COOPERATIVE SUBMARINE ROBOT FOR INTERVENTION (Q3134574)
Jump to navigation
Jump to search
Project Q3134574 in Spain
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | COOPERATIVE SUBMARINE ROBOT FOR INTERVENTION |
Project Q3134574 in Spain |
Statements
133,745.53 Euro
0 references
245,630.0 Euro
0 references
54.45 percent
0 references
1 January 2018
0 references
30 September 2021
0 references
UNIVERSIDAD DE GERONA
0 references
17071
0 references
HOY EN DIA, EL MANTENIMIENTO DE INSTALACIONES SUBMARINAS SE REALIZA UTILIZANDO SUBMARINOS TRIPULADOS O ROVS. LOS I-AUVS MUESTRAN SOLO UN CONJUNTO LIMITADO DE FUNCIONALIDADES. COMO EN EL CASO DE LA MANIPULACION HUMANA, ALGUNAS APLICACIONES, COMO TRANSPORTAR Y MANIPULAR OBJETOS VOLUMINOSOS, O ENSAMBLAR ESTRUCTURAS BAJO EL AGUA, REQUERIRIAN VARIOS I-AUVS TRABAJANDO COOPERATIVAMENTE. ESTE PROYECTO TIENE COMO OBJETIVO LOGRAR UN PASO MAS ALLA DEL ACTUAL ESTADO DEL ARTE EN INTERVENCION MULTIVEHICULO. POR LO TANTO, ESTE PROYECTO TIENE COMO OBJETIVO EL DESARROLLO DE UN SISTEMA DE INTERVENCION AUTONOMO COOPERATIVO SUBACUATICO, CAPAZ DE TRABAJAR EN APLICACIONES DE INTERVENCION SUBACUATICA MULTIUSO COMO POR EJEMPLO. TWINBOT SE HA DIVIDIDO EN 3 SUBPROYETOS CADA UNO DE ELLOS EJECUTADO POR UN EQUIPO DE TRABAJO DE ACUERDO CON SUS LINEAS DE INVESTIGACION. EL HARDWARE DE TWINBOT SE COMPONE DE 2 I-AUVS GEMELOS. UNO SERA UN I-AUV DE 8 DOF (4 DOF APORTADOS POR EL GIRONA-500 AUV Y 4 DOF DEL MICRO-BRAZO ECA 5E, AMBOS YA DISPONIBLES EN LA UDG), MIENTRAS QUE EL SEGUNDO SERA UN NUEVO I-AUV DE 10 DOF (4 DOF DEL NUEVO GIRONA-1000 AUV Y 6 DOF DE UN NUEVO BRAZO) QUE SERAN DESARROLLADOS RESPECTIVAMENTE POR LA UDG Y LA UJI. AMBOS ROBOTS TAMBIEN ESTARAN EQUIPADOS CON CAMARAS ESTEREO, ESCANERS LASER Y UNA NUEVA CAMARA CON UNA LENTE DE OJO DE PEZ. AL ESTADO TECNICO ACTUAL DE MANIPULACION YA DEMOSTRADO POR EL CONSORCIO, SE LE AÑADIRA EL DESARROLLO DE HABILIDADES DE COOPERACION AVANZADAS QUE PERMITAN A AMBOS I-AUVS COORDINAR SUS ACCIONES PARA LOGRAR HABILIDADES DE MANIPULACION MAS ALLA DE LO QUE ACTUALMENTE SE DEMUESTRAN CON UN SOLO I-AUV._x000D_ EL SUBPROYECTO UDG (VER PART C, TABLE 2), INCLUYE EL DISEÑO Y DESARROLLO DE LA NUEVA MECATRONICA (O1) NECESARIA PARA IMPLEMENTAR EL I-AUV GEMELO. ESTE VEHICULO, BASADO EN EL GIRONA500, SERA ACTUALIZADO PARA PODER OPERAR HASTA 1000 M DE PROFUNDIDAD (O1.1). EL VEHICULO ESTARA EQUIPADO CON UNA NUEVA CAMARA DE OJO DE PEZ(O1.4) UTILIZADA PARA FINES DE LOCALIZACION (O2).EL EQUIPO DE UDG CONTRIBUIRA A LA IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE COMUNICACION MULTIMODAL (O3) ENTRE LOS DOS I-AUVS, SIENDO RESPONSABLE DE LAS COMUNICACIONES OPTICAS A TRAVES DE VLC (O3.1) Y COLABORANDO CON EL EQUIPO DE LA UJI EN LAS COMUNICACIONES ACUSTICAS (O3.2). TAMBIEN CONTRIBUIRA A LOS OBJETIVOS DE DETECCION E IDENTIFICACION DE OBJETOS (O4), DESARROLLANDO UN METODO EN TIEMPO REAL (O4.1) PARA IDENTIFICAR Y LOCALIZAR OBJETOS, PARA LOS CUALES SE DISPONE DE UN MODELO 3D A PRIORI, UTILIZANDO NUBES DE PUNTOS 3D (O7.4) NO TEXTURIZADAS RECOLECTADAS CON UN ESCANER LASER 3D. ESTE METODO SE INTEGRARA EN UN MAPA SEMANTICO DISTRIBUIDO, QUE SERA ACTUALIZADO UTILIZANDO TECNICAS DE SLAM (O6.1). ESTE MAPA SEMANTICO SE UTILIZARA PARA PERMITIR ESTRATEGIAS DE MANIPULACION COOPERATIVA DE ALTO NIVEL CON LOS I-AUVS FLOTANTES (O5). TAMBIEN SE EXPLORARAN ESTRATEGIAS "LIDER-FOLLOWER" QUE CONDUZCAN A LA COOPERACION CON (O5.2) O SIN (O5.1) COMUNICACION EXPLICITA. EN EL LADO DEL LIDER, SE UTILIZARAN ESTRATEGIAS DE PLANIFICACION DE MOVIMIENTO EN TIEMPO REAL INTEGRADAS CON UN SISTEMA DE CONTROL DE BAJO NIVEL BASADO EN UN MARCO DE PRIORIDAD DE TAREAS. EN EL LADO DEL SEGUIDOR, SE INVESTIGARAN METODOS PARA USAR LA REALIMENTACION DE FUERZA (O7.1) Y/O PARA CONTROLAR EL EFECTOR FINAL MANTENIENDO UNA POSICION RELATIVA CON RESPECTO AL EFECTOR DEL LIDER. FINALMENTE, LOS SISTEMAS DESARROLLADOS SERAN INTEGRADOS Y VALIDADOS EXPERIMENTALMENTE JUNTO CON LOS OTROS SUBPROYECTOS (O8). (Spanish)
0 references
NOWADAYS, THE MAINTENANCE OF PERMANENT UNDERWATER FACILITIES, CABLED SENSOR NETWORKS, ETC. IS DONE USING MANNED SUBMERSIBLES OR WORK-CLASS ROVS, EQUIPPED WITH TELEOPERATED ARMS. CURRENT INTERVENTION-AUVS AND I-AUVS EXHIBIT ONLY A LIMITED SET OF FUNCTIONALITIES INCLUDING DOCKING AND FIXED BASED MANIPULATION ON SUBSEA PANELS, AS WELL AS SEARCH AND RECOVERY OF SIMPLE OBJECTS. HOWEVER, AS IN THE CASE OF HUMAN MANIPULATION, MORE SOPHISTICATED APPLICATIONS, LIKE TRANSPORTING AND MANIPULATING BULKY OBJECTS, OR ASSEMBLING COMPLEX STRUCTURES UNDERWATER, WOULD REQUIRE SEVERAL I-AUVS WORKING COOPERATIVELY. THIS PROJECT AIMS TO ACHIEVE A STEP FORWARD BEYOND THE CURRENT UNDERWATER INTERVENTION STATE OF THE ART. THEREFORE, TWINBOT AIMS AT DEVELOPING AN UNDERWATER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SYSTEM, ABLE TO WORK IN MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY OR EVEN SEARCH AND RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT HAS BEEN DIVIDED IN 3 SUBPROJETCS EACH ONE TO BE EXECUTED BY A TEAM ACCORDING TO ITS RESEARCH LINES. TWINBOT HARDWARE IS COMPOSED OF 2 TWIN I-AUVS. ONE WILL BE AN I-AUV OF 8 DOF (I.E. 4 DOF OF THE GIRONA-500 AND 4 DOF OF THE ECA MICRO-ARM 5E BOTH ALREADY AVAILABLE AT UDG), WHILE THE SECOND WILL BE A NEW I-AUV OF 10 DOF (I.E. 4 DOF OF THE NEW GIRONA-1000 AND 6 DOF OF A NEW ARM) TO BE DEVELOPED BY UDG AND UJI PARTNER RESPECTIVELY. BOTH ROBOTS WILL ALSO BE EQUIPPED WITH STEREO CAMERAS, LASER SCANNER AND A NEW FISH-EYE SIDE-LOOKING CAMERA. CURRENT STATE OF THE ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED BY THE CONSORTIUM WILL BE EVOLVED INTO ADVANCE COOPERATIVE SKILLS ALLOWING BOTH I-AUVS TO COORDINATE THEIR ACTIONS TO ACHIEVE MANIPULATION SKILLS BEYOND THOSE CURRENTLY DEMONSTRATED ON SINGLE I-AUVS._x000D_ THE UDG SUBPROJECT (SEE PART C, TABLE 2) INCLUDES THE DESIGN AND DEVELOPMENT OF NEW MECHATRONICS (O1) NECESSARY TO IMPLEMENT THE TWIN I-AUV SYSTEM. A NEW GIRONA AUV VEHICLE WILL BE DEVELOPED, UPGRADED TO BE ABLE TO OPERATE UP TO 1000 M DEPTH (O1.1). THE VEHICLE WILL BE EQUIPPED WITH A NEW FISH-EYE CAMERA (O1.4) USED FOR LOCALIZATION PURPOSES (O2). UDG TEAM WILL CONTRIBUTE TO THE IMPLEMENTATION OF A MULTIMODAL COMMUNICATION SYSTEM (O3) BETWEEN THE TWO I-AUVS, BEING RESPONSIBLE TO THE OPTICAL COMMUNICATIONS THROUGH VLC (O3.1) AND COLLABORATING WITH THE UJI TEAM WITH THE ACOUSTIC COMMUNICATIONS (O3.2). IT WILL ALSO CONTRIBUTE TO THE OBJECT DETECTION & IDENTIFICATION OBJECTIVES DEVELOPING A REAL TIME METHOD TO IDENTIFY AND LOCATE OBJECTS, FOR WHICH AN A PRIORI 3D MODEL IS AVAILABLE, USING NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) GATHERED WITH A 3D LASER SCANNER. THIS METHOD WILL BE INTEGRATED INTO A DISTRIBUTED SEMANTIC MAP, WHICH WILL BE UPDATED USING SLAM TECHNIQUES (O6.1). THIS SEMANTIC MAP WILL BE USED TO ENABLE HIGH LEVEL COOPERATIVE MANIPULATION STRATEGIES WITH FLOATING I-AUVS (O5). LEADER-FOLLOWER STRATEGIES LEADING TO COOPERATION WITH (O5.2) OR WITHOUT (O5.1) EXPLICIT COMMUNICATION WILL BE ALSO EXPLORED. AT THE LEADER SIDE, REAL-TIME MOTION PLANNING STRATEGIES INTEGRATED WITH A LOW-LEVEL CONTROL SYSTEM BASED ON A TASK PRIORITY FRAMEWORK WILL BE USED. AT THE FOLLOWER SIDE, METHODS TO USE FORCE FEEDBACK (O7.1) AND/OR TO CONTROL THE END EFFECTOR KEEPING A RELATIVE POSE WITH RESPECT TO THE LEADER¿S END EFFECTOR WILL BE INVESTIGATED. FINALLY, THE DEVELOPED SYSTEMS WILL BE INTEGRATED AND VALIDATED EXPERIMENTALLY TOGETHER WITH THE OTHER SUBPROJECTS (O8). (English)
0.665332491249471
0 references
AUJOURD’HUI, L’ENTRETIEN DES INSTALLATIONS SOUS-MARINES SE FAIT À L’AIDE DE SOUS-MARINS HABITÉS OU DE ROV. LES I-AUV NE PRÉSENTENT QU’UN ENSEMBLE LIMITÉ DE FONCTIONNALITÉS. COMME DANS LE CAS DE LA MANIPULATION HUMAINE, CERTAINES APPLICATIONS, TELLES QUE LE TRANSPORT ET LA MANIPULATION D’OBJETS VOLUMINEUX, OU L’ASSEMBLAGE DE STRUCTURES SOUS-MARINES, NÉCESSITERAIENT LA COLLABORATION DE PLUSIEURS I-AUV. CE PROJET VISE À FRANCHIR UN PAS AU-DELÀ DE L’ÉTAT DE L’ART ACTUEL DANS L’INTERVENTION MULTIVEHICULO. PAR CONSÉQUENT, CE PROJET VISE À DÉVELOPPER UN SYSTÈME D’AUTO-INTERVENTION COOPÉRATIVE DE BASE, CAPABLE DE TRAVAILLER DANS DES APPLICATIONS D’INTERVENTION SOUS-AQUATIQUE POLYVALENTES TELLES QUE PAR EXEMPLE. TWINBOT A ÉTÉ DIVISÉ EN 3 SUBPROYETOS CHACUN EXÉCUTÉS PAR UNE ÉQUIPE SELON SES LIGNES DE RECHERCHE. LE MATÉRIEL TWINBOT SE COMPOSE DE 2 JUMEAUX I-AUV. L’UN SERA UN I-AUV DE 8 DOF (4 DOF FOURNI PAR LE GÉRONE-500 AUV ET 4 DOF DU MICRO-ARMOIRE ECA 5E, TOUS DEUX DÉJÀ DISPONIBLES DANS L’UDG), TANDIS QUE LE SECOND SERA UN NOUVEAU I-AUV DE 10 DOF (4 DOF DU NOUVEAU GIRONA-1000 AUV ET 6 DOF D’UN NOUVEAU BRAS) À DÉVELOPPER RESPECTIVEMENT PAR L’UDG ET L’UJI. LES DEUX ROBOTS SERONT ÉGALEMENT ÉQUIPÉS DE CAMÉRAS STÉRÉO, DE SCANNERS LASER ET D’UNE NOUVELLE CAMÉRA MUNIE D’UN OBJECTIF FISH-EYE. Au présent ÉTAT TECNIC DE MANIPUATION ET DEMOSSED PAR LE CONSORRCIO, il sera ajouté le développement de coopulations avancées qui permettent aux deux I-AUV de coordonner leurs actions afin d’obtenir plus d’installations de manipulation au-delà de ce qu’ils démontrent actuellement avec un seul I-AUV._x000D_ Le sous-projet UDG (voir la PARTIE C, TABLEAU 2), comprend le DESIGN ET DÉVELOPPEMENT DU NOUVEAU MÉCARONIC (O1) POUR IMPLEMENTER LE I-AUV Gemelo. CE VÉHICULE, BASÉ SUR LE GIRONA500, SERA MIS À JOUR POUR FONCTIONNER JUSQU’À 1000 M DE PROFONDEUR (O1.1). LE VÉHICULE SERA ÉQUIPÉ D’UNE NOUVELLE CAMÉRA FISHEYE (O1.4) UTILISÉE À DES FINS DE LOCALISATION (O2). L’ÉQUIPE UDG CONTRIBUERA À LA MISE EN PLACE D’UN SYSTÈME DE COMMUNICATION MULTIMODAL (O3) ENTRE LES DEUX I-AUV, ÉTANT RESPONSABLE DES COMMUNICATIONS OPTIQUES PAR VLC (O3.1) ET COLLABORANT AVEC L’ÉQUIPE UJI DANS LE DOMAINE DES COMMUNICATIONS ACOUSTIQUES (O3.2). IL CONTRIBUERA ÉGALEMENT À LA RÉALISATION DES OBJECTIFS DE DÉTECTION ET D’IDENTIFICATION D’OBJETS (O4) EN DÉVELOPPANT UNE MÉTHODE EN TEMPS RÉEL (O4.1) POUR IDENTIFIER ET LOCALISER DES OBJETS, POUR LESQUELS UN MODÈLE 3D EST DISPONIBLE A PRIORI, EN UTILISANT DES NUAGES DE POINTS 3D (O7.4) NON TEXTURISÉS COLLECTÉS À L’AIDE D’UN SCAN LASER 3D. CETTE MÉTHODE SERA INTÉGRÉE DANS UNE CARTE SÉMANTIQUE DISTRIBUÉE, QUI SERA MISE À JOUR À L’AIDE DES TECHNIQUES SLAM (O6.1). CETTE CARTE SÉMANTIQUE SERA UTILISÉE POUR PERMETTRE DES STRATÉGIES DE MANIPULATION COOPÉRATIVE DE HAUT NIVEAU AVEC DES I-AUV FLOTTANTS (O5). IL EXPLORERA ÉGALEMENT DES STRATÉGIES DE «LEADER-FOLLOWER» QUI CONDUISENT À UNE COOPÉRATION AVEC (O5.2) OU SANS COMMUNICATION EXPLICITE (O5.1). DU CÔTÉ DU LEADER, DES STRATÉGIES DE PLANIFICATION DU MOUVEMENT EN TEMPS RÉEL INTÉGRÉES À UN SYSTÈME DE CONTRÔLE DE BAS NIVEAU BASÉ SUR UN CADRE DE PRIORITÉ DES TÂCHES SERONT UTILISÉES. DU CÔTÉ DU SUIVANT, LES MÉTHODES D’UTILISATION DE LA RÉTROACTION DE FORCE (O7.1) ET/OU DE CONTRÔLE DE L’EFFECTEUR FINAL SERONT ÉTUDIÉES EN MAINTENANT UNE POSITION RELATIVE PAR RAPPORT À L’EFFECTEUR DU LEADER. ENFIN, LES SYSTÈMES DÉVELOPPÉS SERONT INTÉGRÉS ET VALIDÉS EXPÉRIMENTALEMENT AVEC LES AUTRES SOUS-PROJETS (O8). (French)
