHÉILEÁLANN LEIS NA SCILEANNA CÚBLÁLA IS GÁ, LE CUMARSÁID GAN SREANG FAOI UISCE, AGUS LE HIDIRGHNÍOMHAÍOCHT DUINE-RÓBAT (HRI). Sa bhreis air sin, tugtar aird ar na gníomhartha a bhaineann leis na hearraí sonracha a d’eascair sa phrobháid (CUID C, TAB 2)._x000D_ AN ÁBHAR ÚSÁIDEACHA A DHÉANAMH AR AN DHÉANAMH AGUS DHÉANAMH AR STIÚRTHÓIREACHT NUA MAIDIR LE STIÚRTHÓIREACHT NUA (O1.2) a fhorbairt. DÉANFAR NA CÓRAIS LÁMH AGUS GRIPPER MODÚLACH A FORBRAÍODH LE HAGHAIDH TWINBOT A BHRATH LE CHASMHÓIMINTE FÓRSA (O7.1), BRAITEOIRÍ TADHLACHA (O7.2), SÚL AR LÁIMH AGUS LÉASAIR CHUN CABHRÚ LEIS AN IONRAMHÁIL CHOMHOIBRÍOCH (O5). BAINFIDH FOIREANN UJI LEAS AS AN SAINEOLAS A FUARTHAS I BHFORBAIRT NA LÁMH ÉADROM 5E [FERNANDEZ13] SA TIONSCADAL RAUVI, A DHÉANTAR A THRÁCHTÁLÚ FAOI LÁTHAIR AG CSIP, A ÚSÁIDEADH GO RATHÚIL I DTIONSCADAIL TRIDENT, TRITON AGUS MERBOTS. _x000D_ STIÚRTHÓIREACHT COMHPHOBAL, SPEISIALTA LE hAGHAIDH RIALACHÁN A DHÉANAMH A DHÉANAMH AR AN ÁBHAR SEO. COMHCHEANGLÓFAR NA BUNTÁISTÍ A BHAINEANN LE SRAITHEANNA FISICIÚLA FUAIMIÚLA (O3.1), RF (O3.2) AGUS VLC (O3.3) I GCÓRAS CUMARSÁIDE ILMHÓDAÍ (O3). DÉANFAR ALGARTAIM CHOMHBHRÚ ÍOMHÁ RÁTA GIOTÁN OIRIÚNAITHEACH AGUS PRÓTACAL IOMPAIR BTP [WIRZ09] A MHEAS CHUN CUMARSÁID IONTAOFA AGUS ÍSEAL-MHOILL A BHAINT AMACH A DHÉANFAIDH AN LEAS IS MÓ IS FÉIDIR A BHAINT AS AN GCAINÉAL ÍSEAL-LEITHEAD ATÁ AR FÁIL I DTIMPEALLACHTAÍ FAOI UISCE (O3.4). BEIDH FOIREANN UJI FREAGRACH AS NA GNÉITHE GO LÉIR A BHAINEANN LE SONRAÍOCHT AN MHISIN AG AN ÚSÁIDEOIR AGUS AG AN IONSAMHLÚ, ARNA CHOMHTHÁTHÚ TRÍD AN MODÚL HRI. AR DEIREADH, TÁ SÉ IONTACH GO NGLACFAIDH FOIREANN UJI RÓL TÁBHACHTACH TRÍ BHAILÍOCHTÚ TURGNAMHACH NA CÚBLÁLA SOGHLUAISTE COMHOIBRITHEACH (O8) CHUN NA GARSPRIOCANNA DEIRIDH A BHAINT AMACH: IOMPAR COMHOIBRITHEACH (M3) AGUS TIONÓL (M4). (Irish)
17 August 2022
0 references
TWINBOT BYL ROZDĚLEN DO TŘÍ DÍLČÍCH PROJEKTŮ, ZA KAŽDÝ Z NICH ODPOVÍDÁ PARTNER V KORESPONDENCI S JEHO HLAVNÍ OBLASTÍ ODBORNOSTI. DÍLČÍ PROJEKT UJI BUDE ODPOVÍDAT ZEJMÉNA ZA ASPEKTY MECHATRONIKY A PLÁNOVÁNÍ, KTERÉ SE ZABÝVAJÍ POŽADOVANÝMI MANIPULAČNÍMI DOVEDNOSTMI, BEZDRÁTOVOU PODVODNÍ KOMUNIKACÍ A INTERAKCÍ MEZI ČLOVĚKEM A ROBOTEM (HRI). Další ROZHODNUTÍ JSOU V NÁDĚJÍCÍCH POZORUJÍCÍCH ÚDAJŮ k SPECIFICKÝM VÝROBKÝM VÝROBKŮM (ČÁST C, TABLE 2)._x000D_ Podprojekt UJI bude FOKUJÍCÍ NA DESIGNU A ROZHODNUTÍ A ROZHODNUTÍ NOVÉHO PŘEDBĚŽNÉHO 6DOF A NOVÉHO ROZHODNUTÍ (O1.2) pro UNDERWATER MANIPULATION. MODULÁRNÍ RAMENNÍ A UCHOPOVACÍ SYSTÉMY VYVINUTÉ PRO TWINBOT BUDOU SENZORIZOVÁNY SILOVÝM MOMENTEM (O7.1), HMATOVÝMI SENZORY (O7.2), OKEM V RUCE A LASEREM S CÍLEM POMOCI KOOPERATIVNÍ MANIPULACI (O5). TÝM UJI VYUŽIJE ODBORNÝCH ZNALOSTÍ ZÍSKANÝCH PŘI VÝVOJI LEHKÉHO RAMENE 5E [FERNANDEZ13] V RÁMCI PROJEKTU RAUVI, KTERÝ V SOUČASNÉ DOBĚ KOMERCIALIZUJE CSIP, KTERÝ BYL ÚSPĚŠNĚ VYUŽIT I V PROJEKTECH TRIDENT, TRITON A MERBOTS. _x000D_ COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFICKÉ PRO UNDERWATER ENVIRONMENTS budou i