DIAGSTAR – dynamically stabilised universal manipulator for unmanned aircraft (Q80002)
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Project Q80002 in Poland
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | DIAGSTAR – dynamically stabilised universal manipulator for unmanned aircraft |
Project Q80002 in Poland |
Statements
1,707,673.5 zloty
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2,297,704.5 zloty
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74.32 percent
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1 February 2017
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31 January 2020
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INVENCO SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOIEDZIALNOSCIĄ
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52°32'46.3"N, 21°12'26.3"E
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Celem projektu DIAGSTAR jest opracowanie stabilizowanego dynamicznie, uniwersalnego manipulatora do umieszczania na bezpilotowym statku powietrznym, przeznaczonego zwłaszcza do celów diagnostyki konstrukcji, ale również do innych czynności mających charakter osadzania/podbierania niewielkich obiektów na/z obszarów niedostępnych. Dynamiczna stabilizacja manipulatora, wyposażonego w wymienne głowice wykonawcze, odbywała się będzie za pomocą danych z platform intercyjnych oraz kamer 2D i 3D. Manipulator zostanie sprzęgnięty z systemem UAV poprzez interfejs zadawania optymalnej trajektorii do układów regulowanych. Zakres stabilizacji dynamicznej umożliwi korygowanie pozycji manipulatora w czasie rzeczywistym, umożliwiając redukcję wpływu zaburzenia pozycji nośnika (wielowirnikowca) spowodowanego zmianami jego ustawienia przy oddziaływaniu podmuchów wiatru. System będzie wyposażony w zdalną, połączoną radiowo, konsolę operatora umożliwiającą teleoperację. System wyposażony zostanie w trzy tryby działania: manualny ze stabilizacją, półautomatyczny oraz automatyczny. W ramach projektu opracowane zostaną głowice wykonawcze do pomiaru grubości konstrukcji oraz warstwy naniesionej na nią ochrony przeciwkorozyjnej. Dodatkowo opracowana zostanie również głowica do mocowania sieci tymczasowych bezprzewodowych sensorów. Celem osiągnięcia finalnego rezultatu projektu, jakim jest system DIAGSTAR, wykonane zostaną następujące zadania projektowe: 1. Opracowanie symulatora wymuszeń UAV. 2. Opracowanie wstępnego modelu fizycznego manipulatora do rozwoju i badań algorytmów sterowania. 3. Opracowanie algorytmów stabilizacji i sterowania manipulatora. 4. Opracowanie wstępnego oprogramowania i hardware konsoli operatora. 5. Opracowanie specjalizowanego UAV do celów testów finalnych oraz modyfikacje istniejącego system (Polish)
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The aim of the DIAGSTAR project is to develop a dynamically stabilised, universal manipulator for placing on an unmanned aircraft, especially for the purposes of structural diagnostics, but also for other activities of deposition/picking of small objects on/from inaccessible areas. Dynamic stabilisation of the manipulator, equipped with interchangeable execution heads, will be performed using data from intermediary platforms and 2D and 3D cameras. The manipulator will be coupled to the UAV system through an interface for optimal trajectory to adjustable systems. The dynamic stabilisation range will allow you to correct the position of the manipulator in real time, allowing to reduce the impact of the driver’s position disturbance due to changes in its settings when the wind blows. The system will be equipped with a remote, radio-connected operator console for telecommunication. The system will be equipped with three modes of operation: manual with stabilisation, semi-automatic and automatic. The project will develop executive heads for measuring the thickness of the structure and the layer of protection applied to it. In addition, a head for mounting temporary wireless sensor networks will also be developed. The following project tasks will be carried out in order to achieve the final result of the project, namely the DIAGSTAR system: 1. Development of the UAV extortion simulator. 2. Development of an initial physical manipulator model for the development and testing of control algorithms. 3. Development of algorithms for stabilisation and control of the manipulator. 4. Development of initial software and hardware of the operator console. 5. Development of a specialised UAV for final testing and modifications of the existing system (English)