2 December 2021
0 references
HEUTE WIRD DIE WARTUNG VON UNTERWASSERANLAGEN MIT BEMANNTEN U-BOOTEN ODER ROVS DURCHGEFÜHRT. DIE I-AUVS ZEIGEN NUR EINE BEGRENZTE ANZAHL AN FUNKTIONALITÄTEN. WIE BEI MENSCHLICHEN MANIPULATIONEN WÜRDEN EINIGE ANWENDUNGEN WIE DAS TRANSPORTEN UND MANIPULIEREN VON SPERRIGEN OBJEKTEN ODER DAS ZUSAMMENBAUEN VON UNTERWASSERSTRUKTUREN MEHRERE I-AUV ERFORDERN, DIE KOOPERATIV ARBEITEN. DIESES PROJEKT ZIELT DARAUF AB, EINEN SCHRITT ÜBER DEN AKTUELLEN STAND DER TECHNIK IN DER MULTIVEHICULO-INTERVENTION HINAUS ZU ERREICHEN. DAHER ZIELT DIESES PROJEKT DARAUF AB, EIN SYSTEM DER SUBGRUNDLEGENDEN KOOPERATIVEN SELBSTINTERVENTION ZU ENTWICKELN, DAS Z. B. IN MULTIFUNKTIONALEN SUBAQUATISCHEN INTERVENTIONSANWENDUNGEN ARBEITEN KANN. TWINBOT WURDE IN 3 SUBPROYETOS UNTERTEILT, DIE JEWEILS VON EINEM TEAM ENTSPRECHEND SEINEN FORSCHUNGSLINIEN AUSGEFÜHRT WURDEN. DIE TWINBOT HARDWARE BESTEHT AUS 2 I-AUVS ZWILLINGEN. EINE WIRD EIN I-AUV VON 8 DOF SEIN (4 DOF VON GIRONA-500 AUV UND 4 DOF DES MIKROARM ECA 5E, BEIDE BEREITS IN DER UDG VERFÜGBAR), WÄHREND DER ZWEITE EINE NEUE I-AUV VON 10 DOF (4 DOF DES NEUEN GIRONA-1000 AUV UND 6 DOF EINES NEUEN ARMS), DER JEWEILS VON DER UDG UND UJI ENTWICKELT WERDEN SOLL. BEIDE ROBOTER WERDEN AUCH MIT STEREOKAMERAS, LASERSCANNERN UND EINER NEUEN KAMERA MIT FISCHAUGENOBJEKTIV AUSGESTATTET. Zu dem aktuellen TECNIC STATE OF MANIPUATION UND DEMOSSED BY THE CONSORRCIO wird die Entwicklung fortschrittlicher Koopulationen hinzugefügt, die es beiden I-AUVs ermöglichen, ihre Maßnahmen zu koordinieren, um mehr Manipulationsmöglichkeiten zu erreichen, die über das hinausgehen, was sie derzeit mit einem einzigen I-AUV demonstrierten._x000D_ Das UDG-Teilprojekt (siehe TEIL C, TABLE 2) umfasst das DESIGN UND DEVELOPMENT DER NEUEN Mecatronic (O1) necesary TO I-AUV Gemelo. DIESES FAHRZEUG, BASIEREND AUF DEM GIRONA500, WIRD AKTUALISIERT, UM BIS ZU 1000 M TIEF (O1.1) ZU BETREIBEN. DAS FAHRZEUG WIRD MIT EINER NEUEN FISHEYE-KAMERA (O1.4) AUSGESTATTET SEIN, DIE FÜR STANDORTZWECKE VERWENDET WIRD (O2). DAS UDG-TEAM WIRD ZUR EINFÜHRUNG EINES MULTIMODALEN KOMMUNIKATIONSSYSTEMS (O3) ZWISCHEN DEN BEIDEN I-AUVS BEITRAGEN, WOBEI ES FÜR DIE OPTISCHE KOMMUNIKATION ÜBER VLC (O3.1) VERANTWORTLICH IST UND MIT DEM UJI-TEAM IN DER AKUSTISCHEN KOMMUNIKATION (O3.2) ZUSAMMENARBEITET. ES WIRD AUCH ZU DEN ZIELEN DER OBJEKTERKENNUNG UND -IDENTIFIZIERUNG (O4), DIE ENTWICKLUNG EINER ECHTZEITMETHODE (O4.1) ZUR IDENTIFIZIERUNG UND LOKALISIERUNG VON OBJEKTEN BEITRAGEN, FÜR DIE EIN 3D-MODELL A PRIORI VERFÜGBAR IST, WOBEI 3D-PUNKTWOLKEN (O7.4) VERWENDET WERDEN, DIE MIT EINEM 3D-LASER-SCAN NICHT TEXTURISIERT WURDEN. DIESE METHODE WIRD IN EINE VERTEILTE SEMANTISCHE KARTE INTEGRIERT, DIE MIT SLAM-TECHNIKEN (O6.1) AKTUALISIERT WIRD. DIESE SEMANTISCHE KARTE WIRD VERWENDET, UM HOCHRANGIGE KOOPERATIVE MANIPULATIONSSTRATEGIEN MIT SCHWIMMENDEN I-AUVS (O5) ZU ERMÖGLICHEN. DARÜBER HINAUS WERDEN „FÜHRER-FOLLOWER“-STRATEGIEN UNTERSUCHT, DIE ZUR ZUSAMMENARBEIT MIT (O5.2) ODER OHNE AUSDRÜCKLICHE KOMMUNIKATION (O5.1) FÜHREN. AUF DER LEADER-SEITE WERDEN ECHTZEIT-BEWEGUNGSPLANUNGSSTRATEGIEN VERWENDET, DIE MIT EINEM LOW-LEVEL-STEUERSYSTEM AUF BASIS EINES TASK-PRIORITÄTSRAHMENS INTEGRIERT SIND. AUF DER FOLLOWERSEITE WERDEN METHODEN ZUR VERWENDUNG VON KRAFTRÜCKMELDUNGEN (O7.1) UND/ODER ZUR KONTROLLE DES ENDEFFEKTORS UNTERSUCHT, INDEM EINE RELATIVE POSITION IN BEZUG AUF DEN EFFEKTOR DES LEADERS BEIBEHALTEN WIRD. SCHLIESSLICH WERDEN DIE ENTWICKELTEN SYSTEME ZUSAMMEN MIT DEN ANDEREN TEILPROJEKTEN (O8) EXPERIMENTELL INTEGRIERT UND VALIDIERT. (German)
9 December 2021
0 references
TEGENWOORDIG WORDT HET ONDERHOUD VAN ONDERWATERINSTALLATIES UITGEVOERD MET BEMANDE ONDERZEEËRS OF ROV’S. DE I-AUV’S TONEN SLECHTS EEN BEPERKT AANTAL FUNCTIONALITEITEN. ZOALS IN HET GEVAL VAN MENSELIJKE MANIPULATIE, ZOUDEN VOOR SOMMIGE TOEPASSINGEN, ZOALS HET VERVOEREN EN MANIPULEREN VAN OMVANGRIJKE VOORWERPEN, OF HET ASSEMBLEREN VAN ONDERWATERSTRUCTUREN, VERSCHILLENDE I-AUV’S NODIG ZIJN DIE COÖPERATIEF WERKEN. DIT PROJECT BEOOGT EEN STAP VERDER TE GAAN DAN DE HUIDIGE STAND VAN DE TECHNIEK IN MULTIVEHICULO-INTERVENTIE. DAAROM IS DIT PROJECT GERICHT OP DE ONTWIKKELING VAN EEN SYSTEEM VAN SUBBASISCOÖPERATIEVE ZELFINTERVENTIE, DAT KAN WERKEN IN MULTIFUNCTIONELE SUBAQUATISCHE INTERVENTIETOEPASSINGEN, ZOALS BIJVOORBEELD. TWINBOT IS VERDEELD IN 3 SUBPROYETOS ELK UITGEVOERD DOOR EEN TEAM VOLGENS ZIJN ONDERZOEKSLIJNEN. DE TWINBOT HARDWARE BESTAAT UIT 2 I-AUV’S TWEELING. EÉN DAARVAN IS EEN I-AUV VAN 8 DOF (4 DOF GELEVERD DOOR DE GIRONA-500 AUV EN 4 DOF VAN DE MICRO-ARM ECA 5E, BEIDE AL BESCHIKBAAR IN DE UDG), TERWIJL DE TWEEDE EEN NIEUWE I-AUV VAN 10 DOF ZAL ZIJN (4 DOF VAN DE NIEUWE GIRONA-1000 AUV EN 6 DOF VAN EEN NIEUWE ARM) DIE RESPECTIEVELIJK DOOR DE UDG EN DE UJI MOET WORDEN ONTWIKKELD. BEIDE ROBOTS WORDEN OOK UITGERUST MET STEREOCAMERA’S, LASERSCANNERS EN EEN NIEUWE CAMERA MET EEN VISOOGLENS. Aan de huidige TECNIC STATE VAN MANIPUAT EN GEMEENSCHAPPEN VAN DE CONSORRCIO zal worden toegevoegd de ontwikkeling van geavanceerde co-opulaties die beide I-AUV’s in staat stellen hun acties te coördineren om meer manipulatiefaciliteiten te bereiken dan zij momenteel demonstreren met één I-AUV._x000D_ Het UDG-subproject (zie PART C, TABLE 2), omvat de DESIGN EN DE VELOPMENT VAN HET NIEUWE Mecatronic (O1) necesair voor de I-AUV Gemelo. DIT VOERTUIG, GEBASEERD OP DE GIRONA500, ZAL WORDEN BIJGEWERKT OM TOT 1000 M DIEP TE WERKEN (O1.1). HET VOERTUIG ZAL WORDEN UITGERUST MET EEN NIEUWE FISHEYE CAMERA (O1.4) DIE WORDT GEBRUIKT VOOR LOCATIEDOELEINDEN (O2). HET UDG-TEAM ZAL BIJDRAGEN AAN DE IMPLEMENTATIE VAN EEN MULTIMODAAL COMMUNICATIESYSTEEM (O3) TUSSEN DE TWEE I-AUV’S, DAT VERANTWOORDELIJK IS VOOR OPTISCHE COMMUNICATIE VIA VLC (O3.1) EN SAMENWERKT MET HET UJI-TEAM OP HET GEBIED VAN AKOESTISCHE COMMUNICATIE (O3.2). HET ZAL OOK BIJDRAGEN TOT DE DOELSTELLINGEN VAN OBJECTDETECTIE EN -IDENTIFICATIE (O4), HET ONTWIKKELEN VAN EEN REAL-TIME METHODE (O4.1) VOOR HET IDENTIFICEREN EN LOKALISEREN VAN OBJECTEN, WAARVOOR A PRIORI EEN 3D-MODEL BESCHIKBAAR IS, MET BEHULP VAN 3D-PUNTWOLKEN (O7.4) DIE NIET ZIJN GETEXTUREERD VERZAMELD MET EEN 3D-LASERSCAN. DEZE METHODE ZAL WORDEN GEÏNTEGREERD IN EEN GEDISTRIBUEERDE SEMANTISCHE KAART, DIE ZAL WORDEN BIJGEWERKT MET BEHULP VAN SLAM TECHNIEKEN (O6.1). DEZE SEMANTISCHE KAART ZAL WORDEN GEBRUIKT OM OP HOOG NIVEAU COÖPERATIEVE MANIPULATIESTRATEGIEËN MET DRIJVENDE I-AUV’S (O5) MOGELIJK TE MAKEN. ER ZAL OOK WORDEN GEKEKEN NAAR „LEIDER-FOLLOWER”-STRATEGIEËN DIE LEIDEN TOT SAMENWERKING MET (O5.2) OF ZONDER (O5.1) EXPLICIETE COMMUNICATIE. AAN DE KANT VAN DE LEIDER ZAL GEBRUIK WORDEN GEMAAKT VAN REAL-TIME BEWEGINGSPLANNINGSSTRATEGIEËN DIE ZIJN GEÏNTEGREERD MET EEN LAAG BESTURINGSSYSTEEM OP BASIS VAN EEN TAAKPRIORITEITSKADER. AAN DE VOLGZIJDE WORDEN METHODEN VOOR HET GEBRUIK VAN KRACHTFEEDBACK (O7.1) EN/OF DE CONTROLE VAN HET UITEINDELIJKE EFFECTOR ONDERZOCHT DOOR EEN RELATIEVE POSITIE TEN OPZICHTE VAN DE EFFECTOR VAN DE LEIDER TE BEHOUDEN. TEN SLOTTE ZULLEN DE ONTWIKKELDE SYSTEMEN, SAMEN MET DE ANDERE SUBPROJECTEN (O8), EXPERIMENTEEL WORDEN GEÏNTEGREERD EN GEVALIDEERD. (Dutch)
17 December 2021
0 references
OGGI, LA MANUTENZIONE DEGLI IMPIANTI SUBACQUEI VIENE EFFETTUATA UTILIZZANDO SOTTOMARINI CON EQUIPAGGIO O ROV. GLI I-AUV MOSTRANO SOLO UNA SERIE LIMITATA DI FUNZIONALITÀ. COME NEL CASO DELLA MANIPOLAZIONE UMANA, ALCUNE APPLICAZIONI, COME IL TRASPORTO E LA MANIPOLAZIONE DI OGGETTI INGOMBRANTI O L'ASSEMBLAGGIO DI STRUTTURE SUBACQUEE, RICHIEDEREBBERO LA COLLABORAZIONE DI DIVERSI I-AUV. QUESTO PROGETTO MIRA A RAGGIUNGERE UN PASSO OLTRE L'ATTUALE STATO DELL'ARTE NELL'INTERVENTO MULTIVEHICULO. PERTANTO, QUESTO PROGETTO MIRA A SVILUPPARE UN SISTEMA DI AUTO-INTERVENTO COOPERATIVO SUB-BASE, IN GRADO DI LAVORARE IN APPLICAZIONI DI INTERVENTO SUBACQUEO MULTIUSO COME AD ESEMPIO. TWINBOT È STATO DIVISO IN 3 SUBPROYETOS CIASCUNO ESEGUITO DA UN TEAM IN BASE ALLE PROPRIE LINEE DI RICERCA. L'HARDWARE TWINBOT È COMPOSTO DA 2 GEMELLI I-AUV. UNO SARÀ UN I-AUV DI 8 DOF (4 DOF FORNITO DALLA GIRONA-500 AUV E 4 DOF DEL MICRO-BRACCIO ECA 5E, ENTRAMBI GIÀ DISPONIBILI NELL'UDG), MENTRE IL SECONDO SARÀ UN NUOVO I-AUV DI 10 DOF (4 DOF DELLA NUOVA GIRONA-1000 AUV E 6 DOF DI UN NUOVO BRACCIO) CHE SARANNO SVILUPPATI RISPETTIVAMENTE DALL'UDG E DALL'UJI. ENTRAMBI I ROBOT SARANNO INOLTRE DOTATI DI TELECAMERE STEREO, SCANNER LASER E UNA NUOVA FOTOCAMERA CON OBIETTIVO FISH-EYE. All'attuale STATO TECNICO DI MANIPUAZIONE E DEMOSSATO DAL CONSORRCIO, si aggiungerà lo sviluppo di co-opulazioni avanzate che consentono a entrambi gli I-AUV di coordinare le loro azioni per ottenere più strutture di manipolazione al di là di quanto stanno attualmente dimostrando con un unico I-AUV._x000D_ Il sottoprogetto UDG (cfr. PARTE C, TABELLA 2), include la DESIGN E SVILUPPO DEL NUOVO MECAtronico (O1) Necesary to I-AUV Gemelo. QUESTO VEICOLO, BASATO SUL GIRONA500, SARÀ AGGIORNATO PER FUNZIONARE FINO A 1000 M DI PROFONDITÀ (O1.1). IL VEICOLO SARÀ DOTATO DI UNA NUOVA TELECAMERA FISHEYE (O1.4) UTILIZZATA A FINI DI LOCALIZZAZIONE (O2). IL TEAM UDG CONTRIBUIRÀ ALLA REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI COMUNICAZIONE MULTIMODALE (O3) TRA I DUE I-AUV, RESPONSABILE DELLE COMUNICAZIONI OTTICHE TRAMITE VLC (O3.1) E COLLABORANDO CON IL TEAM UJI NELLE COMUNICAZIONI ACUSTICHE (O3.2). CONTRIBUIRÀ INOLTRE AGLI OBIETTIVI DI RILEVAMENTO E IDENTIFICAZIONE DEGLI OGGETTI (O4), SVILUPPANDO UN METODO IN TEMPO REALE (O4.1) PER IDENTIFICARE E LOCALIZZARE GLI OGGETTI, PER I QUALI È DISPONIBILE A PRIORI UN MODELLO 3D, UTILIZZANDO NUVOLE DI PUNTI 3D (O7.4) NON TESTURIZZATE RACCOLTE CON UNA SCANSIONE LASER 3D. QUESTO METODO SARÀ INTEGRATO IN UNA MAPPA SEMANTICA DISTRIBUITA, CHE VERRÀ AGGIORNATA UTILIZZANDO LE TECNICHE SLAM (O6.1). QUESTA MAPPA SEMANTICA SARÀ UTILIZZATA PER CONSENTIRE STRATEGIE DI MANIPOLAZIONE COOPERATIVA DI ALTO LIVELLO CON I-AUV FLUTTUANTI (O5). ESPLORERÀ INOLTRE STRATEGIE DI "LEADER-FOLLOWER" CHE PORTINO A UNA COOPERAZIONE CON (O5.2) O SENZA (O5.1) UNA COMUNICAZIONE ESPLICITA. DAL LATO DEL LEADER, SARANNO UTILIZZATE STRATEGIE DI PIANIFICAZIONE DEL MOVIMENTO IN TEMPO REALE INTEGRATE CON UN SISTEMA DI CONTROLLO A BASSO LIVELLO BASATO SU UN QUADRO DI PRIORITÀ DI ATTIVITÀ. SUL LATO SEGUACE, I METODI PER UTILIZZARE IL FEEDBACK DI FORZA (O7.1) E/O PER CONTROLLARE L'EFFETTO FINALE SARANNO STUDIATI MANTENENDO UNA POSIZIONE RELATIVA RISPETTO ALL'EFFETTORE DEL LEADER. INFINE, I SISTEMI SVILUPPATI SARANNO INTEGRATI E CONVALIDATI SPERIMENTALMENTE INSIEME AGLI ALTRI SOTTOPROGETTI (O8). (Italian)