nadále začleněny do tohoto dílčího projektu. VÝHODY AKUSTICKÝCH (O3.1), RF (O3.2) A VLC (O3.3) FYZICKÝCH VRSTEV SE SPOJÍ DO MULTIMODÁLNÍHO KOMUNIKAČNÍHO SYSTÉMU (O3). BUDOU ZVÁŽENY ADAPTIVNÍ ALGORITMY KOMPRESE BITOVÉ FREKVENCE A TRANSPORTNÍ PROTOKOL BTP [WIRZ09], ABY SE DOSÁHLO SPOLEHLIVÉ A NÍZKÉ ZPOŽDĚNÍ KOMUNIKACE, DÍKY NÍŽ JE KANÁL S NÍZKOU ŠÍŘKOU PÁSMA DOSTUPNÝ V PODVODNÍM PROSTŘEDÍ (O3.4). TÝM UJI BUDE ODPOVÍDAT ZA VŠECHNY ASPEKTY SOUVISEJÍCÍ SE SPECIFIKACÍ MISE UŽIVATELEM A SIMULACÍ, INTEGROVANOU PROSTŘEDNICTVÍM MODULU HRI. A KONEČNĚ JE POZORUHODNÉ, ŽE TÝM UJI PŘEVEZME DŮLEŽITOU ÚLOHU PROSTŘEDNICTVÍM EXPERIMENTÁLNÍ VALIDACE KOOPERATIVNÍ MOBILNÍ MANIPULACE (O8), ABY DOSÁHL KONEČNÝCH MILNÍKŮ: KOOPERATIVNÍ DOPRAVA (M3) A SHROMÁŽDĚNÍ (M4). (Czech)
17 August 2022
0 references
O TWINBOT foi dividido em três sub-previsões, cada uma delas sob a responsabilidade de um parceiro, em correspondência com a sua área principal de competência. Em especial, o objeto da IJU será responsável pelos aspetos de mecatrónica e de planeamento relacionados com as competências de manipulação necessárias, as comunicações submarinas e a interação homem-robote (HRI). NOS SEGUINTES DADOS, QUE LIGAM AS ACTIVIDADES AOS OBJETIVOS ESPECÍFICOS DESCRITADOS NA PROPOSTA (PARTE C, QUADRO 2)._x000D_ O SUBPROJETO IUJ incidirá SOBRE A CONCEÇÃO E O DESENVOLVIMENTO DE UM NOVO ARMA DE 6 DOF TOTALMENTE ELÉTRICO E DE UM NOVO GRIPPER (O1.2) PARA A MANIPULAÇÃO NA ÁGUA. O braço modular e os sistemas de grampo desenvolvidos para o tombo serão sensorizados com uma força-torque (O7.1), sensores táteis (O7.2), oculares e fixos, a fim de auxiliar a manipulação cooperativa (O5). A equipa UJI beneficiará da experiência adquirida no desenvolvimento do braço de luz 5E [FERNANDEZ13] no projecto RAUVI, actualmente comercializado pela CSIP, que foi também utilizado com sucesso nos projectos TRIDENT, TRITON e MERBOTS. _x000D_ NESTE OBJETO SERÁ IMPLEMENTADO UM ESTADO DE COMUNICAÇÃO COMPLETO, ESPECÍFICO PARA O AMBIENTE subaquático. Os benefícios das camadas físicas acústicas (O3.1), RF (O3.2) e VLC (O3.3) serão combinados num sistema de comunicação multilateral (O3). O PROTOCOLO DE TRANSPORTE ADAPTATIVO DE COMPRESSÃO DA IMAGEM BIT [WIRZ09] E O PROTOCOLO DE TRANSPORTE BIT [WIRZ09] SERÃO CONSIDERADOS PARA REALIZAR UMA COMUNICAÇÃO FIÁVEL E COM BAIXO PRAZO QUE FAZ A MAIORIA DA CANALIZAÇÃO DE BAIXA BANDA DISPONÍVEL EM AMBIENTES SOB A ÁGUA (O3.4). A equipa UJI será responsável por todos os aspectos relacionados com a especificação da missão pelo utilizador e a simulação, ambos integrados através do módulo HRI. Por último, é de notar que a equipa da UJI assumirá um papel importante ao longo da validação experimental da manipulação móvel cooperativa (O8) para atingir as metas finais: TRANSPORTE COOPERATIVO (M3) E ASSEMBLEIA (M4). (Portuguese)
17 August 2022
0 references