14 October 2020
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L’objectif du projet DIAGSTAR est de mettre au point un manipulateur universel et dynamiquement stabilisé pour le placement sur des avions sans équipage, en particulier pour le diagnostic structurel, mais aussi pour d’autres activités ayant le caractère d’encastrer/de piéger de petits objets à destination ou en provenance de zones inaccessibles. La stabilisation dynamique du manipulateur, équipé de chefs de secrétariat interchangeables, sera réalisée à l’aide de données provenant de plateformes interactives et de caméras 2D et 3D. Le manipulateur sera couplé au système UAV via l’interface de réglage de la trajectoire optimale sur les circuits réglables. La plage de stabilisation dynamique permettra une correction en temps réel de la position du manipulateur, permettant de réduire l’impact des perturbations de la position de la porteuse (multiplicateur) causées par des changements de position lorsque le vent souffle. Le système sera équipé d’une console d’opérateur à distance, connectée par radio, pour la téléopération. Le système sera équipé de trois modes de fonctionnement: manuel avec stabilisation, semi-automatique et automatique. Le projet mettra au point des chefs de secrétariat chargés de mesurer l ' épaisseur de la structure et la couche de protection anticorrosion qui lui est appliquée. En outre, une tête de fixation du réseau de capteurs sans fil temporaires sera également développée. Afin d’obtenir le résultat final du projet, à savoir le système DIAGSTAR, les tâches suivantes seront exécutées: 1. Développement d’un simulateur d’extorsion d’UAV. 2. Développement d’un modèle initial de manipulateur physique pour le développement et la mise à l’essai d’algorithmes de contrôle. 3. Développement d’algorithmes pour la stabilisation et le contrôle du manipulateur. 4. Développement du logiciel initial et du matériel de la console opérateur. 5. Développement d’un UAV spécialisé pour les essais finaux et les modifications du système existant (French)
30 November 2021
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Ziel des DIAGSTAR-Projekts ist es, einen dynamisch stabilisierten, universellen Manipulator für die Platzierung an unbemannten Flugzeugen zu entwickeln, insbesondere für die strukturelle Diagnostik, aber auch für andere Aktivitäten mit dem Charakter von Einbetten/Pickern von kleinen Objekten in/aus unzugänglichen Bereichen. Die dynamische Stabilisierung des Manipulators, ausgestattet mit austauschbaren Führungskräften, wird mit Daten von interaktiven Plattformen und 2D- und 3D-Kameras durchgeführt. Der Manipulator wird über die Schnittstelle zur Einstellung der optimalen Bahn zu den einstellbaren Schaltkreisen an das UAV-System gekoppelt. Der dynamische Stabilisierungsbereich ermöglicht eine Echtzeitkorrektur der Position des Manipulators, wodurch der Aufprall der Position des Trägers (Multiplikator) verringert werden kann, wenn der Wind weht. Das System wird mit einer ferngesteuerten, funkgebundenen Bedienkonsole für den Telebetrieb ausgestattet. Das System wird mit drei Betriebsarten ausgestattet: Handbuch mit Stabilisierung, halbautomatisch und automatisch. Das Projekt wird Führungskräfte zur Messung der Dicke der Struktur und der Schicht des Korrosionsschutzes entwickeln, die darauf angewendet werden. Darüber hinaus wird auch ein Kopf zur Befestigung des Netzwerks von temporären drahtlosen Sensoren entwickelt. Um das Endergebnis des Projekts, nämlich das DIAGSTAR-System, zu erreichen, werden folgende Projektaufgaben durchgeführt: 1. Entwicklung eines UAV-Erpressungssimulators. 2. Entwicklung eines ersten Modells des physikalischen Manipulators für die Entwicklung und Erprobung von Regelalgorithmen. 3. Entwicklung von Algorithmen zur Stabilisierung und Steuerung des Manipulators. 4. Entwicklung von Erstsoftware und Hardware der Bedienkonsole. 5. Entwicklung eines spezialisierten UAV für Endtests und Modifikationen des bestehenden Systems (German)
7 December 2021
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Identifiers
POIR.01.02.00-00-0084/16
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