16 January 2022
0 references
TÄNAPÄEVAL HOOLDATAKSE ALALISI VEEALUSEID RAJATISI, KAABLIGA SENSORVÕRKE JNE, KASUTADES MEHITATUD SUKELAPARAATE VÕI TÖÖKLASSI ROV-E, MIS ON VARUSTATUD KAUGJUHITAVATE RELVADEGA. PRAEGUSTEL SEKKUMIS-AUV-DEL JA I-AUV-DEL ON VAID PIIRATUD HULK FUNKTSIOONE, SEALHULGAS DOKKIMINE JA FIKSEERITUD MANIPULATSIOON MEREALUSTEL PANEELIDEL, SAMUTI LIHTSATE OBJEKTIDE OTSIMINE JA TAASTAMINE. SIISKI, NAGU INIMESTE MANIPULEERIMISE PUHUL, NÕUAKSID KEERUKAMAD RAKENDUSED, NAGU MAHUKATE OBJEKTIDE TRANSPORTIMINE JA NENDEGA MANIPULEERIMINE VÕI VEEALUSTE KOMPLEKSSETE STRUKTUURIDE KOKKUPANEMINE, MITME I-AUV KOOSTÖÖD. See PROJEKT AIMS TUNNISTAMINE SUHTES OOTAMA SÜSTEEMINE UNDERWATER INTERVENTION STATE of the ART. TheREFORE, TWINBOT AIMS, mis on välja arendanud UNDERWATER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SÜSTEEMI, TULEMUS-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY või EVEN SEARCH JA RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT HAS BEEN DIVIDED IN 3 SUBPROJETCS EACH ONE ONE ONE, et saada TEAM ACCORDING ITS RESEARCH LINES. TWINBOT RIISTVARA KOOSNEB 2 TWIN I-AUVS. ÜKS I-AUV ON 8 DOF (I.E. 4 DOF GIRONA-500 JA 4 DOF ECA MICRO-ARM 5E MÕLEMAD KÄTTESAADAVAD UDG), TEINE ON UUS I-AUV 10 DOF (I.E. 4 DOF UUE GIRONA-1000 JA 6 DOF UUE HARU), MILLE TÖÖTAVAD VÄLJA VASTAVALT UDG JA UJI PARTNER. MÕLEMAD ROBOTID ON VARUSTATUD KA STEREOKAAMERATE, LASERSKANNERI JA UUE KALASILMAGA KÜLGVAATEGA KAAMERAGA. Praegune ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED BY SONORTIUM, kes ei ole EVOLVED INTO ADVANCE COOPERATIVE COOPERATIVE SKILLS ALLOWING I-AUVS ALLIKAS I-AUVS._x000D _ UDG alamprojekt (SEE PART C, TABEL 2) TUNNISTAB I-AUV SÜSTEEMI TÄHELEPANU VÕTNUD ÜHENDUSTE TÄHELEPANU. TÖÖTATAKSE VÄLJA UUS GIRONA AUV SÕIDUK, MIDA UUENDATAKSE NII, ET SEE SUUDAKS TÖÖTADA KUNI 1000 M SÜGAVUSENI (O1.1). SÕIDUK VARUSTATAKSE UUE KALASILMAKAAMERAGA (O1.4), MIDA KASUTATAKSE ASUKOHA MÄÄRAMISEKS (O2). UDG MEESKOND AITAB KAASA KAHE I-AUV VAHELISE MITMELIIGILISE SIDESÜSTEEMI (O3) RAKENDAMISELE, VASTUTADES OPTILISE SIDE EEST LÄBI VLC (O3.1) JA TEHES UJI MEESKONNAGA KOOSTÖÖD AKUSTILISE SIDEGA (O3.2). IT ON ALSO CONTRIBUTE OBJEKTSIOONI DETEKTSIOON & IDENTIFICATION OBJECTIVES DEVELOPING PALAL AEG AEG METHOIDID IDENTIFY JA LOCATE OBJECTSID, FOR WHICH ON PRIORI 3D MODILABLE, KASUTUS NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) GATHER WITH A 3D LASER SCANNER. SEE MEETOD INTEGREERITAKSE JAGATUD SEMANTILISELE KAARDILE, MIDA AJAKOHASTATAKSE SLAM-MEETODITEGA (O6.1). SEDA SEMANTILIST KAARTI KASUTATAKSE SELLEKS, ET VÕIMALDADA UJUVATE I-AUVDEGA (O5) KÕRGETASEMELIST KOOSTÖÖD MANIPULEERIMISE STRATEEGIATEGA. UURITAKSE KA LEADERI JÄRGNEVAID STRATEEGIAID, MIS VIIVAD KOOSTÖÖNI (O5.2) VÕI ILMA SELLETA (O5.1). ESIRINNAS KASUTATAKSE REAALAJAS LIIKUMISPLANEERIMISE STRATEEGIAID, MIS ON INTEGREERITUD ÜLESANNETE PRIORITEETSEL RAAMISTIKUL PÕHINEVA MADALA TASEME KONTROLLISÜSTEEMIGA. JÄRGIJA POOLEL UURITAKSE MEETODEID, KUIDAS KASUTADA JÕU TAGASISIDET (O7.1) JA/VÕI KONTROLLIDA EFEKTI, MIS HOIAB SUHTELIST OLUKORDA JUHI SUHTES OTSEFEKTORI SUHTES. LÕPUKS INTEGREERITAKSE JA VALIDEERITAKSE VÄLJATÖÖTATUD SÜSTEEMID KATSELISELT KOOS TEISTE ALLPROJEKTIDEGA (O8). (Estonian)
4 August 2022
0 references
ŠIAIS LAIKAIS NUOLATINIŲ POVANDENINIŲ ĮRENGINIŲ, KABELINIŲ JUTIKLIŲ TINKLŲ IR KT. PRIEŽIŪRA ATLIEKAMA NAUDOJANT PILOTUOJAMUS POVANDENINIUS ĮRENGINIUS ARBA DARBO KLASĖS ROV, ĮRENGTAS TELEOPERATINIŲ GINKLŲ. DABARTINĖS INTERVENCIJOS-AUV IR I-AUV TURI TIK RIBOTĄ FUNKCIJŲ RINKINĮ, ĮSKAITANT PRIJUNGIMĄ IR FIKSUOTĄ MANIPULIAVIMĄ POVANDENINĖMIS PLOKŠTĖMIS, TAIP PAT PAPRASTŲ OBJEKTŲ PAIEŠKĄ IR ATKŪRIMĄ. TAČIAU, KAIP IR MANIPULIAVIMO ŽMONĖMIS ATVEJU, SUDĖTINGESNIEMS PRITAIKYMAMS, PVZ., DIDELIŲ GABARITŲ OBJEKTŲ PERVEŽIMUI IR MANIPULIAVIMUI, ARBA SUDĖTINGŲ STRUKTŪRŲ SURINKIMUI PO VANDENIU, REIKĖTŲ KELIŲ I-AUV, VEIKIANČIŲ BENDRADARBIAUJANT. Šis PROJEKTAS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS. TIKSLAS, TAIKOMAS DARBO PATVIRTINIMO VALSTYBĖS VALSTYBĖS APSAUGOS SUSITARIANČIOSIOS KONTROLĖS APSAUGOS APSAUGOS ĮSIPAREIGOJIMO SĄRAŠAS, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY ARBA EVEN SEARCH IR RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT KARŠTAS DAUGIAU 3 SUBPROJETOS LIETUVOS, KURIUOS TIKSLAS TAIKOMAS TAIKOMAS RESEARCH SĄLYGOS. TWINBOT APARATINĘ ĮRANGĄ SUDARO 2 DVIGUBI I-AUV. VIENAS BUS I-AUV 8 DOF (I.E. 4 DOF GIRONA-500 IR 4 DOF IŠ EAR MIKRO-ARM 5E ABU JAU YRA UDG), O ANTRASIS BUS NAUJAS I-AUV IŠ 10 DOF (I.E. 4 DOF IŠ NAUJOS GIRONA-1000 IR 6 DOF NAUJOS RANKOS), KURIĄ TURI SUKURTI ATITINKAMAI UDG IR UJI PARTNERIS. ABIEJUOSE ROBOTUOSE TAIP PAT BUS ĮRENGTI STEREOFONINIAI FOTOAPARATAI, LAZERINIS SKAITYTUVAS IR NAUJA ŽUVŲ AKIŲ ŠONINĖ KAMERA. ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED DĖL KONSORTIUMOS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS DĖL KONSORTIUMOS DUOMENŲ VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALSTYBĖS VALDYMO VALSTYBĖS VALSTYBOS VALSTYBĖS NUSTATYMOS VALSTYBOS VALDYBOS VALDYMAI, KONSORTICIJŲ DALĮ, KURIO DĖL DĖL DĖL DĖL I-AUVS._x000D_ UDG subprojektas (Taip C DALIS, 2 ANTRAŠTINĖ DALIS NAUJŲ MECHATRONIKŲ (O1) PRIEŽIŪROS PRIEŽIŪROS IR VYSTYMOSIOS NAUJOS SISTEMOS PRIEŽIŪRA. BUS SUKURTA NAUJA „GIRONA AUV“ TRANSPORTO PRIEMONĖ, KURI BUS MODERNIZUOTA, KAD GALĖTŲ VEIKTI IKI 1000 M GYLIO (O1.1). TRANSPORTO PRIEMONĖJE BUS ĮRENGTA NAUJA ŽUVŲ AKIŲ KAMERA (O1.4), NAUDOJAMA LOKALIZAVIMO TIKSLAIS (O2). UDG KOMANDA PRISIDĖS PRIE DAUGIARŪŠIO RYŠIO SISTEMOS (O3) ĮGYVENDINIMO TARP DVIEJŲ I-AUV, ATSAKINGŲ UŽ OPTINĮ RYŠĮ PER VLC (O3.1) IR BENDRADARBIAUDAMA SU „UJI“ KOMANDA SU AKUSTINIAIS RYŠIAIS (O3.2). Ji bus PATVIRTINTI OBJECT DETECTION & IDENTIFICATION OBJECTIVES DEVELOPING REAL TIME METHOD IDENTIFY IR LOCATE OBJECTS, už A PRIORI 3D MODEL yra AVAILABLE, Naudojant NON-TEXTURED 3D polius (O7.4) GATHERED su 3D LASER SCANNER. ŠIS METODAS BUS INTEGRUOTAS Į IŠPLATINTĄ SEMANTINĮ ŽEMĖLAPĮ, KURIS BUS ATNAUJINTAS NAUDOJANT SLAM TECHNIKĄ (O6.1). ŠIS SEMANTINIS ŽEMĖLAPIS BUS NAUDOJAMAS AUKŠTO LYGIO BENDRADARBIAVIMO MANIPULIAVIMO STRATEGIJOMS SU PLAUKIOJANČIOMIS I-AUV (O5) SUDARYTI. TAIP PAT BUS NAGRINĖJAMOS TOLESNĖS „LEADER“ STRATEGIJOS, PADEDANČIOS BENDRADARBIAUTI SU (O5.2) ARBA BE (O5.1). LYDERIU BUS NAUDOJAMASI REALAUS LAIKO JUDESIO PLANAVIMO STRATEGIJOMIS, INTEGRUOTOMIS SU ŽEMO LYGIO KONTROLĖS SISTEMA, PAGRĮSTA UŽDUOČIŲ PRIORITETŲ SISTEMA. TOLIAU BUS TIRIAMI METODAI, KAIP NAUDOTI JĖGOS GRĮŽTAMĄJĮ RYŠĮ (O7.1) IR (ARBA) KONTROLIUOTI GALUTINĮ EFEKTORIŲ, IŠLAIKANTĮ SANTYKINĘ POZĄ LYDERIO GALINIO EFEKTORIAUS ATŽVILGIU. GALIAUSIAI SUKURTOS SISTEMOS BUS INTEGRUOTOS IR PATVIRTINTOS EKSPERIMENTINIU BŪDU KARTU SU KITAIS SUBPROJEKTAIS (O8). (Lithuanian)
4 August 2022
0 references
DANAS SE ODRŽAVANJE TRAJNIH PODVODNIH OBJEKATA, KABELSKIH SENZORSKIH MREŽA ITD. OBAVLJA POMOĆU POTOPNIH VOZILA S POSADOM ILI ROV-OVA RADNE KLASE, OPREMLJENIH TELEOPERIRANIM ORUŽJEM. TRENUTNI INTERVENTNI AUV-OVI I I-AUV-OVI POKAZUJU SAMO OGRANIČEN SKUP FUNKCIONALNOSTI, UKLJUČUJUĆI PRISTAJANJE I FIKSNU MANIPULACIJU NA PODMORSKIM PLOČAMA, KAO I PRETRAŽIVANJE I OPORAVAK JEDNOSTAVNIH OBJEKATA. MEĐUTIM, KAO I U SLUČAJU LJUDSKE MANIPULACIJE, SOFISTICIRANIJE PRIMJENE, KAO ŠTO SU PRIJEVOZ I MANIPULIRANJE GLOMAZNIM PREDMETIMA ILI SASTAVLJANJE SLOŽENIH STRUKTURA POD VODOM, ZAHTIJEVALE BI SURADNJU NEKOLIKO I-AUV-OVA. Ovaj ZAJEDNIČKI UMJETNIČKI ZAJEDNIČKI POSTUPAK ZAJEDNIČKOG PODRUČJA IZRAČENJA DRŽAVE DRŽAVNIH SUSTAVNOSTI. OBRAZOVANJE U MULTI-PURPOSEU U RAZLOŽIVANJU KOPERATIVNIH AUTONOMOUS INTERVENCIJSKA SUSTAVNOG SUSTAVANJA, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY I IZVJEŠĆE I RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT se nalazio u 3 SUBPROJETCS SUBPROJETCS OBAVIJESTI OBAVIJESTI IZVJEŠĆE SLUŽBI. TWINBOT HARDVER SE SASTOJI OD 2 TWIN I-AUV-A. JEDAN OD NJIH BIT ĆE I-AUV OD 8 DOF (I.E. 4 DOF GIRONA-500 I 4 DOF MIKRO-ARM 5E EUROPSKOG REVIZORSKOG SUDA OBJE SU VEĆ DOSTUPNE NA UDG-U), DOK ĆE DRUGI BITI NOVI I-AUV OD 10 DOF (I.E. 4 DOF NOVE GIRONA-1000 I 6 DOF NOVE SKUPINE) KOJI ĆE RAZVITI UDG I UJI PARTNER. OBA ROBOTA TAKOĐER ĆE BITI OPREMLJENA STEREO KAMERAMA, LASERSKIM SKENEROM I NOVOM BOČNOM KAMEROM KOJA IZGLEDA RIBAMA. Trenutna DRŽAVA POTVRĐENJA PREDSTAVNOSTI SAMONSTRATENOM BOJE KOSORTIJI će biti JEVOLVENI UČINKA KOPERATIVNIH SKILLA ALLOWY BOTH I-AUVS kako bi se pripremili AKTIVNI SMJEŠTAJ ZA PODRUČENJE PREDSTAVNOSTI KOJE SE ODJELJAK NA SINGLE I-AUVS._x000D_ UDG potprojekt (SEE DIO C, TABLE 2) UKLJUČUJE DESIGN I DEVELOPMENT NEW MECHATRONICS (O1) NA PROCJENE UPOZORENJE TWIN I-AUV SYSTEM. IZRADIT ĆE SE NOVO VOZILO GIRONA AUV KOJE ĆE SE NADOGRADITI KAKO BI MOGLO RADITI DO 1000 M DUBINE (O1.1). VOZILO ĆE BITI OPREMLJENO NOVOM KAMEROM ZA RIBANJE (O1.4) KOJA SE UPOTREBLJAVA ZA LOKALIZACIJU (O2). TIM UDG-A PRIDONIJET ĆE PROVEDBI MULTIMODALNOG KOMUNIKACIJSKOG SUSTAVA (O3) IZMEĐU DVAJU I-AUV-OVA, KOJI ĆE BITI ODGOVORAN ZA OPTIČKE KOMUNIKACIJE PUTEM VLC-A (O3.1) I SURAĐIVATI S TIMOM UJI S AKUSTIČNIM KOMUNIKACIJAMA (O3.2). To će također sudjelovati u OBJECTU DETECTION & IDENTIFIKACIJA OBJEKTIVE POVELJIVANJE VRIJEME METHOD za IDENTIFY I LOCATE OBJECTS, za ono što je PRIORI 3D MODEL je dostupan, Upotrebljavajući NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) GATHERED S 3D LASER SCANNER. OVA METODA BIT ĆE INTEGRIRANA U DISTRIBUIRANU SEMANTIČKU KARTU KOJA ĆE SE AŽURIRATI POMOĆU TEHNIKA SLAM (O6.1). OVA SEMANTIČKA KARTA KORISTIT ĆE SE KAKO BI SE OMOGUĆILA VISOKA RAZINA KOOPERATIVNIH STRATEGIJA MANIPULACIJE S PLUTAJUĆIM I-AUV-OVIMA (O5). ISTRAŽIT ĆE SE I STRATEGIJE PRAĆENJA KOJE VODE DO SURADNJE S (O5.2) ILI BEZ (O5.1) EKSPLICITNE KOMUNIKACIJE. NA VODEĆEM MJESTU KORISTIT ĆE SE STRATEGIJE PLANIRANJA KRETANJA U STVARNOM VREMENU INTEGRIRANE U SUSTAV KONTROLE NISKE RAZINE KOJI SE TEMELJI NA PRIORITETNOM OKVIRU ZADATKA. NA STRANI SLJEDBENIKA ISTRAŽIT ĆE SE METODE ZA KORIŠTENJE POVRATNIH INFORMACIJA SILE (O7.1) I/ILI ZA KONTROLU KRAJNJEG EFEKTORA KOJI ZADRŽAVA RELATIVNU POZU U ODNOSU NA KRAJNJEG EFEKTORA ČELNIKA. KONAČNO, RAZVIJENI SUSTAVI BIT ĆE INTEGRIRANI I POTVRĐENI EKSPERIMENTALNO ZAJEDNO S DRUGIM POTPROJEKTIMA (O8). (Croatian)
4 August 2022
0 references