TWINBOT ON JAOTATUD KOLMEKS ALLPROJEKTIKS, MILLEST IGAÜKS KUULUB PARTNERI VASTUTUSALASSE VASTAVALT NENDE PEAMISELE PÄDEVUSVALDKONNALE. EELKÕIGE VASTUTAB UJI ALLPROJEKT MEHHATROONIKA JA PLANEERIMISE ASPEKTIDE EEST, MIS KÄSITLEVAD NÕUTAVAID MANIPULEERIMISOSKUSI, TRAADITA VEEALUST SIDET JA INIMESTE JA ROBOTITE VAHELIST SUHTLUST (HRI). Edasised arengud, mis on TÄHELEPANU, TUNNUD TÖÖTLEMISED PROPOSAL (C OSA, TABEL 2)._x000D_UJI allprojekt DESIGNI JA UUUVÕTMISE KÕIGE KIRJALIKU UUUUDISE ÜHENDUSTE KOHTA (O1.2). TWINBOT’ JAOKS VÄLJA TÖÖTATUD MODULAARSED KÄE- JA HAARDUMISSÜSTEEMID TAJUTAKSE JÕU PÖÖRDEMOMENDI (O7.1), PUUTETUNDLIKE ANDURITE (O7.2), SILMADE KÄES JA LASERIGA, ET AIDATA KAASA KOOSTÖÖ MANIPULEERIMISELE (O5). UJI MEESKOND KASUTAB KOGEMUSI, MIS ON OMANDATUD RAUVI PROJEKTI RAAMES, MIDA PRAEGU TURUSTAB CSIP, NING MIDA KASUTATI EDUKALT KA PROJEKTIDES TRIDENT, TRITON JA MERBOTS, 5E [FERNANDEZ13] VÄLJATÖÖTAMISEKS. _x000D_ COMPLETE KOMMUNIKATSIOON STACK, SPETSIFIKATSIOON UNDERWATER KESKKONNA KESKKONNA KASUTATAVAD THIS allprojekti. AKUSTILISTE (O3.1), RF (O3.2) JA VLC (O3.3) FÜÜSIKALISTE KIHTIDE EELISED ÜHENDATAKSE MITMELIIGILISEKS SIDESÜSTEEMIKS (O3). VÕETAKSE ARVESSE ADAPTIIVSEID BITIKIIRUSEGA KUJUTISE TIHENDAMISE ALGORITME JA BTP [WIRZ09] TRANSPORDIPROTOKOLLI, ET SAAVUTADA USALDUSVÄÄRNE JA AEGLANE SIDE, KASUTADES MAKSIMAALSELT VEEALUSTES KESKKONDADES KÄTTESAADAVAT MADALA RIBALAIUSEGA KANALIT (O3.4). UJI MEESKOND VASTUTAB KÕIGI ASPEKTIDE EEST, MIS ON SEOTUD KASUTAJA MISSIOONI SPETSIFIKATSIOONIGA JA SIMULATSIOONIGA, MIS ON INTEGREERITUD NII HRI MOODULI KAUDU. LISAKS ON TÄHELEPANUVÄÄRNE, ET UJI MEESKOND VÕTAB ENDALE OLULISE ROLLI KOOSTÖÖL PÕHINEVA MOBIILSE MANIPULEERIMISE (O8) EKSPERIMENTAALSE VALIDEERIMISE KAUDU, ET JÕUDA LÕPLIKE VAHE-EESMÄRKIDENI: ÜHISTRANSPORT (M3) JA MONTAAŽ (M4). (Estonian)
17 August 2022
0 references
A TWINBOT-OT HÁROM ALPROJEKTRE BONTOTTÁK, AMELYEK MINDEGYIKÉÉRT EGY-EGY PARTNER FELEL A FŐ SZAKTERÜLETÜKHÖZ INTÉZETT LEVELEZÉS SORÁN. AZ UJI ALPROJEKT KÜLÖNÖSEN A SZÜKSÉGES MANIPULÁCIÓS KÉSZSÉGEKKEL, A VEZETÉK NÉLKÜLI VÍZ ALATTI KOMMUNIKÁCIÓVAL ÉS AZ EMBER-ROBOT INTERAKCIÓVAL (HRI) FOGLALKOZÓ MECHATRONIKAI ÉS TERVEZÉSI SZEMPONTOKÉRT LESZ FELELŐS. Az UJI-alprojekt a TERMÉKEKBEN FOGLALKOZTATJA, hogy a KÖVETKEZŐ KERESKEDELMI KERESKEDELMI KÖVETKEZTETÉSEK AZ ELECTRICÁLIS 6DOF és egy új GRIPPER (O1.2) az UNDERWATER MANIPULÁCIÓRA (O1.2) történő átalakítására. A TWINBOT-HOZ KIFEJLESZTETT MODULÁRIS KAR- ÉS MARKOLÓRENDSZEREKET ERŐSZORÍTÓVAL (O7.1), TAPINTHATÓ ÉRZÉKELŐKKEL (O7.2), KÉZBEN LÉVŐ SZEMEKKEL ÉS LÉZERREL SZENZORIZÁLJÁK, HOGY SEGÍTSÉK AZ EGYÜTTMŰKÖDŐ MANIPULÁCIÓT (O5). AZ UJI CSAPAT KIHASZNÁLJA AZ 5E KÖNNYŰKAR [FERNANDEZ13] FEJLESZTÉSE SORÁN SZERZETT SZAKÉRTELMET A JELENLEG A CSIP ÁLTAL FORGALMAZOTT RAUVI PROJEKTBEN, AMELYET SIKERESEN FELHASZNÁLTAK A TRIDENT, A TRITON ÉS A MERBOTS PROJEKTEKBEN IS. _x000D_ a COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIC FOR UNDERWATER ENVIRONMENTS WILL SO BE BEMPLEMENTED in EZ alprojekt. AZ AKUSZTIKUS (O3.1), RF (O3.2) ÉS VLC (O3.3) FIZIKAI RÉTEGEK ELŐNYEIT MULTIMODÁLIS KOMMUNIKÁCIÓS RENDSZERBE (O3) KOMBINÁLJÁK. AZ ADAPTÍV BITSEBESSÉGŰ KÉPKOMPRESSZIÓS ALGORITMUSOKAT ÉS A BTP [WIRZ09] SZÁLLÍTÁSI PROTOKOLLT FIGYELEMBE VESZIK ANNAK ÉRDEKÉBEN, HOGY MEGBÍZHATÓ ÉS ALACSONY KÉSLELTETÉSŰ KOMMUNIKÁCIÓT ÉRJENEK EL, HOGY A VÍZ ALATTI KÖRNYEZETBEN RENDELKEZÉSRE ÁLLÓ ALACSONY SÁVSZÉLESSÉGŰ CSATORNÁT A LEHETŐ LEGJOBBAN KIHASZNÁLJÁK (O3.4). AZ UJI CSAPAT FELEL A FELHASZNÁLÓ ÉS A SZIMULÁCIÓ ÁLTAL A KÜLDETÉS SPECIFIKÁCIÓJÁHOZ KAPCSOLÓDÓ VALAMENNYI SZEMPONTÉRT, AMELYET MIND A HRI MODULON KERESZTÜL INTEGRÁLTAK. VÉGÜL FIGYELEMRE MÉLTÓ, HOGY AZ UJ-SZIGETEKI CSAPAT FONTOS SZEREPET FOG BETÖLTENI A KOOPERATÍV MOBIL MANIPULÁCIÓ (O8) KÍSÉRLETI VALIDÁLÁSÁN KERESZTÜL, HOGY ELÉRJÉK A VÉGSŐ MÉRFÖLDKÖVEKET: SZÖVETKEZETI SZÁLLÍTÁS (M3) ÉS ÖSSZESZERELÉS (M4). (Hungarian)
17 August 2022
0 references
TWINBOT Е РАЗДЕЛЕН НА ТРИ ПОДПРОЕКТА, КАТО ЗА ВСЕКИ ЕДИН ОТ ТЯХ ОТГОВАРЯ ПАРТНЬОР В СЪОТВЕТСТВИЕ С ОСНОВНАТА ИМ ОБЛАСТ НА КОМПЕТЕНТНОСТ. ПО-СПЕЦИАЛНО ПОДПРОЕКТЪТ UJI ЩЕ ОТГОВАРЯ ЗА МЕХАТРОНИКАТА И АСПЕКТИТЕ НА ПЛАНИРАНЕТО, СВЪРЗАНИ С НЕОБХОДИМИТЕ МАНИПУЛАЦИОННИ УМЕНИЯ, БЕЗЖИЧНИТЕ ПОДВОДНИ КОМУНИКАЦИИ И ВЗАИМОДЕЙСТВИЕТО ЧОВЕК-РОБОТ (HRI). По-нататъшните ДЕТАЛИ са ИЗИСКВАНИ В НАМЕСТТА, ВЪЗЛОЖИТЕЛЯ НА ПРОИЗВОДСТВОТО НА СПЕЦИФИЧНИТЕ ГАЛИ В ПРОПОЗАЛНИТЕ (ЧАСТ В, ТАБ 2)._x000D_Подпроектът на UJI ще се включи в дизайна и разработването на нов пълен 6DOF ARM и нов GRIPPER (O1.2) за UNDERWATER MANIPULATION. МОДУЛНИТЕ СИСТЕМИ ЗА РЪКА И ЗАХВАЩАНЕ, РАЗРАБОТЕНИ ЗА TWINBOT, ЩЕ БЪДАТ СЕНЗОРИЗИРАНИ СЪС СИЛОВО-ШАРНИК (O7.1), ТАКТИЛНИ СЕНЗОРИ (O7.2), ОКО В РЪКА И ЛАЗЕР, ЗА ДА СЕ ПОДПОМОГНЕ СЪВМЕСТНАТА МАНИПУЛАЦИЯ (O5). ЕКИПЪТ НА UJI ЩЕ СЕ ВЪЗПОЛЗВА ОТ ЕКСПЕРТНИЯ ОПИТ, ПРИДОБИТ ПРИ РАЗРАБОТВАНЕТО НА ЛЕКОТО РАМО 5E [FERNANDEZ13] В ПРОЕКТА RAUVI, КОЙТО ПОНАСТОЯЩЕМ СЕ ПРЕДЛАГА НА ПАЗАРА ОТ CSIP, КОЙТО БЕШЕ УСПЕШНО ИЗПОЛЗВАН И В ПРОЕКТИТЕ TRIDENT, TRITON И MERBOTS. _x000D_ КОМПЛЕКТНА КОМУНИКАционна СТАКА, СПЕЦИФИКАЦИЯ ЗА ОКОЛНА СРЕДСТВА НА ОКОЛНИТЕЛНИ СРЕДСТВА, СЪОБЩЕНО СЪОБЩЕНИЕ В този подпроект. ПОЛЗИТЕ ОТ АКУСТИЧНИТЕ (O3.1), RF (O3.2) И VLC (O3.3) ФИЗИЧЕСКИ СЛОЕВЕ ЩЕ БЪДАТ КОМБИНИРАНИ В МУЛТИМОДАЛНА КОМУНИКАЦИОННА СИСТЕМА (O3). АДАПТИВНИТЕ АЛГОРИТМИ ЗА КОМПРЕСИРАНЕ НА ИЗОБРАЖЕНИЯ И BTP [WIRZ09] ТРАНСПОРТЕН ПРОТОКОЛ ЩЕ БЪДАТ ВЗЕТИ ПОД ВНИМАНИЕ, ЗА ДА СЕ ПОСТИГНЕ НАДЕЖДНА И НИСКОЗАБАВНА КОМУНИКАЦИЯ, КАТО СЕ ИЗПОЛЗВА МАКСИМАЛНО НИСКОЧЕСТОТНИЯТ КАНАЛ В ПОДВОДНИ СРЕДИ (O3.4). ЕКИПЪТ НА UJI ЩЕ ОТГОВАРЯ ЗА ВСИЧКИ АСПЕКТИ, СВЪРЗАНИ СЪС СПЕЦИФИКАЦИЯТА НА МИСИЯТА ОТ ПОТРЕБИТЕЛЯ И СИМУЛАЦИЯТА, ИНТЕГРИРАНИ КАКТО ЧРЕЗ МОДУЛА HRI. И НАКРАЯ, ЗАБЕЛЕЖИТЕЛНО Е, ЧЕ ЕКИПЪТ НА UJI ЩЕ ПОЕМЕ ВАЖНА РОЛЯ ЧРЕЗ ЕКСПЕРИМЕНТАЛНОТО ВАЛИДИРАНЕ НА СЪВМЕСТНАТА МОБИЛНА МАНИПУЛАЦИЯ (O8), ЗА ДА ДОСТИГНЕ ДО КРАЙНИТЕ ЕТАПИ: КООПЕРАТИВЕН ТРАНСПОРТ (M3) И СЪБРАНИЕ (M4). (Bulgarian)
17 August 2022
0 references