ΣΉΜΕΡΑ, Η ΣΥΝΤΉΡΗΣΗ ΜΌΝΙΜΩΝ ΥΠΟΒΡΎΧΙΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΆΣΕΩΝ, ΚΑΛΩΔΙΑΚΏΝ ΔΙΚΤΎΩΝ ΑΙΣΘΗΤΉΡΩΝ Κ.ΛΠ. ΓΊΝΕΤΑΙ ΜΕ ΕΠΑΝΔΡΩΜΈΝΑ ΥΠΟΒΡΎΧΙΑ Ή ROVS ΕΡΓΑΤΙΚΉΣ ΚΛΆΣΗΣ, ΕΞΟΠΛΙΣΜΈΝΑ ΜΕ ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΖΌΜΕΝΑ ΌΠΛΑ. ΟΙ ΤΡΈΧΟΥΣΕΣ ΕΠΕΜΒΆΣΕΙΣ-AUV ΚΑΙ I-AUV ΠΑΡΟΥΣΙΆΖΟΥΝ ΜΌΝΟ ΈΝΑ ΠΕΡΙΟΡΙΣΜΈΝΟ ΣΎΝΟΛΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΏΝ, ΣΥΜΠΕΡΙΛΑΜΒΑΝΟΜΈΝΗΣ ΤΗΣ ΠΡΌΣΔΕΣΗΣ ΚΑΙ ΤΗΣ ΣΤΑΘΕΡΉΣ ΧΕΙΡΑΓΏΓΗΣΗΣ ΜΕ ΒΆΣΗ ΤΑ ΥΠΟΘΑΛΆΣΣΙΑ ΠΆΝΕΛ, ΚΑΘΏΣ ΚΑΙ ΤΗΝ ΑΝΑΖΉΤΗΣΗ ΚΑΙ ΑΝΆΚΤΗΣΗ ΑΠΛΏΝ ΑΝΤΙΚΕΙΜΈΝΩΝ. ΩΣΤΌΣΟ, ΌΠΩΣ ΣΤΗΝ ΠΕΡΊΠΤΩΣΗ ΤΗΣ ΑΝΘΡΏΠΙΝΗΣ ΧΕΙΡΑΓΏΓΗΣΗΣ, ΠΙΟ ΕΞΕΛΙΓΜΈΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΈΣ, ΌΠΩΣ Η ΜΕΤΑΦΟΡΆ ΚΑΙ Η ΧΕΙΡΑΓΏΓΗΣΗ ΟΓΚΩΔΏΝ ΑΝΤΙΚΕΙΜΈΝΩΝ, Ή Η ΣΥΝΑΡΜΟΛΌΓΗΣΗ ΣΎΝΘΕΤΩΝ ΔΟΜΏΝ ΥΠΟΒΡΎΧΙΑ, ΘΑ ΑΠΑΙΤΟΎΣΕ ΠΟΛΛΆ I-AUV ΝΑ ΕΡΓΆΖΟΝΤΑΙ ΣΥΝΕΡΓΑΤΙΚΆ. Το παρόν σχέδιο αποσκοπεί στην επίτευξη ενός σταδίου που προβλέπεται να γίνει στο πλαίσιο του CURRENT UNDERWATER INTERVENTION STATE OF THE ART. THEREFORE, TWINBOT AIMS at DEVELOPING UNDERWATER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SYSTEM, ABLE TO WORKING IN MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION SYSTEM, ABLE TO WORKING IN MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY OR EVEN SEARCH AND RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT ΕΧΕΙ ΚΑΤΑΦΕΡΟΝΤΑΙ σε 3 ΥΠΟΔΕΙΓΜΑ ΠΟΥ ΕΧΟΥΝ ΑΠΟΦΑΣΙΖΟΝΤΑΙ ΑΠΟ ΤΗ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΤΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ. ΤΟ ΥΛΙΚΌ TWINBOT ΑΠΟΤΕΛΕΊΤΑΙ ΑΠΌ 2 ΔΊΔΥΜΑ I-AUVS. ΤΟ ΈΝΑ ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ I-AUV 8 DOF (I.E. 4 DOF ΤΟΥ GIRONA-500 ΚΑΙ 4 DOF ΤΟΥ ECA MICRO-ARM 5E ΠΟΥ ΕΊΝΑΙ ΉΔΗ ΔΙΑΘΈΣΙΜΟ ΣΤΟ UDG), ΕΝΏ ΤΟ ΔΕΎΤΕΡΟ ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΝΈΟ I-AUV 10 DOF (I.E. 4 DOF ΤΟΥ ΝΈΟΥ GIRONA-1000 ΚΑΙ 6 DOF ΕΝΌΣ ΝΈΟΥ ΒΡΑΧΊΟΝΑ) ΠΟΥ ΘΑ ΑΝΑΠΤΥΧΘΟΎΝ ΑΠΌ UDG ΚΑΙ UJI ΕΤΑΊΡΟ ΑΝΤΊΣΤΟΙΧΑ. ΚΑΙ ΤΑ ΔΎΟ ΡΟΜΠΌΤ ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΕΠΊΣΗΣ ΕΞΟΠΛΙΣΜΈΝΑ ΜΕ ΣΤΕΡΕΟΦΩΝΙΚΈΣ ΚΆΜΕΡΕΣ, ΣΑΡΩΤΉ ΛΈΙΖΕΡ ΚΑΙ ΜΙΑ ΝΈΑ ΚΆΜΕΡΑ ΠΛΆΓΙΑΣ ΌΨΗΣ ΨΑΡΙΟΎ. Το υποέργο UDG (SEE PART C, ΠΙΝΑΚΑΣ 2) ΠΕΡΙΛΑΜΒΑΝΕΙ το ΣΧΕΔΙΟ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΝΕΩΝ ΜΕΧΑΤΡΟΝΙΚΩΝ (O1) ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ του ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ I-AUV. ΘΑ ΑΝΑΠΤΥΧΘΕΊ ΈΝΑ ΝΈΟ ΌΧΗΜΑ ΤΗΣ GIRONA AUV, ΤΟ ΟΠΟΊΟ ΘΑ ΑΝΑΒΑΘΜΙΣΤΕΊ ΏΣΤΕ ΝΑ ΜΠΟΡΕΊ ΝΑ ΛΕΙΤΟΥΡΓΕΊ ΈΩΣ 1000 M ΒΆΘΟΣ (O1.1). ΤΟ ΌΧΗΜΑ ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΕΞΟΠΛΙΣΜΈΝΟ ΜΕ ΝΈΑ ΜΗΧΑΝΉ ΛΉΨΗΣ ΨΑΡΙΏΝ (O1.4) ΠΟΥ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΊΤΑΙ ΓΙΑ ΣΚΟΠΟΎΣ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΎ (O2). Η ΟΜΆΔΑ UDG ΘΑ ΣΥΜΒΆΛΕΙ ΣΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΓΉ ΕΝΌΣ ΣΥΣΤΉΜΑΤΟΣ ΠΟΛΥΤΡΟΠΙΚΏΝ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΏΝ (O3) ΜΕΤΑΞΎ ΤΩΝ ΔΎΟ I-AUV, ΤΟ ΟΠΟΊΟ ΘΑ ΕΊΝΑΙ ΥΠΕΎΘΥΝΟ ΓΙΑ ΤΙΣ ΟΠΤΙΚΈΣ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΊΕΣ ΜΈΣΩ ΤΟΥ VLC (O3.1) ΚΑΙ ΘΑ ΣΥΝΕΡΓΆΖΕΤΑΙ ΜΕ ΤΗΝ ΟΜΆΔΑ UJI ΜΕ ΤΙΣ ΑΚΟΥΣΤΙΚΈΣ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΊΕΣ (O3.2). Θα ΕΛΕΓΧΕΙ ΕΠΙΣΗΣ ΤΟ ΣΤΟΧΟ ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ & ΣΤΟΧΟΙ ΤΑΥΤΟΠΟΙΗΣΗΣ ΠΟΥ ΠΕΡΙΛΑΜΒΑΝΟΝΤΑΙ ΜΙΑ ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ ΜΕ ΤΗ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΚΑΙ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΣΤΟΧΩΝ, για τα οποία ένα τρισδιάστατο τρισδιάστατο μοτέλ είναι διαθέσιμο, που δεν χρησιμοποιείται σε 3D σημεία (O7.4) με τρισδιάστατο SCANNER LASER. Η ΜΈΘΟΔΟΣ ΑΥΤΉ ΘΑ ΕΝΣΩΜΑΤΩΘΕΊ ΣΕ ΈΝΑΝ ΚΑΤΑΝΕΜΗΜΈΝΟ ΣΗΜΑΣΙΟΛΟΓΙΚΌ ΧΆΡΤΗ, Ο ΟΠΟΊΟΣ ΘΑ ΕΠΙΚΑΙΡΟΠΟΙΗΘΕΊ ΜΕ ΤΕΧΝΙΚΈΣ SLAM (O6.1). ΑΥΤΌΣ Ο ΣΗΜΑΣΙΟΛΟΓΙΚΌΣ ΧΆΡΤΗΣ ΘΑ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΘΕΊ ΓΙΑ ΝΑ ΕΠΙΤΡΈΨΕΙ ΥΨΗΛΟΎ ΕΠΙΠΈΔΟΥ ΣΥΝΕΡΓΑΤΙΚΈΣ ΣΤΡΑΤΗΓΙΚΈΣ ΧΕΙΡΑΓΏΓΗΣΗΣ ΜΕ ΠΛΩΤΆ I-AUV (O5). ΘΑ ΔΙΕΡΕΥΝΗΘΟΎΝ ΕΠΊΣΗΣ ΟΙ ΣΤΡΑΤΗΓΙΚΈΣ ΠΑΡΑΚΟΛΟΎΘΗΣΗΣ LEADER ΠΟΥ ΟΔΗΓΟΎΝ ΣΕ ΣΥΝΕΡΓΑΣΊΑ ΜΕ (O5.2) Ή ΧΩΡΊΣ (O5.1) ΡΗΤΉ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΊΑ. ΑΠΌ ΤΗΝ ΠΛΕΥΡΆ ΤΗΣ ΗΓΕΣΊΑΣ, ΘΑ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΘΟΎΝ ΣΤΡΑΤΗΓΙΚΈΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΎ ΚΙΝΉΣΕΩΝ ΣΕ ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΌ ΧΡΌΝΟ ΕΝΣΩΜΑΤΩΜΈΝΕΣ ΣΕ ΈΝΑ ΣΎΣΤΗΜΑ ΕΛΈΓΧΟΥ ΧΑΜΗΛΟΎ ΕΠΙΠΈΔΟΥ ΠΟΥ ΒΑΣΊΖΕΤΑΙ ΣΕ ΈΝΑ ΠΛΑΊΣΙΟ ΠΡΟΤΕΡΑΙΌΤΗΤΑΣ ΕΡΓΑΣΙΏΝ. ΑΠΌ ΤΗΝ ΠΛΕΥΡΆ ΤΟΥ ΑΚΌΛΟΥΘΟΥ, ΘΑ ΔΙΕΡΕΥΝΗΘΟΎΝ ΜΈΘΟΔΟΙ ΓΙΑ ΤΗ ΧΡΉΣΗ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΌΤΗΣΗΣ ΔΎΝΑΜΗΣ (O7.1) Ή/ΚΑΙ ΓΙΑ ΤΟΝ ΈΛΕΓΧΟ ΤΟΥ ΤΕΛΙΚΟΎ ΑΠΟΤΕΛΈΣΜΑΤΟΣ ΠΟΥ ΔΙΑΤΗΡΕΊ ΜΙΑ ΣΧΕΤΙΚΉ ΣΤΆΣΗ ΣΕ ΣΧΈΣΗ ΜΕ ΤΟΝ ΤΕΛΙΚΌ ΑΠΟΤΈΛΕΣΜΑ ΤΗΣ ΟΜΆΔΑΣ. ΤΈΛΟΣ, ΤΑ ΑΝΑΠΤΥΓΜΈΝΑ ΣΥΣΤΉΜΑΤΑ ΘΑ ΕΝΣΩΜΑΤΩΘΟΎΝ ΚΑΙ ΘΑ ΕΠΙΚΥΡΩΘΟΎΝ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΆ ΜΑΖΊ ΜΕ ΤΑ ΆΛΛΑ ΥΠΟΈΡΓΑ (O8). (Greek)
4 August 2022
0 references
V SÚČASNOSTI SA ÚDRŽBA TRVALÝCH PODVODNÝCH ZARIADENÍ, KÁBLOVÝCH SENZOROVÝCH SIETÍ ATĎ. VYKONÁVA POMOCOU PONORIEK S POSÁDKOU ALEBO ROV PRACOVNEJ TRIEDY, KTORÉ SÚ VYBAVENÉ TELEOPEROVANÝMI ZBRAŇAMI. SÚČASNÉ INTERVENČNÉ AÚV A I-AUV VYKAZUJÚ LEN OBMEDZENÝ SÚBOR FUNKCIÍ VRÁTANE DOKOVANIA A PEVNEJ MANIPULÁCIE S PODMORSKÝMI PANELMI, AKO AJ VYHĽADÁVANIA A OBNOVY JEDNODUCHÝCH OBJEKTOV. PODOBNE AKO V PRÍPADE MANIPULÁCIE S ĽUĎMI BY SI SOFISTIKOVANEJŠIE APLIKÁCIE, AKO NAPRÍKLAD PREPRAVA A MANIPULÁCIA S OBJEMNÝMI PREDMETMI ALEBO MONTÁŽ KOMPLEXNÝCH ŠTRUKTÚR POD VODOU, VYŽADOVALI SPOLUPRÁCU VIACERÝCH I-AUV. Tento PROJEKT NA ZÁKLADNÝ ŠTÁT NA ZÁKLADE ŠTÁTU VYKONÁVAJÚCEHO VÝROBKU V VÝROBKU UNDERÁTNEHO VÝROBKU INTERVENČNÉHO SYSTÉMU, ABLE TO WORKUJE V MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY ALEBO EVEN SEARCH A RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT sa objavil v 3 SUBPROJETCS EACH, ktorý by mohol byť prekonaný TEAM ODPORÚČANIAMI NA VÝZOROVÉ LINKY. TWINBOT HARDWARE SA SKLADÁ Z 2 DVOJITÝCH I-AUV. JEDNÝM Z NICH BUDE I-AUV 8 DOF (T. J. 4 DOF GIRONA-500 A 4 DOF MIKRO RAMENA 5E ECA, OBE UŽ SÚ K DISPOZÍCII NA UDG), ZATIAĽ ČO DRUHÝM BUDE NOVÝ I-AUV 10 DOF (T. J. 4 DOF NOVÉHO GIRONA-1000 A 6 DOF NOVEJ RAMENA), KTORÝ MÁ VYVINÚŤ PARTNER UDG A UJI. OBA ROBOTY BUDÚ TIEŽ VYBAVENÉ STEREO KAMERAMI, LASEROVÝM SKENEROM A NOVOU KAMEROU S BOČNÝM POHĽADOM NA RYBY. Aktuálny ŠTÁT ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED BY THE CONSORTIUM will be EVOLVED INTO ADVANCE COOPERATIVE SKILLS ALLOWING BOTH I-AUVs to COORDINATE I-AUVS._x000D_ the UDG Subprojekt (SEE PART C, TABUĽKA 2) ZDÔRAZŇUJE DESIGN A VÝVOJ NOVÝCH MECHATRONICKÝCH (O1) NOVÝCH ZÁKLADNÝCH SYSTÉMU TWIN I-AUV. VYVINIE SA NOVÉ VOZIDLO GIRONA AUV, KTORÉ BUDE MODERNIZOVANÉ TAK, ABY BOLO SCHOPNÉ PREVÁDZKY AŽ DO HĹBKY 1000 M (O1.1). VOZIDLO BUDE VYBAVENÉ NOVOU KAMEROU NA RYBIE OČI (O1.4) POUŽÍVANOU NA LOKALIZAČNÉ ÚČELY (O2). TÍM UDG PRISPEJE K IMPLEMENTÁCII MULTIMODÁLNEHO KOMUNIKAČNÉHO SYSTÉMU (O3) MEDZI DVOMA I-AUV, PRIČOM BUDE ZODPOVEDNÝ ZA OPTICKÚ KOMUNIKÁCIU PROSTREDNÍCTVOM VLC (O3.1) A SPOLUPRACOVAŤ S TÍMOM UJI S AKUSTICKOU KOMUNIKÁCIOU (O3.2). Bude tiež súhlasiť s OBJEKTÚCIU & IDENTIFIKÁCIA OBJEKTY DEVELOPING Skutočný TIME METHODY IDENTIFY A LOCATE OBJEKTY, KTORÉ A PRIORI 3D MODEL je AVAILABLE, POUŽÍVAJÚCE NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) ZARIADENÝ s 3D LASER SCANNER. TÁTO METÓDA SA ZAČLENÍ DO DISTRIBUOVANEJ SÉMANTICKEJ MAPY, KTORÁ SA BUDE AKTUALIZOVAŤ POMOCOU SLAMOVÝCH TECHNÍK (O6.1). TÁTO SÉMANTICKÁ MAPA SA POUŽIJE NA UMOŽNENIE STRATÉGIÍ DRUŽSTEVNEJ MANIPULÁCIE NA VYSOKEJ ÚROVNI S PLÁVAJÚCIMI I-AUV (O5). PRESKÚMAJÚ SA AJ STRATÉGIE LEADER-SLEDOVATEĽOV VEDÚCE K SPOLUPRÁCI S (O5.2) ALEBO BEZ (O5.1) EXPLICITNEJ KOMUNIKÁCIE. NA STRANE LÍDRA SA BUDÚ POUŽÍVAŤ STRATÉGIE PLÁNOVANIA POHYBU V REÁLNOM ČASE INTEGROVANÉ S NÍZKOÚROVŇOVÝM RIADIACIM SYSTÉMOM ZALOŽENÝM NA RÁMCI PRIORITNÝCH ÚLOH. NA STRANE SLEDOVATEĽA SA PRESKÚMAJÚ METÓDY NA POUŽITIE SPÄTNEJ VÄZBY SILY (O7.1) A/ALEBO NA KONTROLU KONCOVÉHO EFEKTORA UDRŽIAVAJÚCEHO RELATÍVNU PÓZU VZHĽADOM NA KONCOVÝ EFEKTOR VODCA. NAPOKON, VYVINUTÉ SYSTÉMY SA BUDÚ EXPERIMENTÁLNE INTEGROVAŤ A VALIDOVAŤ SPOLU S OSTATNÝMI ČIASTKOVÝMI PROJEKTMI (O8). (Slovak)
4 August 2022
0 references
NYKYÄÄN YLLÄPIDETÄÄN PYSYVIÄ VEDENALAISIA LAITTEITA, KAAPELOITUJA ANTURIVERKKOJA JNE. KÄYTETÄÄN MIEHITETTYJÄ VEDENALAISIA TAI TYÖLUOKAN ROV-LAITTEITA, JOTKA ON VARUSTETTU TELEKÄYTTÖISILLÄ KÄSIVARSILLA. NYKYISISSÄ AUV- JA I-AUV-LAITTEISSA ON VAIN RAJALLINEN JOUKKO TOIMINTOJA, KUTEN TELAKOINTI JA KIINTEÄPOHJAINEN MANIPULAATIO MERENALAISIIN PANEELEIHIN SEKÄ YKSINKERTAISTEN ESINEIDEN ETSINTÄ JA TALTEENOTTO. KUTEN IHMISEN MANIPULOINNIN TAPAUKSESSA, KEHITTYNEEMMÄT SOVELLUKSET, KUTEN SUURIKOKOISTEN ESINEIDEN KULJETTAMINEN JA MANIPULOINTI TAI MONIMUTKAISTEN RAKENTEIDEN KOKOAMINEN VEDEN ALLE, EDELLYTTÄISIVÄT KUITENKIN USEITA I-AUV:ITA, JOTKA TOIMIVAT YHTEISTYÖSSÄ. Tämä HYVÄKSYTETTÄVÄ HYVÄKSYTTÄVÄT VAIKUTUSTEN VAIKUTUSTEN VAIKUTUKSEN VALMISTELOA ART. TEOLLISUUDET, TWINBOT AIMS TEHTÄVÄ HYVÄKSYMÄÄRÄ KÄYTTÖJÄRJESTELMÄT, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY TAI EVEN SEARCH JA RESCUE MISSIONS. TWINBOT-LAITTEISTO KOOSTUU KAHDESTA ERI I-AUV:STA. YKSI NIISTÄ ON 8 DOF:N I-AUV (I.E. 4 DOF, JOKA ON PERÄISIN EUROOPAN TILINTARKASTUSTUOMIOISTUIMEN MIKROARM 5E:N GIRONA-500:STA JA 4 DOF:STÄ) JA TOINEN ON UDG:N JA UJI-KUMPPANIN KEHITTÄMÄ UUSI 10 DOF:N I-AUV (I.E. 4 DOF UUDESTA GIRONA-1000:STA JA 6 DOF:STÄ). MOLEMMAT ROBOTIT ON VARUSTETTU MYÖS STEREOKAMEROILLA, LASERSKANNERILLA JA UUDELLA KALASILMÄN SIVUKAMERALLA. Tämänhetkinen VALTION ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED BYSORTIUM WILLS EVOLVED INTO ADVANCE COOPERATIVE SKILLS ALLOWING BOTH I-AUVs to COORDINATE THEIR TOIMINTA SCHIEVE MANIPULATION SKILLS BEYOND THOSE CURRENTLY DEMONSTRATED ON SINGLE I-AUVS._x000D_ UDG-alahanke (SEE OSA C, TAULUKKO 2) UUSIEN MECHATRONICS (O1) NECESSARIA KOSKEVAT JA KEHITTÄVÄT KÄYTTÖJÄRJESTELMÄN I-AUV-SYSTEMin. KEHITETÄÄN UUSI GIRONA AUV -AJONEUVO, JOTA PÄIVITETÄÄN SITEN, ETTÄ SE VOI TOIMIA JOPA 1000 METRIN SYVYYDESSÄ (O1.1). AJONEUVO VARUSTETAAN UUDELLA KALASILMÄKAMERALLA (O1.4), JOTA KÄYTETÄÄN PAIKANNUSTARKOITUKSIIN (O2). UDG-TIIMI OSALLISTUU KAHDEN I-AUV:N VÄLISEN MULTIMODAALISEN VIESTINTÄJÄRJESTELMÄN (O3) TOTEUTTAMISEEN, VASTAA OPTISESTA VIESTINNÄSTÄ VLC:N (O3.1) KAUTTA JA TEKEE YHTEISTYÖTÄ UJI-TIIMIN KANSSA AKUSTISEN VIESTINNÄN KANSSA (O3.2). Se on valmis ottamaan huomioon OBJECT DETECTION & TIENTIFICATION OBJECTIVES DEVELTIVES DEVELOPING REAL TIME METHOD to IDENTIFY JA LOCATE OBJECTS, ON JOTKA 3D MODEL on AVAILABLE, joka käyttää NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) GATHERED WITH 3D LASER SCANNER. TÄMÄ MENETELMÄ INTEGROIDAAN JAETTUUN SEMANTTISEEN KARTTAAN, JOKA PÄIVITETÄÄN SLAM-TEKNIIKALLA (O6.1). TÄTÄ SEMANTTISTA KARTTAA KÄYTETÄÄN MAHDOLLISTAMAAN KORKEAN TASON YHTEISTYÖHÖN PERUSTUVAT MANIPULOINTISTRATEGIAT KELLUVIEN I-AUV-LAITTEIDEN (O5) KANSSA. LISÄKSI TARKASTELLAAN LEADER-SEURANTASTRATEGIOITA, JOTKA JOHTAVAT YHTEISTYÖHÖN (O5.2) TAI ILMAN (O5.1) NIMENOMAISTA VIESTINTÄÄ. JOHTAVASSA ASEMASSA KÄYTETÄÄN REAALIAIKAISIA LIIKKEENSUUNNITTELUSTRATEGIOITA, JOTKA ON YHDISTETTY TEHTÄVÄPRIORITEETTIKEHYKSEEN PERUSTUVAAN MATALAN TASON VALVONTAJÄRJESTELMÄÄN. SEURAAJAN PUOLELLA TUTKITAAN MENETELMIÄ, JOILLA VOIDAAN KÄYTTÄÄ VOIMAPALAUTETTA (O7.1) JA/TAI HALLITA LOPPUEFEKTIÄ, JOKA PITÄÄ SUHTEELLISEN ASEMAN SUHTEESSA JOHTAJAAN. KEHITETYT JÄRJESTELMÄT INTEGROIDAAN JA VALIDOIDAAN KOKEELLISESTI YHDESSÄ MUIDEN ALAHANKKEIDEN (O8) KANSSA. (Finnish)
4 August 2022
0 references
OBECNIE KONSERWACJA STAŁYCH URZĄDZEŃ PODWODNYCH, SIECI CZUJNIKÓW KABLOWYCH ITP. ODBYWA SIĘ PRZY UŻYCIU ZAŁOGOWYCH PODWODNYCH LUB ROV KLASY ROBOCZEJ, WYPOSAŻONYCH W RAMIONA TELEOPERACYJNE. OBECNE AUV-AUV I I-AUV WYKAZUJĄ JEDYNIE OGRANICZONY ZESTAW FUNKCJI, W TYM DOKOWANIE I STAŁA MANIPULACJA NA PANELACH PODMORSKICH, A TAKŻE WYSZUKIWANIE I ODZYSKIWANIE PROSTYCH OBIEKTÓW. JEDNAK, PODOBNIE JAK W PRZYPADKU MANIPULACJI LUDŹMI, BARDZIEJ ZAAWANSOWANE ZASTOSOWANIA, TAKIE JAK TRANSPORT I MANIPULOWANIE OBIEKTAMI WIELKOGABARYTOWYMI LUB MONTAŻ ZŁOŻONYCH STRUKTUR POD WODĄ, WYMAGAŁYBY WSPÓŁPRACY KILKU I-AUV. Ten PROJEKT AIMS ACHIEVE A STEP FORWARD BEYONDENT UNDERWATER INTERVENTION STATE OF THE ART. THEREFORE, TWINBOT AIMS AT DEVELOPOPERTER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SYSTEM, ABLE to work in MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGIA, OCEANOGRAPHY LUB EVEN SEARCH I RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT był w 3 SUBPROJETKACH KAŻDYCH DO WYŁĄCZENIA PRZEZ TEAM ACCORDING to ITS RESEARCH LINES. TWINBOT HARDWARE SKŁADA SIĘ Z 2 PODWÓJNYCH I-AUV. JEDNYM Z NICH BĘDZIE I-AUV Z 8 DOF (I.E. 4 DOF GIRONA-500 I 4 DOF Z MIKRORAMIENIA 5E ECA, OBA DOSTĘPNE JUŻ W UDG), A DRUGI BĘDZIE NOWY I-AUV 10 DOF (I.E. 4 DOF NOWEJ GIRONA-1000 I 6 DOF NOWEGO RAMIENIA), KTÓRY MA ZOSTAĆ OPRACOWANY ODPOWIEDNIO PRZEZ UDG I UJI. OBA ROBOTY BĘDĄ RÓWNIEŻ WYPOSAŻONE W KAMERY STEREO, SKANER LASEROWY I NOWĄ KAMERĘ Z WIDOKIEM NA OCZY RYB. Obecne PAŃSTWA ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED PRZEZ KONSORTIUM BĘDZIE EVOLVED INTO ADVANCE COOPERATIVE SKILLS ALLOWING BOTH I-AUVs to COORDINATE THE ACTIONs to ACHIEVE MANIPULATION SKILLS BEYOND THOSE CURRENTLY DEMONSTRATED NA SINGLE I-AUVS._x000D_ Podprojekt UDG (SEE PART C, tabela 2) PODKREŚLA DESIGN I DEVELOPMENT NOWYCH MECHATRONICS (O1) NECESARIA NA WYKONANIE SYSTEMU TWIN I-AUV. ZOSTANIE OPRACOWANY NOWY POJAZD GIRONA AUV, ZMODERNIZOWANY, ABY MÓGŁ PRACOWAĆ NA GŁĘBOKOŚCI DO 1000 M (O1.1). POJAZD BĘDZIE WYPOSAŻONY W NOWĄ KAMERĘ Z OCZAMI RYB (O1.4) WYKORZYSTYWANĄ DO CELÓW LOKALIZACYJNYCH (O2). ZESPÓŁ UDG PRZYCZYNI SIĘ DO WDROŻENIA MULTIMODALNEGO SYSTEMU KOMUNIKACJI (O3) MIĘDZY DWOMA I-AUV, KTÓRY BĘDZIE ODPOWIEDZIALNY ZA KOMUNIKACJĘ OPTYCZNĄ ZA POŚREDNICTWEM VLC (O3.1) I BĘDZIE WSPÓŁPRACOWAĆ Z ZESPOŁEM UJI Z ŁĄCZNOŚCIĄ AKUSTYCZNĄ (O3.2). Będzie to zgodne z OBJECT DETECTION & amp; IDENTIFICATION OBJECTIVES DEVELOPING TIME METHOD to IDENTYFIKACJA i LOCATE OBJEKTYCZNE, NA UWADZE, że PRIORI 3D MODEL JEST AVAILABLE, UŻYTKOWNIK NIE-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) WYDANY Z 3D LASER SCANNER. METODA TA ZOSTANIE ZINTEGROWANA Z ROZPROSZONĄ MAPĄ SEMANTYCZNĄ, KTÓRA ZOSTANIE ZAKTUALIZOWANA PRZY UŻYCIU TECHNIK SLAM (O6.1). TA SEMANTYCZNA MAPA ZOSTANIE WYKORZYSTANA DO UMOŻLIWIENIA WYSOKOPOZIOMOWYCH STRATEGII MANIPULACJI KOOPERACYJNYCH Z PŁYWAJĄCYMI I-AUV (O5). ZBADANE ZOSTANĄ RÓWNIEŻ STRATEGIE LIDERA PROWADZĄCE DO WSPÓŁPRACY Z (O5.2) LUB BEZ (O5.1) WYRAŹNEJ KOMUNIKACJI. PO STRONIE LIDERA STOSOWANE BĘDĄ STRATEGIE PLANOWANIA RUCHU W CZASIE RZECZYWISTYM ZINTEGROWANE Z NISKOPOZIOMOWYM SYSTEMEM KONTROLI OPARTYM NA RAMACH PRIORYTETÓW ZADAŃ. PO STRONIE OBSERWATORA ZOSTANĄ ZBADANE METODY WYKORZYSTANIA SPRZĘŻENIA ZWROTNEGO SIŁY (O7.1) I/LUB KONTROLOWANIA EFEKTU KOŃCOWEGO LUB UTRZYMANIA WZGLĘDNEJ POZYCJI WZGLĘDEM EFEKTORA KOŃCOWEGO LEADER¿S. PONADTO OPRACOWANE SYSTEMY BĘDĄ ZINTEGROWANE I ZATWIERDZONE EKSPERYMENTALNIE WRAZ Z INNYMI PODPROJEKTAMI (O8). (Polish)
4 August 2022
0 references
NAPJAINKBAN AZ ÁLLANDÓ VÍZ ALATTI LÉTESÍTMÉNYEK, KÁBELES ÉRZÉKELŐ HÁLÓZATOK STB. KARBANTARTÁSA SZEMÉLYZETTEL ELLÁTOTT MERÜLŐK VAGY MUNKAOSZTÁLYÚ ROV-K FELHASZNÁLÁSÁVAL TÖRTÉNIK, TELEMŰKÖDŐ KAROKKAL FELSZERELVE. A JELENLEGI BEAVATKOZÁS-AUV-K ÉS I-AUV-K CSAK KORLÁTOZOTT SZÁMÚ FUNKCIÓT MUTATNAK, TÖBBEK KÖZÖTT DOKKOLÁST ÉS RÖGZÍTETT ALAPÚ MANIPULÁCIÓT A TENGER ALATTI PANELEKEN, VALAMINT EGYSZERŰ TÁRGYAK KERESÉSÉT ÉS HELYREÁLLÍTÁSÁT. AZ EMBERI MANIPULÁCIÓHOZ HASONLÓAN AZONBAN A KIFINOMULTABB ALKALMAZÁSOK, MINT PÉLDÁUL A TERJEDELMES TÁRGYAK SZÁLLÍTÁSA ÉS MANIPULÁLÁSA, VAGY A VÍZ ALATTI ÖSSZETETT SZERKEZETEK ÖSSZESZERELÉSE TÖBB I-AUV-T IGÉNYELNE EGYÜTTMŰKÖDŐ MÓDON. Ez a PROJECT HOZZÁJÁRULÓ KÖVETKEZTETÉSI KÖVETKEZTETÉSEK A KÖVETKEZTETÉSI KÖVETKEZTETÉSÉNEK KÖVETKEZTETÉSÉNEK A VÉGREHAJTÁSI ÉRTÉKELÉSI ÁLTALÁNOS ÁLTALÁNOS ÁLLAMOKRA VONATKOZÓ KÖVETKEZTETÉSEKRE VONATKOZÓ KÖLTSÉGVETÉSI KÖTELEZETTSÉGEK TERMÉKEZDÉSE, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY vagy EVEN SEARCH ÉS RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT 3 SUBPROJETCS ELŐZETESÍTÉSE, hogy egy TEAM ACCORDING-ot az ITS RESEARCH LINE-ra kell használnia. A TWINBOT HARDVER 2 IKER I-AUV-BÓL ÁLL. AZ EGYIK AZ UDG-NÉL MÁR ELÉRHETŐ 8 DOF (A GIRONA-500-BÓL 4 DOF ÉS AZ 5E ECA MIKROKAR 4 DOF) I-AUV-JA LESZ, A MÁSODIK PEDIG AZ UDG ÉS AZ UJI PARTNERE ÁLTAL KIFEJLESZTETT ÚJ 10 DOF (AZ ÚJ GIRONA-1000 ÉS 6 DOF) ÚJ I-AUV LESZ. MINDKÉT ROBOT FEL LESZ SZERELVE SZTEREÓ KAMERÁKKAL, LÉZERSZKENNERREL ÉS EGY ÚJ, HALSZEM OLDALNÉZETŰ KAMERÁVAL. A SZERZŐDÉSI TERMÉKEK ALAPULÁSI TÁMOGATÁSI TÁMOGATÁSI TÁMOGATÁSI TÁMOGATÁSI SZOLGÁLTATÁSOK, amelyek az I-AUVS._x000D_UDG alprojekten keresztül kerülnek felhasználásra._x000D_Az UDG alprojekt (a C. rész, 2. TÁBLÁZAT AZ ÚJ MECHATRONIKÁK (O1) MEGJEGYZÉSE és FEJEZETE az I-AUV RENDSZER VÉGREHAJTÁSA. EGY ÚJ GIRONA AUV JÁRMŰVET FEJLESZTENEK KI, TOVÁBBFEJLESZTETTEK, HOGY 1000 M MÉLYSÉGIG MŰKÖDHESSENEK (O1.1). A JÁRMŰVET FEL KELL SZERELNI EGY ÚJ HALSZEM KAMERÁVAL (O1.4), AMELYET LOKALIZÁCIÓS CÉLOKRA HASZNÁLNAK (O2). AZ UDG CSAPATA HOZZÁJÁRUL A KÉT I-AUV KÖZÖTTI MULTIMODÁLIS KOMMUNIKÁCIÓS RENDSZER (O3) MEGVALÓSÍTÁSÁHOZ, AZ OPTIKAI KOMMUNIKÁCIÓÉRT A VLC-N KERESZTÜL (O3.1) ÉS AZ UJI CSAPATÁVAL EGYÜTTMŰKÖDVE AZ AKUSZTIKUS KOMMUNIKÁCIÓVAL (O3.2). Az OBJECT DETECTION & IDENTIFIKÁCIÓS OBJECTÍVEK KÖVETKEZTETÉSI KÖVETKEZTETÉSI KÖVETKEZTETÉSI KÖVETKEZTETÉSEKRE VONATKOZÓ TÁJÉKOZTATÁSI TÁMOGATÁSOK (O7.4), 3D-s LASER SCANNER-rel. EZ A MÓDSZER BEÉPÜL EGY ELOSZTOTT SZEMANTIKAI TÉRKÉPBE, AMELYET SLAM TECHNIKÁKKAL (O6.1) FRISSÍTENEK. EZ A SZEMANTIKAI TÉRKÉP A LEBEGŐ I-AUV-KKAL (O5) VÉGZETT MAGAS SZINTŰ EGYÜTTMŰKÖDÉSI MANIPULÁCIÓS STRATÉGIÁK LEHETŐVÉ TÉTELÉRE SZOLGÁL. AZ (O5.2) VAGY ANÉLKÜL (O5.1) FOLYTATOTT EGYÜTTMŰKÖDÉSHEZ VEZETŐ LEADER-KÖVETŐ STRATÉGIÁKAT IS MEG KELL VIZSGÁLNI. A VEZETŐ OLDALON A FELADATPRIORITÁSON ALAPULÓ ALACSONY SZINTŰ KONTROLLRENDSZERREL INTEGRÁLT, VALÓS IDEJŰ MOZGÁSTERVEZÉSI STRATÉGIÁK KERÜLNEK ALKALMAZÁSRA. A KÖVETŐ OLDALON MEG KELL VIZSGÁLNI AZ ERŐVISSZACSATOLÁS (O7.1) ÉS/VAGY A VEZETŐ VÉGEFFEKTORHOZ VISZONYÍTOTT RELATÍV PÓZ MEGTARTÁSÁNAK ELLENŐRZÉSÉRE SZOLGÁLÓ MÓDSZEREKET. VÉGÜL A KIFEJLESZTETT RENDSZEREKET KÍSÉRLETILEG INTEGRÁLJÁK ÉS VALIDÁLJÁK A TÖBBI ALPROJEKTTEL EGYÜTT (O8). (Hungarian)
4 August 2022
0 references
V SOUČASNÉ DOBĚ SE ÚDRŽBA TRVALÝCH PODVODNÍCH ZAŘÍZENÍ, KABELOVÝCH SENZOROVÝCH SÍTÍ ATD. PROVÁDÍ POMOCÍ PONOREK S POSÁDKOU NEBO ROV PRACOVNÍ TŘÍDY VYBAVENÝCH TELEOPERAČNÍMI RAMENY. SOUČASNÉ ZÁSAHY AUV A I-AUV VYKAZUJÍ POUZE OMEZENOU SADU FUNKCÍ VČETNĚ DOKOVACÍ A PEVNÉ MANIPULACE NA PODMOŘSKÝCH PANELECH, STEJNĚ JAKO VYHLEDÁVÁNÍ A OBNOVU JEDNODUCHÝCH OBJEKTŮ. NICMÉNĚ, STEJNĚ JAKO V PŘÍPADĚ LIDSKÉ MANIPULACE, SOFISTIKOVANĚJŠÍ APLIKACE, JAKO JE PŘEPRAVA A MANIPULACE S OBJEMNÝMI PŘEDMĚTY NEBO MONTÁŽ SLOŽITÝCH KONSTRUKCÍ POD VODOU, BY VYŽADOVALY NĚKOLIK I-AUV SPOLUPRACUJÍCÍCH. Tento PROJEKT UMĚLENÍ JEHO PŘÍSLUŠNÝM STÁTEM OBCHODNÍHO INTERVENCE STÁTU SYSTÉMU. TWINBOT AIMS, které se rozvíjejí s neurčitějším COOPERATIVEM INTERVENCE SYSTÉMEM, ABLE k práci v MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY nebo EVEN SEARCH A RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT byl uveden v 3 SUBPROJETCS EACH ONE, které by měly být předvedeny týmem, který se zaměřuje na hledání LINES. TWINBOT HARDWARE SE SKLÁDÁ ZE 2 TWIN I-AUV. JEDNÍM Z NICH BUDE I-AUV 8 DOF (I.E. 4 DOF GIRONA-500 A 4 DOF MIKROARM 5E ECA, KTERÉ JSOU JIŽ K DISPOZICI NA UDG), ZATÍMCO DRUHÝM BUDE NOVÝ I-AUV 10 DOF (I.E. 4 DOF NOVÉ GIRONA-1000 A 6 DOF NOVÉ SLOŽKY), KTERÉ BUDOU VYVINUTY PARTNERY UDG A UJI. OBA ROBOTI BUDOU TAKÉ VYBAVENI STEREO KAMERAMI, LASEROVÝM SKENEREM A NOVOU KAMEROU S BOČNÍM POHLEDEM NA RYBY. Současný STÁT ČLÁNKÝCH MANIPULÁŘŮ ALREADY DEMONSTRATED KONSORTIUM, které budou vyslány z JEDNOTOVÉHO COOPERATIVNÍHO SKLADU, se všemi způsoby, které jsou určeny k tomu, aby se podílely na těchto úkonech, které mají vést k MANIPULACE, se nacházejí v rámci jednoho dílčího projektu UDG (ČÁST CEE, TABLE 2) zahrnuje DESIGN a DEVELOPMENT NOVÉHO MECHATRONIKU (O1) NECESSARY k IMPLEMENT THE TWIN I-AUV SYSTEM. BUDE VYVINUTO NOVÉ VOZIDLO GIRONA AUV, KTERÉ BUDE MODERNIZOVÁNO TAK, ABY BYLO SCHOPNÉ PROVOZU AŽ DO HLOUBKY 1000 M (O1.1). VOZIDLO BUDE VYBAVENO NOVOU KAMEROU NA RYBÍ OČI (O1.4) UŽÍVANOU PRO ÚČELY LOKALIZACE (O2). TÝM UDG PŘISPĚJE K ZAVEDENÍ MULTIMODÁLNÍHO KOMUNIKAČNÍHO SYSTÉMU (O3) MEZI OBĚMA I-AUV, PŘIČEMŽ BUDE ODPOVĚDNÝ ZA OPTICKOU KOMUNIKACI PROSTŘEDNICTVÍM VLC (O3.1) A BUDE SPOLUPRACOVAT S TÝMEM UJI S AKUSTICKOU KOMUNIKACÍ (O3.2). To bude ALSO CONTRIBUTE NA OBJEKT DETECCE & IDENTIFIKACE OBJECTIVES DEVELOPING REAL TIME METHODY IDENTIFY A LOCATE OBJEKTY, pro které je cena 3D MODEL je k dispozici, používá NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) GATHER WITH WITH WITH WITH WITH WITH WITH WITH SCANNER 3D LASER SCANNER. TATO METODA BUDE INTEGROVÁNA DO DISTRIBUOVANÉ SÉMANTICKÉ MAPY, KTERÁ BUDE AKTUALIZOVÁNA POMOCÍ TECHNIK SLAM (O6.1). TATO SÉMANTICKÁ MAPA BUDE POUŽITA K UMOŽNĚNÍ VYSOCE KVALITNÍ KOOPERATIVNÍ MANIPULAČNÍ STRATEGIE S PLOVOUCÍMI I-AUV (O5). PROZKOUMÁNY BUDOU ROVNĚŽ STRATEGIE PRO SLEDOVÁNÍ LÍDRŮ, KTERÉ VEDOU KE SPOLUPRÁCI S (O5.2) NEBO BEZ (O5.1) EXPLICITNÍ KOMUNIKACE. NA PŘEDNÍ STRANĚ BUDOU POUŽITY STRATEGIE PLÁNOVÁNÍ POHYBU V REÁLNÉM ČASE INTEGROVANÉ S ŘÍDICÍM SYSTÉMEM NA NÍZKÉ ÚROVNI ZALOŽENÝM NA PRIORITNÍM RÁMCI ÚKOLŮ. NA STRANĚ NÁSLEDOVNÍKA BUDOU ZKOUMÁNY METODY PRO POUŽITÍ ZPĚTNÉ VAZBY SÍLY (O7.1) A/NEBO PRO KONTROLU KONCOVÉHO EFEKTU NEBO UDRŽENÍ RELATIVNÍ PÓZY S OHLEDEM NA VŮDČÍ KONCOVÝ EFEKTOR. V NEPOSLEDNÍ ŘADĚ BUDOU VYVINUTÉ SYSTÉMY INTEGROVÁNY A VALIDOVÁNY EXPERIMENTÁLNĚ SPOLEČNĚ S OSTATNÍMI DÍLČÍMI PROJEKTY (O8). (Czech)
4 August 2022
0 references