TWINBOT BUVO SUSKIRSTYTAS Į TRIS PAPROJEKČIUS, UŽ KIEKVIENĄ IŠ JŲ ATSAKINGAS PARTNERIS, ATITINKANTIS PAGRINDINĘ KOMPETENCIJOS SRITĮ. VISŲ PIRMA, UJI PAPROJEKTIS BUS ATSAKINGAS UŽ MECHATRONIKOS IR PLANAVIMO ASPEKTUS, SUSIJUSIUS SU REIKIAMAIS MANIPULIAVIMO ĮGŪDŽIAIS, BEVIELIU POVANDENINIU RYŠIU IR ŽMOGAUS IR ROBOTŲ SĄVEIKA (HRI). Kitos NEKSTYBOS DUOMENYS, SUSIJUSIOS VALSTYBĖS VALSTYBĖS NUOSTATOS (C DALIS, 2 LENTELĖ)._x000D_ UJI subprojektas bus skirtas NAUJŲ NAUJŲ ELEKTRINIų 6DOJŲ ARM IR NAUJO GRIPPERIO (O1.2) DĖL NAUJŲ DIDŽETO IR NAUJŲ DARBO MANIPULACijoms. „TWINBOT“ SUKURTOS MODULINĖS RANKOS IR GRIEBTUVO SISTEMOS BUS SENSORIZUOTOS JĖGOS SUKIMO MOMENTO (O7.1), LYTĖJIMO JUTIKLIAIS (O7.2), AKIŲ RANKOMIS IR LAZERIU, KAD BŪTŲ LENGVIAU ATLIKTI KOOPERATINĮ MANIPULIAVIMĄ (O5). UJI KOMANDA PASINAUDOS PATIRTIMI, ĮGYTA KURIANT LENGVĄ RATĄ 5E [FERNANDEZ13] RAUVI PROJEKTE, KURĮ ŠIUO METU PARDUODA CSIP, KURIS TAIP PAT BUVO SĖKMINGAI NAUDOJAMAS TRIDENT, TRITON IR MERBOTS PROJEKTUOSE. _x000D_ a COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIC for UNDERWATER ENVIRONMENTS WILL IMPLEMENTED in THIS subprojekte. GARSO (O3.1), RF (O3.2) IR VLC (O3.3) FIZINIŲ SLUOKSNIŲ PRIVALUMAI BUS SUJUNGTI Į DAUGIARŪŠIO RYŠIO SISTEMĄ (O3). BUS SVARSTOMI ADAPTYVŪS BITŲ SPARTOS VAIZDO SUSPAUDIMO ALGORITMAI IR BTP [WIRZ09] PERDAVIMO PROTOKOLAS, KAD BŪTŲ UŽTIKRINTAS PATIKIMAS IR MAŽAS DELSOS RYŠYS, KAD BŪTŲ GALIMA KUO GERIAU IŠNAUDOTI ŽEMO PRALAIDUMO KANALĄ POVANDENINĖJE APLINKOJE (O3.4). „UJI“ KOMANDA BUS ATSAKINGA UŽ VISUS SU UŽDUOTIES SPECIFIKACIJOMIS SUSIJUSIUS VARTOTOJO ASPEKTUS IR MODELIAVIMĄ, INTEGRUOTĄ TIEK PER HRI MODULĮ. GALIAUSIAI NUOSTABU, KAD UJI KOMANDA IMSIS SVARBAUS VAIDMENS PER EKSPERIMENTINĮ BENDRADARBIAVIMO MOBILIOSIOS MANIPULIACIJOS (O8) PATVIRTINIMĄ, KAD PASIEKTŲ GALUTINIUS ETAPUS: KOOPERATINIS TRANSPORTAS (M3) IR SURINKIMAS (M4). (Lithuanian)
17 August 2022
0 references
TWINBOT JE PODIJELJEN NA TRI POTPROJEKTA, OD KOJIH JE SVAKI POD ODGOVORNOŠĆU PARTNERA U KORESPONDENCIJI SA SVOJIM GLAVNIM PODRUČJEM STRUČNOSTI. KONKRETNO, POTPROJEKT UJI BIT ĆE ODGOVORAN ZA MEHATRONIKE I ASPEKTE PLANIRANJA KOJI SE BAVE POTREBNIM MANIPULACIJSKIM VJEŠTINAMA, BEŽIČNOM PODVODNOM KOMUNIKACIJOM I INTERAKCIJOM ČOVJEKA I ROBOTA (HRI). Daljnji DETALJI SVIJEĆI U NEXT-u, LINKING AKTIVIJE ZA SPECIFICI GOALS DESCRIBED U PROPOSAL (DIO C, TABLE 2)._x000D_ UJI potprojekt će se odvijati na DESIGN I DEVELOPMENT NOVI FULLY ELECTRICAL 6DOF ARM i NOVI GRIPPER (O1.2) za UNDERWATER MANIPULATION. MODULARNI SUSTAVI ZA RUKE I HVATALJKE RAZVIJENI ZA TWINBOT OSJETIT ĆE SE SILOM (O7.1), TAKTILNIM SENZORIMA (O7.2), OKOM U RUCI I LASEROM KAKO BI SE POMOGLO KOOPERATIVNOJ MANIPULACIJI (O5). UJI TIM ĆE ISKORISTITI STRUČNOST STEČENU U RAZVOJU LAGANE RUKE 5E [FERNANDEZ13] U PROJEKTU RAUVI, KOJI JE TRENUTNO KOMERCIJALIZIRAN OD STRANE CSIP-A, KOJI JE USPJEŠNO KORIŠTEN I U TRIDENT, TRITON I MERBOTS PROJEKTIMA. _x000D_ Kompletna KOMUNIKACIJA STACK, SPECIFIC ZA UNDERWATER ENVIRONMENTS će također biti uključeni u ovaj potprojekt. KORISTI OD AKUSTIČNIH (O3.1), RF (O3.2) I VLC (O3.3) FIZIČKIH SLOJEVA KOMBINIRAT ĆE SE U MULTIMODALNI KOMUNIKACIJSKI SUSTAV (O3). RAZMOTRIT ĆE SE PRILAGODLJIVI ALGORITMI KOMPRESIJE BITNIH BRZINA I TRANSPORTNI PROTOKOL BTP [WIRZ09] KAKO BI SE POSTIGLA POUZDANA KOMUNIKACIJA S MALIM KAŠNJENJEM I MAKSIMALNO ISKORISTIO KANAL NISKE PROPUSNOSTI DOSTUPAN U PODVODNIM OKRUŽENJIMA (O3.4). UJI TIM ĆE BITI ODGOVORAN ZA SVE ASPEKTE VEZANE UZ SPECIFIKACIJU MISIJE OD STRANE KORISNIKA I SIMULACIJE, INTEGRIRANIH I KROZ HRI MODUL. KONAČNO, IZVANREDNO JE DA ĆE UJI TIM PREUZETI VAŽNU ULOGU EKSPERIMENTALNOM VALIDACIJOM KOOPERATIVNE MOBILNE MANIPULACIJE (O8) KAKO BI POSTIGAO KONAČNE KLJUČNE ETAPE: KOOPERATIVNI PRIJEVOZ (M3) I SKLAPANJE (M4). (Croatian)
17 August 2022
0 references
TWINBOT HAR DELATS UPP I TRE DELPROJEKT, VART OCH ETT AV DEM UNDER ANSVAR AV EN PARTNER I ÖVERENSSTÄMMELSE MED DERAS HUVUDSAKLIGA KOMPETENSOMRÅDE. I SYNNERHET KOMMER UJI-DELPROJEKTET ATT ANSVARA FÖR MEKATRONIKERNA OCH PLANERINGSASPEKTERNA SOM HANTERAR DE NÖDVÄNDIGA MANIPULATIONSFÄRDIGHETERNA, TRÅDLÖS UNDERVATTENSKOMMUNIKATION OCH INTERAKTION MELLAN MÄNNISKA OCH ROBOT (HRI). Vidare ÄR ÖVERTYGADE I NEXT, LINKNINGARNA AKTIVITIER till de särskilda GOALS DESCRIBED IN THE PROPOSAL (DEL C, TABLE 2)._x000D_ UJI-delprojektet kommer att genomföras på DESIGN OCH UTVECKLINGEN av en ny fullständig ELECTRICAL 6DOF ARM och en ny GRIPPER (O1.2) FÖR UNDERWA MANIPULATION. DE MODULÄRA ARM- OCH GRIPSYSTEM SOM UTVECKLATS FÖR TWINBOT KOMMER ATT SENSORISERAS MED EN KRAFTVRIDNING (O7.1), TAKTILA SENSORER (O7.2), ÖGA I HAND OCH LASER FÖR ATT UNDERLÄTTA DEN KOOPERATIVA MANIPULATIONEN (O5). UJI-TEAMET KOMMER ATT DRA NYTTA AV DEN EXPERTIS SOM FÖRVÄRVATS VID UTVECKLINGEN AV LÄTTARM 5E [FERNANDEZ13] I RAUVI-PROJEKTET, SOM FÖR NÄRVARANDE KOMMERSIALISERAS AV CSIP, SOM OCKSÅ FRAMGÅNGSRIKT ANVÄNDES I TRIDENT-, TRITON- OCH MERBOTS-PROJEKTEN. _x000D_ a COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIKIK FÖR UNDERWA MILJÖS SKALL ALSO GENOMFÖR I detta delprojekt. FÖRDELARNA MED AKUSTISKA (O3.1), RF (O3.2) OCH VLC (O3.3) FYSISKA SKIKT KOMMER ATT KOMBINERAS TILL ETT MULTIMODALT KOMMUNIKATIONSSYSTEM (O3). ADAPTIV BITHASTIGHET BILDKOMPRIMERING ALGORITMER OCH BTP [WIRZ09] TRANSPORTPROTOKOLL KOMMER ATT ÖVERVÄGAS FÖR ATT UPPNÅ EN TILLFÖRLITLIG OCH LÅG FÖRDRÖJNING KOMMUNIKATION SOM GÖR DET MESTA AV DEN LÅG BANDBREDD KANAL TILLGÄNGLIG I UNDERVATTENSMILJÖER (O3.4). UJI-TEAMET KOMMER ATT ANSVARA FÖR ALLA ASPEKTER SOM RÖR UPPDRAGSBESKRIVNINGEN AV ANVÄNDAREN OCH SIMULERINGEN, INTEGRERADE BÅDE GENOM HRI-MODULEN. SLUTLIGEN ÄR DET ANMÄRKNINGSVÄRT ATT UJI-TEAMET KOMMER ATT TA PÅ SIG EN VIKTIG ROLL GENOM EXPERIMENTELL VALIDERING AV DEN KOOPERATIVA MOBILA MANIPULATIONEN (O8) FÖR ATT NÅ DE SLUTLIGA MILSTOLPARNA: SAMVERKANDE TRANSPORTER (M3) OCH MONTERING (M4). (Swedish)
17 August 2022
0 references