MŪSDIENĀS PASTĀVĪGU ZEMŪDENS IEKĀRTU, KABEĻU SENSORU TĪKLU UTT. UZTURĒŠANA TIEK VEIKTA, IZMANTOJOT PILOTĒJAMUS ZEMŪDENS VAI DARBA KLASES ROVS, KAS APRĪKOTI AR TĀLVADĀMIEM IEROČIEM. PAŠREIZĒJĀS IEJAUKŠANĀS-AUV UN I-AUV PIEMĪT TIKAI IEROBEŽOTS FUNKCIJU KOPUMS, TOSTARP DOKSTACIJA UN FIKSĒTAS MANIPULĀCIJAS AR ZEMŪDENS PANEĻIEM, KĀ ARĪ VIENKĀRŠU OBJEKTU MEKLĒŠANA UN ATJAUNOŠANA. TOMĒR, TĀPAT KĀ CILVĒKU MANIPULĀCIJU GADĪJUMĀ, SAREŽĢĪTĀKIEM LIETOJUMIEM, PIEMĒRAM, LIELGABARĪTA PRIEKŠMETU TRANSPORTĒŠANAI UN MANIPULĒŠANAI VAI SAREŽĢĪTU ZEMŪDEŅU BŪVJU MONTĀŽAI, BŪTU VAJADZĪGI VAIRĀKI I-AUV, KAS SADARBOTOS. Šī PROJEKTS, lai nodrošinātu, ka tiek izmantota CURRENT UNDERWATER INTERVENTION VALSTS ART. THEREFORE, TWINBOT AIMS AT DEVELOPING UNDERWATER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SYSTEM, ar ko strādāt MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY VAI EVEN SEARCH UN RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT HAS BEEN DIVIDED 3 SUBPROJETCS EACH ONE, lai būtu pieejams ar TEAM ACCORDING ITS RESEARCH LINES. TWINBOT APARATŪRA SASTĀV NO 2 DVĪŅU I-AUVS. VIENS NO TIEM BŪS I-AUV 8 DOF (I.E. 4 DOF NO GIRONA-500 UN 4 DOF NO ECA MIKRO-ROKAS 5E ABI PIEEJAMI UDG), BET OTRAIS BŪS JAUNS I-AUV 10 DOF (I.E. 4 DOF NO JAUNĀS GIRONA-1000 UN 6 DOF NO JAUNĀS ROKAS), KO ATTIECĪGI IZSTRĀDĀS UDG UN UJI PARTNERIS. ABI ROBOTI BŪS APRĪKOTI ARĪ AR STEREO KAMERĀM, LĀZERA SKENERI UN JAUNU ZIVJU ACU SĀNU SKATA KAMERU. ART MANIPULĀCIJAS VALSTS ALREADY DEMONSTRATED AR KONSORTIJU, KAS VALSTĪŠANAS KOOPERATĪVĀ IZVĒLĒŠANAI I-AUVS I-AUVS KOORDINĀCIJAS VALSTĪM UZ VALSTĪM VALSTĪM VALSTĪM I-AUVS._x000D_ UDG apakšprojekts (SEE PART C, 2. TABULA IEKĻAUJ JAUNĀM MEHATRONIKAS DESIGNĀCIJAS UN DEVELOPMENTS (O1) NECESARĪJUMU TIKAI I-AUV SISTĒMAS. TIKS IZSTRĀDĀTS JAUNS GIRONA AUV TRANSPORTLĪDZEKLIS, KAS TIKS MODERNIZĒTS TĀ, LAI VARĒTU DARBOTIES LĪDZ 1000 M DZIĻUMAM (O1.1). TRANSPORTLĪDZEKLIS BŪS APRĪKOTS AR JAUNU ZIVJU ACU KAMERU (O1.4), KO IZMANTO LOKALIZĀCIJAI (O2). UDG KOMANDA PALĪDZĒS IEVIEST MULTIMODĀLU SAKARU SISTĒMU (O3) STARP DIVIEM I-AUV, KAS BŪS ATBILDĪGA PAR OPTISKAJIEM SAKARIEM, IZMANTOJOT VLC (O3.1), UN SADARBOSIES AR UJI KOMANDU AR AKUSTISKAJIEM SAKARIEM (O3.2). Tas būs ALSO CONTRIBUTE uz OBJECT DETECTION & IDENTIFICATION OBJECTIVES DEVELOPING REAL TIME METHOD TO IDENTIFY UN LOCATE OBJECTS, FOR WHICH AN A PRIORI 3D MODEL IS AVAILABLE, LIETOŠANA NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) GATHERED AR 3D LASER SCANNER. ŠO METODI INTEGRĒS DALĪTĀ SEMANTISKĀ KARTĒ, KAS TIKS ATJAUNINĀTA, IZMANTOJOT SLAM METODES (O6.1). ŠO SEMANTISKO KARTI IZMANTOS, LAI NODROŠINĀTU AUGSTA LĪMEŅA SADARBĪBAS MANIPULĀCIJAS STRATĒĢIJAS AR PELDOŠIEM I-AUV (O5). TIKS PĒTĪTAS ARĪ ŠĀDAS STRATĒĢIJAS, KURU REZULTĀTĀ NOTIEK SADARBĪBA AR (O5.2) VAI BEZ TĀS (O5.1) SKAIDRA KOMUNIKĀCIJA. LĪDERIS IZMANTOS REĀLLAIKA KUSTĪBAS PLĀNOŠANAS STRATĒĢIJAS, KAS INTEGRĒTAS AR ZEMA LĪMEŅA KONTROLES SISTĒMU, KURAS PAMATĀ IR UZDEVUMU PRIORITĀŠU SISTĒMA. SEKOTĀJA PUSĒ TIKS PĒTĪTAS METODES, LAI IZMANTOTU SPĒKA ATGRIEZENISKO SAITI (O7.1) UN/VAI LAI KONTROLĒTU GALA EFEKTU VAI SAGLABĀTU RELATĪVO POZU ATTIECĪBĀ UZ LĪDERI GALA EFEKTU. VISBEIDZOT, IZSTRĀDĀTĀS SISTĒMAS TIKS INTEGRĒTAS UN EKSPERIMENTĀLI APSTIPRINĀTAS KOPĀ AR CITIEM APAKŠPROJEKTIEM (O8). (Latvian)
4 August 2022
0 references
FAOI LÁTHAIR, DÉANTAR COTHABHÁIL ÁISEANNA BUANA FAOI UISCE, LÍONRAÍ BRAITEORA CÁBLAITHE, ETC. AG BAINT ÚSÁIDE AS BÁITEÁIN LE FOIREANN NÓ AS ROVANNA AICME OIBRE, ATÁ FEISTITHE LE HAIRM TEILEA-OIBRITHE. NÍ LÉIRÍONN IDIRGHABHÁIL REATHA-AUVANNA AGUS I-AUVANNA ACH TACAR TEORANTA FEIDHMIÚLACHTAÍ LENA N-ÁIRÍTEAR DUGÁIL AGUS IONRAMHÁIL BUNAITHE AR SHOCRAITHE AR PHAINÉIL FHOMHUIRÍ, CHOMH MAITH LE RÉADA SIMPLÍ A CHUARDACH AGUS A AISGHABHÁIL. MAR SIN FÉIN, MAR ATÁ I GCÁS IONRAMHÁIL AN DUINE, IARRATAIS NÍOS SOFAISTICIÚLA, COSÚIL LE RUDAÍ TOIRTIÚLA A IOMPAR AGUS A IONRAMHÁIL, NÓ STRUCHTÚIR CHASTA A CHUR LE CHÉILE FAOI UISCE, BHEADH GÁ LE ROINNT I-AUVANNA AG OBAIR GO COMHOIBRITHEACH. Is éard atá i gceist leis an gCOMHPHOBAL seo ná STIÚRTHÓIREACHT A DHÉANAMH STÁIT IDIRNÁISIÚNTA AONAIR STÁIT IDIRNÁISIÚNTA EALAÍN, A DHÉANAMH A DHÉANAMH IARSCRÍBHINN A DHÉANAMH IDIRNÁISIÚNTA IARNRÓID A DHÉANAMH, pleananna NUCLACHA, ARCHEOGY, Oceanography NÓ SEIRBHÍSÍ AGUS MÍOSÚIL._x000D & TWINBOT DÁITIÚNTA I 3 ÁBHAR AN AONTAIS LE hAONTAIS A DHÉANAMH A BHAINEANN LE hAGHAIDH LE hAGHAIDH LÍONANNA TEICNIÚIL. TÁ CRUA-EARRAÍ TWINBOT COMHDHÉANTA DE 2 CÚPLA I-AUVS. BEIDH I-AUV DE 8 DOF (I.E. 4 DOF AN GIRONA-500 AGUS 4 DOF MICREA-ARM 5E CIE AR FÁIL CHEANA FÉIN AG UDG), AGUS BEIDH AN DARA CEANN INA I-AUV NUA DE 10 DOF (I.E. 4 DOF AN GIRONA-1000 NUA AGUS 6 DOF DE LÁMH NUA) A BHEIDH LE FORBAIRT AG UDG AGUS COMHPHÁIRTÍ UJI FAOI SEACH. BEIDH CEAMARAÍ STEIRIÓ, SCANÓIR LÉASAIR AGUS CEAMARA TAOBH-LORG ÉISC NUA FEISTITHE AR AN DÁ ROBOT. An Limistéar atá ann faoi láthair de na SKILLS EALAÍN A BHAINEANN LE hAGHAIDH LE hAGHAIDH AN bhail atá ag an gconsalacht a bheidh ar siúl ag an gCoiste Comhairleach um Dhíolúintí Comhairleacha, ag féachaint d’obair na n-údarás áitiúil chun dul i ngleic leis na haimhreachtaí bainistíochta a bheidh ar siúl ag an Údarás, a luaithe is féidir tar éis dul i gcomhairle leis na Coimisinéirí Ioncaim. _x000D_AS AN ÁBHAR (an Coiste um Iompar agus um Thurasóireacht) TABLE 2) lena n-áirítear Déileáil agus Forbairt MECHATRONICS NUA (O1) NECESSARY AN CÓRAS I-AUIN a fhorghníomhú. BEIDH FEITHICIL NUA GIRONA AUV A FHORBAIRT, UASGHRÁDÚ A BHEITH IN ANN OIBRIÚ SUAS LE 1000 M DOIMHNEACHT (O1.1). BEIDH CEAMARA NUA SÚILE ÉISC (O1.4) FEISTITHE AR AN BHFEITHICIL A ÚSÁIDTEAR CHUN CRÍOCHA LOGÁNAITHE (O2). RANNCHUIDEOIDH FOIREANN UDG LE CÓRAS CUMARSÁIDE ILMHÓDACH (O3) A CHUR CHUN FEIDHME IDIR AN DÁ I-AUV, AGUS IAD FREAGRACH AS AN GCUMARSÁID OPTÚIL TRÍ VLC (O3.1) AGUS AG COMHOIBRIÚ LE FOIREANN UJI LEIS AN GCUMARSÁID FHUAIMIÚIL (O3.2). Tá sé ag dul i gcomhairle leis an Roinn Oideachais agus Eolaíochta agus leis an Roinn Oideachais agus Scileanna, d’fhonn a chinntiú go bhfuil an t-aitheantas agus an t-aitheantas ag baint leis an leas is fearr is féidir a bhaint as clár oibre 3D, agus trí úsáid a bhaint as bealaí neamh-theachtaithe 3D (O7.4) atá ceangailte le SCANNÁN 3D LASER. DÉANFAR AN MODH SEO A CHOMHTHÁTHÚ I LÉARSCÁIL SHÉIMEANTACH DÁILTE, A NUASHONRÓFAR AG BAINT ÚSÁIDE AS TEICNÍCÍ SLAM (O6.1). BAINFEAR ÚSÁID AS AN LÉARSCÁIL SHÉIMEANTACH SEO CHUN STRAITÉISÍ CÚBLÁLA COMHOIBRITHEACHA ARDLEIBHÉIL A CHUMASÚ LE I-AUVANNA SNÁMHACHA (O5). CHOMH MAITH LEIS SIN, FIOSRÓFAR STRAITÉISÍ LUCHT LEANÚNA LEADER AS A DTIOCFAIDH COMHAR LE (O5.2) NÓ GAN É (O5.1) CUMARSÁID FHOLLASACH. AR THAOBH NA GCEANNAIRÍ, BAINFEAR ÚSÁID AS STRAITÉISÍ PLEANÁLA GLUAISNE FÍOR-AMA ATÁ COMHTHÁITE LE CÓRAS RIALAITHE AR LEIBHÉAL ÍSEAL ATÁ BUNAITHE AR CHREAT TOSAÍOCHTA TASC. AR THAOBH AN LUCHT LEANÚNA, DÉANFAR IMSCRÚDÚ AR MHODHANNA CHUN AISEOLAS Ó FHÓRSAÍ A ÚSÁID (O7.1) AGUS/NÓ CHUN AN ÉIFEACHT DEIRIDH A RIALÚNÓ CHUN GAOL A CHOINNEÁIL MAIDIR LEIS AN ÉIFEACHTÓIR DEIRIDH. AR DEIREADH, DÉANFAR NA CÓRAIS FORBARTHA A CHOMHTHÁTHÚ AGUS A BHAILÍOCHTÚ GO TURGNAMHACH IN ÉINEACHT LEIS NA FOTHIONSCADAIL EILE (O8). (Irish)
4 August 2022
0 references
DANES SE VZDRŽEVANJE STALNIH PODVODNIH NAPRAV, KABELSKIH SENZORSKIH OMREŽIJ ITD. IZVAJA Z UPORABO PODVODNIH NAPRAV S POSADKO ALI ROV DELOVNEGA RAZREDA, OPREMLJENIH Z OROŽJEM NA DALJAVO. TRENUTNE INTERVENCIJE-AUV-JI IN I-AUV-JI IMAJO LE OMEJEN NABOR FUNKCIONALNOSTI, VKLJUČNO S PRIKLOPOM IN MANIPULACIJO S FIKSNO PODLAGO NA PODMORSKIH PANELIH TER ISKANJEM IN IZTERJAVO PREPROSTIH PREDMETOV. VENDAR PA BI PODOBNO KOT V PRIMERU ČLOVEŠKE MANIPULACIJE, ZA BOLJ IZPOPOLNJENE APLIKACIJE, KOT SO PREVOZ IN MANIPULACIJA VELIKIH PREDMETOV ALI SESTAVLJANJE KOMPLEKSNIH STRUKTUR POD VODO, POTREBNIH VEČ I-AUV-JEV, KI BI DELOVALI SKUPAJ. Ta PROJEKTI AMETIVNIH PODJETJIH PRIČAKOVANJA NA PODROČJU UPRAVLJANJA UNDERWATERNE INTERVENCIJE INTERVENCIJSKEGA SISTEMA, SPREMITEV V MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATION LIKE OFFSHORE INDUSTRIJA, NUCLEAR PLANTS, ARHEOLOGIJA, OCEANOGRAPHY ALI EVEN SEARCH IN RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT BEEN DIVIDED V 3 SUBPROJETCS EACH ONE KI JE IZVAJANJE NA TEAM UPORABE, da ITS RESEARCH LINES. STROJNA OPREMA TWINBOT JE SESTAVLJENA IZ DVEH DVOJČKOV I-AUV. ENA BO I-AUV 8 DOF (I.E. 4 DOF GIRONA-500 IN 4 DOF MIKRO-ROKA 5E EVROPSKEGA RAČUNSKEGA SODIŠČA, OBA STA ŽE NA VOLJO NA UDG), DRUGA PA BO NOVA I-AUV 10 DOF (I.E. 4 DOF NOVE GIRONA-1000 IN 6 DOF NOVE ROKE), KI JU BOSTA RAZVILA UDG IN UJI PARTNER. OBA ROBOTA BOSTA OPREMLJENA TUDI S STEREO KAMERAMI, LASERSKIM SKENERJEM IN NOVO STRANSKO KAMERO Z RIBJIMI OČMI. Trenutne države ART MANIPULACIJE SKIL, ki so bile ALREADY DEMONSTRATeded s KONSORTIUMom, ki bi ga bilo treba porabiti v okviru SPREJETNIH SKUPNOSTI PODROČJA PODROČJA I-AUVOV._x000D_ Podprojekt UDG (SEE PART C, TABLE 2) Vključuje razvoj in razvoj novih MEHATRONICS (O1) NECESSARY TO IMPLEMENT THE TWIN I-AUV SISTEM. RAZVITO BO NOVO VOZILO GIRONA AUV, NADGRAJENO, DA BO LAHKO OBRATOVALO DO GLOBINE 1000 M (O1.1). VOZILO BO OPREMLJENO Z NOVO KAMERO ZA RIBJE OČI (O1.4), KI SE UPORABLJA ZA LOKALIZACIJO (O2). EKIPA UDG BO PRISPEVALA K VZPOSTAVITVI MULTIMODALNEGA KOMUNIKACIJSKEGA SISTEMA (O3) MED OBEMA I-AUV-JEMA, ODGOVORNA ZA OPTIČNO KOMUNIKACIJO PREK VLC (O3.1) IN SODELOVALA Z EKIPO UJI Z AKUSTIČNO KOMUNIKACIJO (O3.2). To bo še vedno CONTRIBUTE ZA OBJEKTNI DETECTION & amp; IDENTIFIKACIJA OBJEKTI OBJEKTI RAZLIČNIH REALNIH METHOD ZA ISTATIČNO IN LOKATE OBJEK, ZA KI JIH PRIORI 3D MODEL je AVAILABLE, UPORABA NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) ZDRAVLJENJA s 3D LASER SCANNER. TA METODA BO VKLJUČENA V PORAZDELJEN SEMANTIČNI ZEMLJEVID, KI BO POSODOBLJEN Z UPORABO SLAM TEHNIK (O6.1). TA SEMANTIČNI ZEMLJEVID BO UPORABLJEN ZA OMOGOČANJE STRATEGIJ ZA KOOPERATIVNO MANIPULACIJO NA VISOKI RAVNI S PLAVAJOČIMI I-AUV-JI (O5). PROUČENE BODO TUDI STRATEGIJE LEADER-FOLLOWER, KI VODIJO V SODELOVANJE Z (O5.2) ALI BREZ (O5.1) IZRECNO KOMUNICIRANJE. NA STRANI VODJE SE BODO UPORABLJALE STRATEGIJE NAČRTOVANJA GIBANJA V REALNEM ČASU, POVEZANE S SISTEMOM ZA NADZOR NA NIZKI RAVNI, KI TEMELJI NA OKVIRU PREDNOSTNIH NALOG. NA STRANI SLEDILCA SE BODO RAZISKALE METODE ZA UPORABO POVRATNEGA UČINKA SILE (O7.1) IN/ALI ZA NADZOR KONČNEGA EFEKTORJA, KI OHRANJA RELATIVNO POZO GLEDE NA KONČNI EFEKTOR LEADERS. RAZVITI SISTEMI BODO EKSPERIMENTALNO INTEGRIRANI IN POTRJENI SKUPAJ Z DRUGIMI PODPROJEKTI (O8). (Slovenian)
4 August 2022
0 references