TWINBOT A FOST DEFALCAT ÎN TREI SUBPROIECTE, FIECARE SUB RESPONSABILITATEA UNUI PARTENER ÎN CORESPONDENȚA CU DOMENIUL LOR PRINCIPAL DE EXPERTIZĂ. ÎN SPECIAL, SUBPROIECTUL UJI VA FI RESPONSABIL DE ASPECTELE MECATRONICE ȘI DE PLANIFICARE CARE SE OCUPĂ DE ABILITĂȚILE DE MANIPULARE NECESARE, DE COMUNICAȚIILE SUBACVATICE FĂRĂ FIR ȘI DE INTERACȚIUNEA OM-ROBOT (HRI). Detalii suplimentare sunt în continuare în curs de desfășurare, LINKING ACTIVITILE DESCRIBATELOR SPECIFICE DESCRIBATE în PROPUNE (PARTEA C, TABLE 2)._x000D_ subproiectul UJI se va încadra în DESIGN ȘI DEZVOLTAREA unui nou ARM FULT FULTAL PERECTRIC ȘI a unui nou GRIPPER (O1.2) pentru MANIPULAȚIA UNUI MAI MULT. SISTEMELE MODULARE PENTRU BRAȚ ȘI GRIPPER DEZVOLTATE PENTRU TWINBOT VOR FI SENZORI CU O FORȚĂ-CUPLĂ (O7.1), SENZORI TACTILI (O7.2), OCHI ÎN MÂNĂ ȘI LASER PENTRU A AJUTA MANIPULAREA COOPERATIVĂ (O5). ECHIPA UJI VA PROFITA DE EXPERTIZA DOBÂNDITĂ ÎN DEZVOLTAREA BRAȚULUI UȘOR 5E [FERNANDEZ13] ÎN PROIECTUL RAUVI, COMERCIALIZAT ÎN PREZENT DE CSIP, CARE A FOST UTILIZAT CU SUCCES ȘI ÎN PROIECTELE TRIDENT, TRITON ȘI MERBOTS. _x000D_ un STACK DE COMUNICARE COMPLETE, CAIETUL PENTRU MEDIURILE UNDERAȚII, de asemenea, va fi pus în aplicare în acest subproiect. BENEFICIILE STRATURILOR FIZICE ACUSTICE (O3.1), RF (O3.2) ȘI VLC (O3.3) VOR FI COMBINATE ÎNTR-UN SISTEM DE COMUNICAȚII MULTIMODAL (O3). ALGORITMII ADAPTIVI DE COMPRESIE A IMAGINII CU RATĂ DE BIȚI ȘI PROTOCOLUL DE TRANSPORT BTP [WIRZ09] VOR FI LUAȚI ÎN CONSIDERARE PENTRU A OBȚINE O COMUNICARE FIABILĂ ȘI CU ÎNTÂRZIERI REDUSE, VALORIFICÂND LA MAXIMUM CANALUL DE BANDĂ JOASĂ DISPONIBIL ÎN MEDIILE SUBACVATICE (O3.4). ECHIPA UJI VA FI RESPONSABILĂ DE TOATE ASPECTELE LEGATE DE SPECIFICAȚIA MISIUNII DE CĂTRE UTILIZATOR ȘI SIMULARE, INTEGRATE ATÂT PRIN MODULUL HRI. ÎN CELE DIN URMĂ, ESTE REMARCABIL FAPTUL CĂ ECHIPA UJI ÎȘI VA ASUMA UN ROL IMPORTANT PRIN VALIDAREA EXPERIMENTALĂ A MANIPULĂRII MOBILE COOPERATIVE (O8) PENTRU A ATINGE OBIECTIVELE FINALE: TRANSPORT COOPERATIV (M3) ȘI ASAMBLARE (M4). (Romanian)
17 August 2022
0 references
TWINBOT JE BIL RAZDELJEN NA TRI PODPROJEKTE, ZA VSAKEGA OD NJIH PA JE ODGOVOREN PARTNER V KORESPONDENCI Z NJIHOVIM GLAVNIM STROKOVNIM PODROČJEM. ZLASTI BO PODPROJEKT UJI ODGOVOREN ZA MEHATRONIKE IN NAČRTOVALNE VIDIKE, KI SE UKVARJAJO S POTREBNIMI SPRETNOSTMI MANIPULACIJE, BREZŽIČNIMI PODVODNIMI KOMUNIKACIJAMI IN INTERAKCIJO MED ČLOVEKOM IN ROBOTOM (HRI). Nadaljnje POGLAVJE V NEXTU SE ZAHTEVAJO Z AKTIVNIMI AKTIVNIH GOALI V PROPOSALU (DEL C, TABLE 2)._x000D_UJI podprojekt bo FOCUS NA DESIGN IN RAZVOJ NOVČNO ELEKTRICAL 6DOF ARM IN NOVE GRIPPER (O1.2) ZA POTRDITEV MANIPULACIJE. MODULARNI SISTEMI ZA ROKE IN PRIJEMAL, RAZVITI ZA TWINBOT, BODO SENZORIZIRANI S SILO NAVORA (O7.1), TIPALNIMI SENZORJI (O7.2), OČMI V ROKI IN LASERJEM, DA BI POMAGALI PRI KOOPERATIVNI MANIPULACIJI (O5). EKIPA UJI BO IZKORISTILA STROKOVNO ZNANJE, PRIDOBLJENO PRI RAZVOJU LAHKE ROKE 5E [FERNANDEZ13] V PROJEKTU RAUVI, KI GA TRENUTNO TRŽI CSIP, KI JE BIL USPEŠNO UPORABLJEN TUDI V PROJEKTIH TRIDENT, TRITON IN MERBOTS. _x000D_ COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECIFIKA ZA PODROČJE PODROČJA PODROČJA TEGA podprojekta. PREDNOSTI AKUSTIČNIH (O3.1), RF (O3.2) IN VLC (O3.3) FIZIKALNIH PLASTI BODO ZDRUŽENE V MULTIMODALNI KOMUNIKACIJSKI SISTEM (O3). PRILAGODLJIVI ALGORITMI KOMPRESIJE SLIK BITNE HITROSTI IN TRANSPORTNI PROTOKOL BTP [WIRZ09] SE BODO UPOŠTEVALI, DA BI DOSEGLI ZANESLJIVO IN NIZKO ZAKASNITEV KOMUNIKACIJE, S ČIMER BI ČIM BOLJ IZKORISTILI NIZKOPASOVNI KANAL, KI JE NA VOLJO V PODVODNIH OKOLJIH (O3.4). EKIPA UJI BO ODGOVORNA ZA VSE VIDIKE, POVEZANE S SPECIFIKACIJO MISIJE S STRANI UPORABNIKA IN SIMULACIJO, INTEGRIRANO PREK MODULA HRI. NAZADNJE JE PRESENETLJIVO, DA BO EKIPA UJI PREVZELA POMEMBNO VLOGO S POSKUSNO VALIDACIJO KOOPERATIVNE MOBILNE MANIPULACIJE (O8), DA BI DOSEGLA KONČNE MEJNIKE: ZADRUŽNI PREVOZ (M3) IN SKUPŠČINA (M4). (Slovenian)
17 August 2022
0 references
TWINBOT PODZIELONO NA TRZY PODPROJEKTY, Z KTÓRYCH KAŻDY PODLEGA PARTNEROWI W KORESPONDENCJI Z JEGO GŁÓWNYM OBSZAREM WIEDZY. W SZCZEGÓLNOŚCI PODPROJEKT UJI BĘDZIE ODPOWIEDZIALNY ZA ASPEKTY MECHATRONIKI I PLANOWANIA DOTYCZĄCE WYMAGANYCH UMIEJĘTNOŚCI MANIPULACYJNYCH, BEZPRZEWODOWEJ KOMUNIKACJI PODWODNEJ I INTERAKCJI MIĘDZY CZŁOWIEKIEM A ROBOTEM (HRI). Dalsze ROZPORZĄDZENIE W NEXT, WYŁĄCZENIA DZIAŁALNOŚCI DO SPECYFIKCJI W PROPOZYCJI (CZĘŚĆ C, TABLE 2)._x000D_ Podprojekt UJI będzie FOCUS na projekt i rozbudowę nowego, w pełni ELEKTRYCZNEGO 6DOF ARM I NOWYCH GRIPPER (O1.2) DO PODŁĄCZENIA. MODUŁOWE SYSTEMY RAMION I CHWYTAKÓW OPRACOWANE DLA TWINBOT BĘDĄ ZMYSŁOWE ZA POMOCĄ MOMENTU OBROTOWEGO (O7.1), CZUJNIKÓW DOTYKOWYCH (O7.2), OKA W RĘKU I LASERA W CELU WSPOMAGANIA MANIPULACJI KOOPERACYJNEJ (O5). ZESPÓŁ UJI SKORZYSTA Z WIEDZY ZDOBYTEJ W ROZWOJU LEKKIEGO RAMIENIA 5E [FERNANDEZ13] W RAMACH PROJEKTU RAUVI, OBECNIE KOMERCJALIZOWANEGO PRZEZ CSIP, KTÓRY Z POWODZENIEM BYŁ WYKORZYSTYWANY RÓWNIEŻ W PROJEKTACH TRIDENT, TRITON I MERBOTS. _x000D_ a COMPLETE COMMUNICATION STACK, SPECYFICZNE DO ŚRODKÓW NIEDOSTĘPNYCH W TEGO podprojektu. KORZYŚCI PŁYNĄCE Z WARSTW FIZYCZNYCH AKUSTYCZNYCH (O3.1), RF (O3.2) I VLC (O3.3) ZOSTANĄ POŁĄCZONE W MULTIMODALNY SYSTEM KOMUNIKACJI (O3). ADAPTACYJNE ALGORYTMY KOMPRESJI OBRAZU BITOWEGO I PROTOKÓŁ TRANSPORTOWY BTP [WIRZ09] BĘDĄ BRANE POD UWAGĘ W CELU OSIĄGNIĘCIA NIEZAWODNEJ I NISKIEGO OPÓŹNIENIA KOMUNIKACJI, WYKORZYSTUJĄC W PEŁNI KANAŁ O NISKIEJ PRZEPUSTOWOŚCI DOSTĘPNY W ŚRODOWISKU PODWODNYM (O3.4). ZESPÓŁ UJI BĘDZIE ODPOWIEDZIALNY ZA WSZYSTKIE ASPEKTY ZWIĄZANE ZE SPECYFIKACJĄ MISJI PRZEZ UŻYTKOWNIKA I SYMULACJĘ, ZINTEGROWANĄ Z MODUŁEM HRI. PONADTO GODNE UWAGI JEST TO, ŻE ZESPÓŁ UJI BĘDZIE ODGRYWAŁ WAŻNĄ ROLĘ POPRZEZ EKSPERYMENTALNĄ WALIDACJĘ MOBILNEJ MANIPULACJI SPÓŁDZIELCZEJ (O8) W CELU OSIĄGNIĘCIA OSTATECZNYCH ETAPÓW: TRANSPORT SPÓŁDZIELCZY (M3) I MONTAŻ (M4). (Polish)
17 August 2022
0 references
Castellón de la Plana/Castelló de la Plana
0 references
20 December 2023
0 references
Identifiers
DPI2017-86372-C3-1-R
0 references