В ДНЕШНО ВРЕМЕ ПОДДРЪЖКАТА НА ПОСТОЯННИ ПОДВОДНИ СЪОРЪЖЕНИЯ, КАБЕЛНИ СЕНЗОРНИ МРЕЖИ И Т.Н. СЕ ИЗВЪРШВА С ПОМОЩТА НА ПИЛОТИРАНИ ПОДВОДНИЦИ ИЛИ РАБОТНИ ROV, ОБОРУДВАНИ С ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМИ ОРЪЖИЯ. НАСТОЯЩИТЕ ИНТЕРВЕНЦИИ-AUV И I-AUV ИМАТ САМО ОГРАНИЧЕН НАБОР ОТ ФУНКЦИОНАЛНОСТИ, ВКЛЮЧИТЕЛНО ДОКИНГ И ФИКСИРАНА МАНИПУЛАЦИЯ НА ПОДВОДНИ ПАНЕЛИ, КАКТО И ТЪРСЕНЕ И ВЪЗСТАНОВЯВАНЕ НА ПРОСТИ ОБЕКТИ. ВЪПРЕКИ ТОВА, КАКТО В СЛУЧАЯ С МАНИПУЛИРАНЕТО НА ЧОВЕКА, ПО-СЛОЖНИТЕ ПРИЛОЖЕНИЯ, КАТО ТРАНСПОРТИРАНЕТО И МАНИПУЛИРАНЕТО НА ОБЕМИСТИ ПРЕДМЕТИ ИЛИ СГЛОБЯВАНЕТО НА СЛОЖНИ СТРУКТУРИ ПОД ВОДА, БИХА ИЗИСКВАЛИ НЯКОЛКО I-AUV ДА РАБОТЯТ СЪВМЕСТНО. Настоящата ПРОЕКТКА СЪТРУДНИЧЕСТВОТО СЪДЪРЖАНИЕ НА СТРАНИТЕ НА ЧЛЕНАТА СЪОБЩЕНИЕ НА ВЪЗЛОЖИТЕЛНОТО ИНТЕРВЕНЦИЯ НА ТЪРГОВИЯТА НА ТЪРГОВИЯТА НА ТЪРГОВИЯТА НА ТЪРГОВИЯТА НА СТРОИТЕЛНОТО ИНТЕРВЕНЦИЯ НА СТРАНИЧНОТО ИНДУСТРАЦИЯ, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY OR EVEN SEARCH AND RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT е бил разпореден в 3 SUBPROJETCS, които трябва да бъдат отстранени от екип, който се стреми към постигане на резултати. TWINBOT ХАРДУЕР СЕ СЪСТОИ ОТ 2 ДВОЙНИ I-AUV. ЕДИНИЯТ ЩЕ БЪДЕ I-AUV НА 8 DOF (I.E. 4 DOF НА GIRONA-500 И 4 DOF НА ECA MICRO-ARM 5E, КОИТО ВЕЧЕ СА НАЛИЧНИ В UDG), А ВТОРИЯТ ЩЕ БЪДЕ НОВ I-AUV НА 10 DOF (I.E. 4 DOF НА НОВИЯ GIRONA-1000 И 6 DOF НА НОВО РАМО), КОЙТО ЩЕ БЪДЕ РАЗРАБОТЕН СЪОТВЕТНО ОТ UDG И UJI ПАРТНЬОР. И ДВАТА РОБОТА ЩЕ БЪДАТ ОБОРУДВАНИ И СЪС СТЕРЕО КАМЕРИ, ЛАЗЕРЕН СКЕНЕР И НОВА КАМЕРА СЪС СТРАНИЧНО ВИЖДАНЕ С РИБЕНО ОКО. Настоящата ДЪРЖАВНА ДЪРЖАВА НА СЪТРУДНИЧЕСТВОТО СЪДЪРЖАВАНЕ НА СЪТРУДНИЧЕСТВОТО НА СЪТРУДНИЧЕСТВОТО НА КОНСОРТИВНОТО СЪОБЩЕНИЕ НА КОНСОРТИВНОТО СЪОБЩЕНИЕ НА КОНСОРТИРАНЕТО НА КОНСОРТИВНОТО СЪТРУДНИЧЕСТВО СЪДЪРЖАВАНЕ НА КОНСОРТИВНОТО СЪТРУДНИЧЕСТВО СЪВЕТСТВАНЕТО НА СЪВЕТСТВАНЕТО НА ЧЛЕНОВЕТО НА ЧОВЕЖЕНИЯТА НА СЪВЪРЖДАВАНЕТО НА ЧЛЕНОВЕТОТО НА ЧЛЕНОВЕТОТО СЪВЪРЖДАВАНЕ НА СЪВЪРЖДАНИЯТА СЪВЪРЖАВАНЕ НА КОНСОРТИМАНИЯТА НА КОНСОРТИВАНЕТО НА КОНСУРАТИВЕНА ОТ КОНСУРАТИРАТИ НА КОНСОРТИМАНИЯТА НА КОНСУРАТИРАТОТО НА КОНСОРТИВАЩИ СЪТРУТВОРИ НА ИЗВЪРЧАВАНЕТО НА СЪВЪРЖАВАНЕТО НА СЪТРУДАВАНЕТО НА ИЗВЪРЖДАВАНЕТО НА КОНСОРТИВАНЕТО НА КОНСОРТИВИТЕ ВЪЛЮЧАВАЩА НА КОНСОРТИВАТА НА КОНСОРТИВАТА НА КОНСОРТИРАЦИЯТА НА КОНСОРТИВАТА СЪВЕДА НА ПРЕБАВАНЕ НА СЪВЕЖЕЖЕЖЕТОЯТЯЛЕЖЕТОЯ таблица 2) ВКЛЮЧВА DESIGN и DEVELOPMENT OF NEW MECHATRONICS (O1) NECESSARY to IMPLEMENT TWIN I-AUV SYSTEM. ЩЕ БЪДЕ РАЗРАБОТЕН НОВ АВТОМОБИЛ GIRONA AUV, МОДЕРНИЗИРАН, ЗА ДА МОЖЕ ДА РАБОТИ С ДЪЛБОЧИНА ДО 1000 M (O1.1). ПРЕВОЗНОТО СРЕДСТВО ЩЕ БЪДЕ ОБОРУДВАНО С НОВА КАМЕРА С РИБЕНО ОКО (O1.4), ИЗПОЛЗВАНА ЗА ЦЕЛИТЕ НА ЛОКАЛИЗАЦИЯТА (O2). ЕКИПЪТ НА UDG ЩЕ ДОПРИНЕСЕ ЗА ВНЕДРЯВАНЕТО НА МУЛТИМОДАЛНА КОМУНИКАЦИОННА СИСТЕМА (O3) МЕЖДУ ДВЕТЕ I-AUV, КАТО ОТГОВАРЯ ЗА ОПТИЧНИТЕ КОМУНИКАЦИИ ЧРЕЗ VLC (O3.1) И СИ СЪТРУДНИЧИ С ЕКИПА НА UJI С АКУСТИЧНИТЕ КОМУНИКАЦИИ (O3.2). Той ще продължи да се контрибутира към OBJECT DETECTION & ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЕКТИВНИ РАЗВИТИЕ НА ИЗПЪЛНЕНИЕТО НА РЕГИОНАЛНОСТТА И НАТРЕБИТЕЛИТЕ НА ОБЕКТИ, ЗА КОИТО КОИТО НА ПРИЛОЖИТЕЛЯ 3Д МОДЕЛ е ОБЯВЛЯВАНЕ, използване на не-текстурни 3D позитиви (O7.4) с 3D LASER SCANNER. ТОЗИ МЕТОД ЩЕ БЪДЕ ИНТЕГРИРАН В РАЗПРЕДЕЛЕНА СЕМАНТИЧНА КАРТА, КОЯТО ЩЕ БЪДЕ АКТУАЛИЗИРАНА С ПОМОЩТА НА ТЕХНИКИ ЗА ШЛЕМ (O6.1). ТАЗИ СЕМАНТИЧНА КАРТА ЩЕ СЕ ИЗПОЛЗВА, ЗА ДА СЕ ДАДЕ ВЪЗМОЖНОСТ ЗА СТРАТЕГИИ ЗА СЪВМЕСТНА МАНИПУЛАЦИЯ НА ВИСОКО НИВО С ПЛАВАЩИ I-AUV (O5). ЩЕ БЪДАТ ПРОУЧЕНИ И СТРАТЕГИИТЕ LEADER-FOLLOWER, ВОДЕЩИ ДО СЪТРУДНИЧЕСТВО С (O5.2) ИЛИ БЕЗ (O5.1) ИЗРИЧНА КОМУНИКАЦИЯ. ОТ СТРАНА НА ЛИДЕРА ЩЕ СЕ ИЗПОЛЗВАТ СТРАТЕГИИ ЗА ПЛАНИРАНЕ НА ДВИЖЕНИЕТО В РЕАЛНО ВРЕМЕ, ИНТЕГРИРАНИ СЪС СИСТЕМА ЗА КОНТРОЛ НА НИСКО НИВО, ОСНОВАНА НА ПРИОРИТЕТНА РАМКА НА ЗАДАЧИТЕ. ОТ СТРАНА НА ПОСЛЕДОВАТЕЛЯ ЩЕ БЪДАТ ПРОУЧЕНИ МЕТОДИТЕ ЗА ИЗПОЛЗВАНЕ НА ОБРАТНА ВРЪЗКА (O7.1) И/ИЛИ ЗА КОНТРОЛ НА КРАЙНИЯ ЕФЕКТ ИЛИ ЗАПАЗВАНЕ НА ОТНОСИТЕЛНАТА ПОЗА ПО ОТНОШЕНИЕ НА ВОДЕЩИЯ КРАЕН ЕФЕКТ. И НАКРАЯ, РАЗРАБОТЕНИТЕ СИСТЕМИ ЩЕ БЪДАТ ИНТЕГРИРАНИ И ВАЛИДИРАНИ ЕКСПЕРИМЕНТАЛНО ЗАЕДНО С ДРУГИТЕ ПОДПРОЕКТИ (O8). (Bulgarian)
4 August 2022
0 references
ILLUM IL-ĠURNATA, IL-MANUTENZJONI TA’ FAĊILITAJIET PERMANENTI TA’ TAĦT L-ILMA, NETWERKS TA’ SENSERS BIL-KEJBIL, EĊĊ. ISSIR BL-UŻU TA’ SOMMERĠIBBLI BL-EKWIPAĠĠ JEW ROVS TAL-KLASSI TAX-XOGĦOL, MGĦAMMRA B’ARMI TELEOPERATI. L-INTERVENT-AUVS U L-I-AUVS ATTWALI JURU BISS SETT LIMITAT TA’ FUNZJONALITAJIET INKLUŻI L-QTUGĦ U L-MANIPULAZZJONI FUQ BAŻI FISSA FUQ PANNELLI TA’ TAĦT IL-BAĦAR, KIF UKOLL IT-TIFTIX U L-IRKUPRU TA’ OĠĠETTI SEMPLIĊI. MADANKOLLU, BĦAL FIL-KAŻ TAL-MANIPULAZZJONI TAL-BNIEDEM, APPLIKAZZJONIJIET AKTAR SOFISTIKATI, BĦAT-TRASPORT U L-MANIPULAZZJONI TA’ OĠĠETTI GOFFI, JEW L-ASSEMBLAĠĠ TA’ STRUTTURI KUMPLESSI TAĦT L-ILMA, IKUNU JEĦTIEĠU DIVERSI I-AUVS LI JAĦDMU B’MOD KOOPERATTIV. It-TREFORE, TWINBOT TA’ INVEZJONI FUQ L-ISTA TA’ INTERVENZJONI KORENTI KOOPERWATIVA TAL-ART, TWINBOT AIMS AT DEVELOPING AN UNDERWATER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SYSTEM, ABLE LI WORK F’MULTTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLIKAZZJONI TAS-SAĦĦA TA ‘INDUSTRI, LANTS NUCLEAR, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY jew EVEN SEARCH U MISSJONIJIET RESCUES._x000D_ TWINBOT HAS BEEN DIVIDED Fi 3 SUBPROJETCS EACH ONE LI BE EŻEKUTTAR BY A TEAM ACCORDING LINES RIĊERKA STI. HARDWARE TWINBOT HUWA MAGĦMUL MINN 2 TEWMIN I-AUVS. WIEĦED SE JKUN I-AUV TA’ 8 DOF (I.E. 4 DOF TAL-GIRONA-500 U 4 DOF TAL-MIKROFERGĦA 5E TAL-QEA, IT-TNEJN LI HUMA DIĠÀ DISPONIBBLI FIL-UDG), FILWAQT LI T-TIENI WIEĦED SE JKUN I-AUV ĠDID TA’ 10 DOF (I.E. 4 DOF TAL-GIRONA-1000 U 6 DOF IL-ĠODDA TA’ FERGĦA ĠDIDA) LI GĦANDU JIĠI ŻVILUPPAT MINN UDG U S-SIEĦEB TA’ UJI RISPETTIVAMENT. IŻ-ŻEWĠ ROBOTS SE JKUNU MGĦAMMRA WKOLL B’KAMERAS STERJO, LASER SCANNER U KAMERA ĠDIDA LI TĦARES LEJN IL-ĠENB TAL-GĦAJN TAL-ĦUT. L-ISTAT kurrenti tas-swali tal-MANIPULAZZJONI ALREADY DEMONSTRATED MILL-KONSORTI MILL-UNJONI EWROPEA INTO AVOLVED ADVANCE COOPERATIVE SKILLS ALLOWING BOTH I-AUVs LILL-AORDINATE THEIR SKILLS BEYOND THOSE CURRENTLY DEMONSTRATED FUQ SINGLE I-AUVS._x000D_ Il-proġett sekondarju UDG (EE PART, CART, CART, CART it-TABLE 2) JINKLU D-DESIGN U ŻVILUPP TA’ MECHATRONICS EW (O1) NEKESSARJA GĦALL-IMPLEMENT TWIN SISTEMA I-AUV. SE TIĠI ŻVILUPPATA VETTURA ĠDIDA TAL-GIRONA AUV, AĠĠORNATA BIEX TKUN TISTA’ TOPERA SA FOND TA’ 1000 M (O1.1). IL-VETTURA SE TKUN MGĦAMMRA B’KAMERA ĠDIDA GĦALL-GĦAJNEJN TAL-ĦUT (O1.4) UŻATA GĦAL SKOPIJIET TA’ LOKALIZZAZZJONI (O2). IT-TIM UDG SE JIKKONTRIBWIXXI GĦALL-IMPLIMENTAZZJONI TA’ SISTEMA TA’ KOMUNIKAZZJONI MULTIMODALI (O3) BEJN IŻ-ŻEWĠ I-AUVS, RESPONSABBLI GĦALL-KOMUNIKAZZJONIJIET OTTIĊI PERMEZZ TA’ VLC (O3.1) U JIKKOLLABORA MAT-TIM UJI MAL-KOMUNIKAZZJONIJIET AKUSTIĊI (O3.2). Hija ALSO CONTRIBUTE GĦANDHOM ID-DEETECTION & IDENTIFICATIONOBJETTIVES DEVELOPING A REAL TIME METHOD GĦALL-IDENTIFY U LOCATE OBJETTIJIET, GĦALL-GĦATTI TA’ PRIORI 3D MODEL JIEĦU AVAILABLE, UŻU FUQ IL-KLIEM 3D POINT (O7.4) GATHERED WITH AĦJAR 3D LASER. DAN IL-METODU SE JKUN INTEGRAT F’MAPPA SEMANTIKA MQASSMA, LI SE TIĠI AĠĠORNATA BL-UŻU TA’ TEKNIKI SLAM (O6.1). DIN IL-MAPPA SEMANTIKA SE TINTUŻA BIEX TIPPERMETTI STRATEĠIJI TA’ MANIPULAZZJONI KOOPERATTIVI TA’ LIVELL GĦOLI B’I-AUVS (O5) LI JŻOMMU F’WIĊĊ L-ILMA. SE JIĠU ESPLORATI WKOLL STRATEĠIJI LI JSEGWU L-LEADER LI JWASSLU GĦAL KOOPERAZZJONI MA’ (O5.2) JEW MINGĦAJR (O5.1) KOMUNIKAZZJONI ESPLIĊITA. MIN-NAĦA TAL-MEXXEJ, SE JINTUŻAW STRATEĠIJI TA’ PPJANAR TAL-MOVIMENT F’ĦIN REALI INTEGRATI MA’ SISTEMA TA’ KONTROLL TA’ LIVELL BAXX IBBAŻATA FUQ QAFAS TA’ PRIJORITÀ TAL-KOMPITI. MIN-NAĦA TAS-SEGWAĊI, SE JIĠU INVESTIGATI L-METODI GĦALL-UŻU TAL-FEEDBACK TAL-FORZA (O7.1) U/JEW GĦALL-KONTROLL TAL-EFFETTUR TAT-TMIEM TAŻ-ŻAMMA TA’ PRODOTT RELATTIV FIR-RIGWARD TAL-EFFETTUR AĦĦARI TAL-MEXXEJ. FL-AĦĦAR NETT, IS-SISTEMI ŻVILUPPATI SE JIĠU INTEGRATI U VVALIDATI B’MOD SPERIMENTALI FLIMKIEN MAS-SOTTOPROĠETTI L-OĦRA (O8). (Maltese)
4 August 2022
0 references
Hoje em dia, a manutenção de instalações subaquáticas permanentes, redes de sensores rebocados, ETC. é feita usando submóveis ou rovs de classe de trabalho, equipados com armas teleoperadas. ACTUAL INTERVENÇÃO-AUVS E I-AUVS EXIBIR APENAS UM CONJUNTO LIMITADO DE FUNCIONALIDADES INCLUINDO DOCKING E MANIPULAÇÃO FIXA BASEADA EM PAINÉIS SUBSEA, BEM COMO PESQUISA E RECUPERAÇÃO DE OBJETOS SIMPLES. No entanto, como no caso da MANIPULAÇÃO HUMANA, aplicações mais sofisticadas, como o transporte e a manipulação de objectos gordos, ou a montagem de estruturas completas debaixo de água, exigiriam várias ajudas individuais a funcionar de forma cooperativa. O presente projecto destina-se a desenvolver um sistema de intervenção autónomo subaquático, capaz de funcionar em aplicações de intervenção subaquática multifuncionais, como a indústria, as plantas nucleares, a arqueologia, a oceanografia ou mesmo as missões de pesquisa e de investigação, com vista a desenvolver um passo em frente para além do actual estado de intervenção subaquática. O TWINBOT HARDWARE é composto por 2 TWIN I-AUVS. Um será um I-AUV de 8 DOF (ou seja, 4 DOF da GIRONA-500 e 4 DOF do ECA MICRO-ARM 5E já disponíveis em UDG), enquanto o segundo será um novo I-AUV de 10 DOF (ou seja, 4 DOF da nova GIRONA-1000 e 6 DOF de um novo ARMA) a ser desenvolvido pela UDG e pelo parceiro UJI em resposta. Ambos os robôs também serão equipados com câmaras Stereo, LASER SCANNER e uma nova câmara de olhos de peixe. O ESTADO ATUAL DAS COMPETÊNCIAS DE MANIPULAÇÃO ARTICULAR JÁ DEMONSTRADAS PELO CONSÓRCIO SERÁ EVOLVIDO EM COMPETÊNCIAS COOPERATIVAS AVANÇADAS QUE PERMITEM A ambos I-AUVS COORDENAR AS SUAS ACÇÕES PARA REALIZAR COMPETÊNCIAS DE MANIPULAÇÃO PARA ALÉM DAS COMPETÊNCIAS ATUALMENTE DEMONSTRADAS NAS I-AUVS ÚNICAS._x000D_ O SUBPROJETO DA UDG (ver PARTE C, QUADRO 2) INCLUI A CONCEPÇÃO E DESENVOLVIMENTO DE NOVAS MECATÉRICAS (O1) NECESSÁRIAS À APLICAÇÃO DO DINADO SISTEMA I-AUV. DESENVOLVIMENTO DE UM NOVO VEÍCULO GIRONA AUV, UPGRADEADO PARA FUNCIONAR A 1000 M DEPTH (O1.1). O veículo será equipado com uma nova câmara de olhos de peixe (O1.4) utilizada para fins de localização (O2). A UDG TEAM CONTRIBUIRÁ PARA A APLICAÇÃO DE UM SISTEMA MULTIMODAL DE COMUNICAÇÃO (O3) ENTRE OS DOIS I-AUVS, RESPONSÁVEL PELAS COMUNICAÇÕES ÓTICAS ATRAVÉS DO VLC (O3.1) E COLABORANDO COM A EQUIPA UJI COM AS COMUNICAÇÕES ACOUSTICAS (O3.2). Irá também contribuir para os objectivos de detecção e identificação de objectos que desenvolvam um método de tempo real para identificar e localizar objectos, para os quais esteja disponível um modelo 3D primário, utilizando velas de ponto 3D não modificadas (O7.4) acopladas a um painel de laser 3D. Este método será integrado num mapa semântico distribuído, que será actualizado utilizando técnicas SLAM (O6.1). Este MAPA SEMANTICO SERÁ UTILIZADO PARA PERMITIR ESTRATÉGIAS DE MANIPULAÇÃO COOPERATIVA DE ALTO NÍVEL COM I-AUVS FLUTUANTES (O5). As ESTRATÉGIAS DE ACOMPANHAMENTO DA LEADER QUE CONDUZEM À COOPERAÇÃO COM (O5.2) OU SEM (O5.1) A COMUNICAÇÃO EXPLICITAR-SE-ÃO TAMBÉM EXPLORADAS. No LADO LEADER, SERÃO UTILIZADAS ESTRATÉGIAS DE PLANEAMENTO EM MOVIMENTO REAL INTEGRADAS COM UM SISTEMA DE CONTROLO DE BAIXO NÍVEL BASEADO NUM QUADRO PRIORITÁRIO DA TAREFA. No lado seguinte, serão investigados os métodos de utilização da força de recuo dos alimentos para animais (O7.1) e/ou de controlo do efeito final, mantendo uma posição relativa em relação ao efeito final do líder. Em última análise, os sistemas desenvolvidos serão integrados e validados de forma experimental em conjunto com os outros sub-regimes (O8). (Portuguese)
4 August 2022
0 references
I DAG UDFØRES VEDLIGEHOLDELSEN AF PERMANENTE UNDERSØISKE FACILITETER, KABELBASEREDE SENSORNET OSV. VED HJÆLP AF BEMANDEDE UNDERVANDSFARTØJER ELLER ROV'ER I ARBEJDSKLASSEN, DER ER UDSTYRET MED TELEBETJENTE ARME. NUVÆRENDE INTERVENTION-AUV'ER OG I-AUV'ER UDVISER KUN ET BEGRÆNSET SÆT AF FUNKTIONER, HERUNDER DOCKING OG FAST BASERET MANIPULATION PÅ UNDERSØISKE PANELER SAMT SØGNING OG NYTTIGGØRELSE AF SIMPLE OBJEKTER. MEN SOM I TILFÆLDE AF MENNESKELIG MANIPULATION VIL MERE SOFISTIKEREDE APPLIKATIONER, SÅSOM TRANSPORT OG MANIPULATION AF VOLUMINØSE GENSTANDE ELLER SAMLING AF KOMPLEKSE STRUKTURER UNDER VANDET, KRÆVE FLERE I-AUV'ER, DER ARBEJDER SAMMEN. Dette PROJEKT FOR DENNE HENSTILLING, TWINBOT AIMS PÅ VEDTAGET AF KONKURRENCEREGLERNE ATONOMOUS INTERVENTIONSYSTEMEN, der kan arbejde i MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTIONERNE LÆRLIGE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY ELLER EVEN SEARCH OG RESUUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT er blevet givet i 3 SUBPROJETCS Ethvert at blive eksekveret af en TEAM, der tilslutter sig ITS RESEARCH LINES. TWINBOT HARDWARE BESTÅR AF 2 TWIN I-AUV'ER. DEN ENE VIL VÆRE EN I-AUV AF 8 DOF (I.E. 4 DOF AF GIRONA-500 OG 4 DOF AF ECA MIKRO-ARM 5E BEGGE ALLEREDE TILGÆNGELIG PÅ UDG), MENS DEN ANDEN VIL VÆRE EN NY I-AUV AF 10 DOF (I.E. 4 DOF AF DEN NYE GIRONA-1000 OG 6 DOF AF EN NY ARM), DER SKAL UDVIKLES AF HENHOLDSVIS UDG OG UJI PARTNER. BEGGE ROBOTTER VIL OGSÅ VÆRE UDSTYRET MED STEREOKAMERAER, LASERSCANNER OG ET NYT FISKEØJE SIDEUDSEENDE KAMERA. Aktuel status over de ART MANIPULATION SKILLS ALREADDEDE DEMONSTRATEDT AF KONSORTIUM, der vil blive fjernet i forbindelse med godkendelse af COOPERATIVE SKILLS, som alle kan gøre rede for, hvilke opgaver der skal træffes for at opnå MANIPULATIONSSKILLINGER, der er godkendt i henhold til artikel I-AUVS._x000D_ UDG-delprojektet (SEE PART C, TABEL 2) UNDERSTREGER DESIGN OG UDVIKLING AF NYE MECHATRONICS (O1) NÆRKSOMHEDEN TIL INDEN I-AUV SYSTEMEN. ET NYT GIRONA AUV-KØRETØJ VIL BLIVE UDVIKLET, OPGRADERET TIL AT KUNNE KØRE OP TIL 1000 M DYBDE (O1.1). KØRETØJET VIL BLIVE UDSTYRET MED ET NYT KAMERA (O1.4), DER ANVENDES TIL LOKALISERING (O2). UDG-TEAMET VIL BIDRAGE TIL GENNEMFØRELSEN AF ET MULTIMODALT KOMMUNIKATIONSSYSTEM (O3) MELLEM DE TO I-AUV'ER, SOM ER ANSVARLIGE FOR DEN OPTISKE KOMMUNIKATION VIA VLC (O3.1) OG SAMARBEJDER MED UJI-TEAMET OM AKUSTISK KOMMUNIKATION (O3.2). Det vil også indgå i den fælles landbrugspolitik, som gør det muligt at identificere og kontrollere, om der er tale om en tredje fase, der gør det muligt at anvende ikke-TEXTURED 3D-POINTER (O7.4) med en 3D-LASER-skanner. DENNE METODE VIL BLIVE INTEGRERET I ET DISTRIBUERET SEMANTISK KORT, SOM VIL BLIVE OPDATERET VED HJÆLP AF SLAM TEKNIKKER (O6.1). DETTE SEMANTISKE KORT VIL BLIVE BRUGT TIL AT MULIGGØRE SAMARBEJDSBASEREDE MANIPULATIONSSTRATEGIER PÅ HØJT NIVEAU MED FLYDENDE I-AUV'ER (O5). LEADER-FOLLOWER STRATEGIER, DER FØRER TIL SAMARBEJDE MED (O5.2) ELLER UDEN (O5.1) EKSPLICIT KOMMUNIKATION VIL OGSÅ BLIVE UNDERSØGT. PÅ LEDERSIDEN VIL DER BLIVE ANVENDT TIDSTRO BEVÆGELSESPLANLÆGNINGSSTRATEGIER, DER ER INTEGRERET MED ET LAVT KONTROLSYSTEM BASERET PÅ EN OPGAVEPRIORITETSRAMME. PÅ FØLGENDE SIDE VIL METODER TIL AT ANVENDE KRAFTFEEDBACK (O7.1) OG/ELLER TIL AT KONTROLLERE SLUTEFFEKTEN ELLER HOLDE EN RELATIV STILLING I FORHOLD TIL LEDERENS SLUTEFFEKT BLIVE UNDERSØGT. ENDELIG VIL DE UDVIKLEDE SYSTEMER BLIVE INTEGRERET OG VALIDERET EKSPERIMENTELT SAMMEN MED DE ØVRIGE DELPROJEKTER (O8). (Danish)
4 August 2022
0 references
ÎN PREZENT, ÎNTREȚINEREA INSTALAȚIILOR SUBACVATICE PERMANENTE, A REȚELELOR DE SENZORI PRIN CABLU ETC. SE FACE FOLOSIND SUBMERSIBILE CU ECHIPAJ UMAN SAU ROV-URI DIN CLASA DE LUCRU, ECHIPATE CU ARME TELEOPERATE. UAV-URILE ACTUALE DE INTERVENȚIE ȘI I-AUV PREZINTĂ DOAR UN SET LIMITAT DE FUNCȚIONALITĂȚI, INCLUSIV ANDOCAREA ȘI MANIPULAREA FIXĂ PE PANOURI SUBMARINE, PRECUM ȘI CĂUTAREA ȘI RECUPERAREA OBIECTELOR SIMPLE. CU TOATE ACESTEA, CA ȘI ÎN CAZUL MANIPULĂRII UMANE, APLICAȚIILE MAI SOFISTICATE, CUM AR FI TRANSPORTUL ȘI MANIPULAREA OBIECTELOR VOLUMINOASE SAU ASAMBLAREA DE STRUCTURI COMPLEXE SUBACVATICE, AR NECESITA MAI MULTE I-AUV CARE SĂ LUCREZE ÎN COOPERARE. Acest proiect este menit să asigure un timp înainte de a fi supus unui sistem de INTERVENȚIE CURRATIVĂ UNUI INTERVENȚIE al ART. Înainte de a lucra în mai multe moduri de a utiliza un sistem de intervenție de tip COOPERATIVE, care poate fi utilizat în mai multe aplicații de intervenție, planșele NUCLEAR, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY SAU EVEN SEARCH and RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT a fost divizat în 3 SUBPROJETCS, unul dintre aceștia urmând să fie realizat de o echipă care să poată fi utilizată pentru a se afla în zonele de cercetare. TWINBOT HARDWARE ESTE COMPUS DIN 2 I-AUV-URI GEMENE. UNUL VA FI UN I-AUV DE 8 DOF (I.E. 4 DOF DIN GIRONA-500 ȘI 4 DOF DIN MICRO-ARMA 5E A CCE, AMBELE FIIND DEJA DISPONIBILE LA UDG), ÎN TIMP CE AL DOILEA VA FI UN NOU I-AUV DE 10 DOF (I.E. 4 DOF DIN NOUA GIRONA-1000 ȘI 6 DOF DINTR-O NOUĂ FILIALĂ) CARE VA FI DEZVOLTAT DE UDG ȘI, RESPECTIV, DE PARTENERUL UJI. AMBII ROBOȚI VOR FI, DE ASEMENEA, ECHIPAȚI CU CAMERE STEREO, SCANER LASER ȘI O NOUĂ CAMERĂ CU ASPECT LATERAL DE PEȘTE. Statul curent al ARTELOR DE MANIPULARE SKILLS DEMONSTRATATE de către CONSORTIUM vor fi scoase din uz pentru a-și îmbunătăți modul de acțiune în vederea preluării, în mod obișnuit, a unor componente de tip I-AUV-uri, pentru a-și coordona acțiunile pentru a-și îmbunătăți modulele de control (SEE PARTEA C, tabelul 2) INCLUZĂ DEZVOLTAREA ȘI DEZVOLTAREA NOU MECHATRONICS (O1) NECESSARY pentru a implementa cel de-al doilea sistem I-AUV. UN NOU VEHICUL GIRONA AUV VA FI DEZVOLTAT, MODERNIZAT PENTRU A PUTEA FUNCȚIONA PÂNĂ LA 1000 M ADÂNCIME (O1.1). VEHICULUL VA FI ECHIPAT CU O NOUĂ CAMERĂ CU OCHI DE PEȘTE (O1.4) UTILIZATĂ ÎN SCOPURI DE LOCALIZARE (O2). ECHIPA UDG VA CONTRIBUI LA IMPLEMENTAREA UNUI SISTEM DE COMUNICARE MULTIMODAL (O3) ÎNTRE CELE DOUĂ I-AUV, FIIND RESPONSABIL PENTRU COMUNICAȚIILE OPTICE PRIN VLC (O3.1) ȘI COLABORÂND CU ECHIPA UJI CU COMUNICAȚIILE ACUSTICE (O3.2). Acesta va continua să țină cont de OBJECT DETECȚIE & amp; IDENTIFICARE OBJECTIVEle DEZVOLTAREA unei metode reale de IDENTIFIE ȘI LOCATE OBJECTURI, pentru că un MODEL 3D PRIORII Este AVAILABIL, UTILIZARE NON-TEXTURED CLOUDS POINT 3D (O7.4) GATHERE cu un 3D LASER SCANNER. ACEASTĂ METODĂ VA FI INTEGRATĂ ÎNTR-O HARTĂ SEMANTICĂ DISTRIBUITĂ, CARE VA FI ACTUALIZATĂ CU AJUTORUL TEHNICILOR SLAM (O6.1). ACEASTĂ HARTĂ SEMANTICĂ VA FI UTILIZATĂ PENTRU A PERMITE STRATEGII DE MANIPULARE COOPERATIVĂ LA NIVEL ÎNALT CU I-AUV-URI PLUTITOARE (O5). DE ASEMENEA, VOR FI EXPLORATE STRATEGII DE COOPERARE CU (O5.2) SAU FĂRĂ COMUNICAREA EXPLICITĂ (O5.1). ÎN CEEA CE PRIVEȘTE LIDERUL, VOR FI UTILIZATE STRATEGII DE PLANIFICARE A MIȘCĂRII ÎN TIMP REAL, INTEGRATE CU UN SISTEM DE CONTROL LA NIVEL SCĂZUT BAZAT PE UN CADRU PRIORITAR DE SARCINI. LA PARTEA ADEPȚILOR, SE VOR INVESTIGA METODELE DE UTILIZARE A FEEDBACK-ULUI FORȚEI (O7.1) ȘI/SAU DE CONTROL AL EFECTULUI FINAL SAU DE MENȚINERE A UNEI POZIȚII RELATIVE FAȚĂ DE EFECTUL FINAL AL LIDERULUI. ÎN CELE DIN URMĂ, SISTEMELE DEZVOLTATE VOR FI INTEGRATE ȘI VALIDATE EXPERIMENTAL ÎMPREUNĂ CU CELELALTE SUBPROIECTE (O8). (Romanian)
4 August 2022
0 references
NUMERA SKER UNDERHÅLLET AV PERMANENTA UNDERVATTENSANLÄGGNINGAR, KABELNÄT FÖR SENSORER ETC. MED BEMANNADE DRÄNKAR ELLER ARBETSKLASS ROV, UTRUSTADE MED TELEMANÖVRERADE ARMAR. NUVARANDE INTERVENTION-AUV OCH I-AUV UPPVISAR ENDAST EN BEGRÄNSAD UPPSÄTTNING FUNKTIONER, INKLUSIVE DOCKNING OCH FAST BASERAD MANIPULERING PÅ UNDERVATTENSPANELER, SAMT SÖKNING OCH ÅTERVINNING AV ENKLA OBJEKT. SOM I FALLET MED MÄNSKLIG MANIPULERING SKULLE EMELLERTID MER SOFISTIKERADE TILLÄMPNINGAR, SÅSOM TRANSPORT OCH MANIPULERING AV SKRYMMANDE FÖREMÅL, ELLER MONTERING AV KOMPLEXA STRUKTURER UNDER VATTEN, KRÄVA FLERA I-AUV:ER SOM ARBETAR GEMENSAMT. Denna PROJEKT ATT ACHIEVE A STEP FORWARD BEYOND THE CURRENT UNDERWATER INTERVENTION STATE of the ART. THEREFORE, TWINBOT AIMS at DEVELOPOPING EN UNDERWATER COOPERATIVE AUTONOMOUS INTERVENTION SYSTEM, ABLE to WORK I MULTI-PURPOSE UNDERWATER INTERVENTION APPLICATIONS LIKE OFFSHORE INDUSTRY, NUCLEAR PLANTS, ARCHEOLOGY, OCEANOGRAPHY ELLER EVEN SÖK OCH RESCUE MISSIONS._x000D_ TWINBOT HAS ÄR DIVIDED I 3 SUBPROJETCS EACH ONE to be EXECUTED by A TEAM ACCORDING to ITS RESEARCH LINES. TWINBOT HÅRDVARA BESTÅR AV 2 DUBBLA I-AUV. DEN ENA KOMMER ATT VARA EN I-AUV PÅ 8 DOF (DVS. 4 DOF AV GIRONA-500 OCH 4 DOF I REVISIONSRÄTTENS MIKROARM 5E BÅDA REDAN TILLGÄNGLIGA PÅ UDG), MEDAN DEN ANDRA KOMMER ATT VARA EN NY I-AUV PÅ 10 DOF (I.E. 4 DOF AV DEN NYA GIRONA-1000 OCH 6 DOF AV EN NY ARM) SOM SKA UTVECKLAS AV UDG RESPEKTIVE UJI PARTNER. BÅDA ROBOTARNA KOMMER OCKSÅ ATT UTRUSTAS MED STEREOKAMEROR, LASERSKANNER OCH EN NY FISKÖGD KAMERA. Nuvarande STATE of the ART MANIPULATION SKILLS ALREADY DEMONSTRATED BY THE KOORTIUM VILLA VÄLKOMNAR SOM VERKSAMHET COOPERATIVE SKILLS ALLOWING BOTH I-AUVS I-AUVS._x000D_ the ACHIEVE MANIPULATION SKILLS BEYOND THOSE CURRENTLY DEMONSTRATED ON SINGLE I-AUVS._x000D_ UDG-delprojektet (se delprojektet C, TABLE 2) INKLUDAR DESIGN OCH UTVECKLING AV NYA MECHATRONIKER (O1) NECESSARY TO GELEMENT THE TWIN I-AUV SYSTEM. ETT NYTT GIRONA AUV-FORDON KOMMER ATT UTVECKLAS, UPPGRADERAS FÖR ATT KUNNA KÖRAS UPP TILL 1000 M DJUP (O1.1). FORDONET KOMMER ATT UTRUSTAS MED EN NY FISKÖGD KAMERA (O1.4) SOM ANVÄNDS FÖR LOKALISERINGSÄNDAMÅL (O2). UDG-TEAMET KOMMER ATT BIDRA TILL GENOMFÖRANDET AV ETT MULTIMODALT KOMMUNIKATIONSSYSTEM (O3) MELLAN DE TVÅ I-AUV, SOM ANSVARAR FÖR DEN OPTISKA KOMMUNIKATIONEN VIA VLC (O3.1) OCH SAMARBETAR MED UJI-TEAMET MED AKUSTISK KOMMUNIKATION (O3.2). Det kommer att fortsätta med en verklig takt för IDENTIFI och LOCATE OBJECTS, för en PRIORI 3D-MODEL ÄR AVAILABLE, USING NON-TEXTURED 3D POINT CLOUDS (O7.4) med en 3D LASER SCANNER. DENNA METOD KOMMER ATT INTEGRERAS I EN DISTRIBUERAD SEMANTISK KARTA, SOM KOMMER ATT UPPDATERAS MED HJÄLP AV SLAM-TEKNIKER (O6.1). DENNA SEMANTISKA KARTA KOMMER ATT ANVÄNDAS FÖR ATT MÖJLIGGÖRA SAMARBETSSTRATEGIER PÅ HÖG NIVÅ MED FLYTANDE I-AUV (O5). STRATEGIER FÖR LEDARE OCH FÖLJARE SOM LEDER TILL SAMARBETE MED (O5.2) ELLER UTAN (O5.1) EXPLICIT KOMMUNIKATION KOMMER OCKSÅ ATT UNDERSÖKAS. PÅ LEDARSIDAN KOMMER MAN ATT ANVÄNDA STRATEGIER FÖR REALTIDSPLANERING SOM ÄR INTEGRERADE MED ETT KONTROLLSYSTEM PÅ LÅG NIVÅ SOM BYGGER PÅ EN UPPGIFTSPRIORITERINGSRAM. VID EFTERFÖLJAREN KOMMER METODER FÖR ATT ANVÄNDA KRAFTÅTERKOPPLING (O7.1) OCH/ELLER FÖR ATT KONTROLLERA SLUTEFFEKTELLER HÅLLA EN RELATIV POSE MED AVSEENDE PÅ LEDARENS SLUTEFFEKT ATT UNDERSÖKAS. SLUTLIGEN KOMMER DE UTVECKLADE SYSTEMEN ATT INTEGRERAS OCH VALIDERAS EXPERIMENTELLT TILLSAMMANS MED DE ANDRA DELPROJEKTEN (O8). (Swedish)
4 August 2022
0 references
Girona
0 references
20 December 2023
0 references
Identifiers
DPI2017-86372-C3-2-R
0 references