DEVELOPMENT OF EQUIPMENT, PROTOCOLS AND METRICS FOR EXPERIMENTAL EVALUATION OF ARTIFICIAL HANDS. APPLICATION TO THE IMPROVEMENT OF THE DESIGN OF ROBOTIC MANIPULATORS AND PROTES HANDS (Q3156310)
Jump to navigation
Jump to search
Project Q3156310 in Spain
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | DEVELOPMENT OF EQUIPMENT, PROTOCOLS AND METRICS FOR EXPERIMENTAL EVALUATION OF ARTIFICIAL HANDS. APPLICATION TO THE IMPROVEMENT OF THE DESIGN OF ROBOTIC MANIPULATORS AND PROTES HANDS |
Project Q3156310 in Spain |
Statements
59,296.05 Euro
0 references
108,900.0 Euro
0 references
54.45 percent
0 references
1 January 2018
0 references
30 September 2021
0 references
UNIVERSIDAD JAUME I
0 references
12071
0 references
EL DESARROLLO DE MANOS ARTIFICIALES EFICIENTES, TANTO PARA SU USO EN ROBOTS COMO PARA LA SUSTITUCION PROTESICA SIGUE SIENDO UN COMPLEJO RETO PARA LA INGENIERIA DE DISEÑO Y CONTROL. EN EL PASADO SE HAN USADO HERRAMIENTAS DE SIMULACION PARA EVALUAR LA FUNCIONALIDAD DE GARRAS ROBOTICAS Y MANOS ANTROPOMORFAS Y DEFINIR METRICAS DE AGARRE, DE CARA A LA PLANIFICACION AUTOMATICA DEL MOVIMIENTO. SIN EMBARGO ESTAS HERRAMIENTAS DE SIMULACION SON LIMITADAS PARA CONSIDERAR LA FUNCIONALIDAD REAL DE LOS DISEÑOS DE MANO EN ACTIVIDADES DE LA VIDA DIARIA, YA QUE ASPECTOS COMO LA FRICCION, DEFORMACION, RIGIDEZ DE LAS ARTICULACIONES, RESPUESTA DINAMICA DE LOS ACTUADORES O DEL SISTEMAS DE CONTROL, SON DIFICILES DE INCORPORAR A METRICAS ANALITICAS. LA EVALUACION EXPERIMENTAL DE PROTOTIPOS DE MANOS ARTIFICIALES ES POR TANTO IMPRESCINDIBLE PARA AVANZAR HACIA SOLUCIONES MAS EFICIENTES. DEL ANALISIS DE LA LITERATURA Y DE LOS DESARROLLOS PREVIOS DEL EQUIPO INVESTIGADOR, SE CONSTATA LA NECESIDAD DE DISPONER DE EQUIPOS, PROTOCOLOS Y METRICAS ESTANDARIZADOS QUE PERMITAN EVALUAR EXHAUSTIVAMENTE DE FORMA EXPERIMENTAL DIFERENTES PROTOTIPOS DE MANOS ARTIFICIALES, SEAN ESTAS ROBOTICAS O PROTESICAS Y OBTENER METRICAS O INDICES DE CALIDAD EN COMPARACION A LA MANO HUMANA. EN ESTE PROYECTO SE PARTE DE LA HIPOTESIS DE QUE ESTA EVALUACION EXPERIMENTAL DEBE DESACOPLARSE PARA ANALIZAR DE FORMA SEPARADA LOS TRES PRINCIPALES FACTORES QUE AFECTAN A LA FUNCIONALIDAD DE UNA MANO ARTIFICIAL: 1) EL DISEÑO MECANICO DE LA MISMA (TOPOLOGIA, MATERIALES) QUE CONDICIONA LAS POSTURAS DE AGARRE ESTABLE ALCANZABLES 2) LAS PRESTACIONES DINAMICAS DE SUS ACTUADORES O MOTORES Y SISTEMAS DE TRANSMISION MECANICA, QUE CONDICIONAN LAS PRESTACIONES DINAMICAS COMO FUERZAS AGARRE O TIEMPOS DE APERTURA/CIERRE 3) EL SISTEMA DE CONTROL DE LA MANO, QUE CONDICIONA LA PROPIOCEPCION, SENSIBILIDAD, RAPIDEZ DE RESPUESTA O VERSATILIDAD PARA DIFERENTES TAREAS. ASIMISMO, SE PARTE DE LA HIPOTESIS DE QUE LAS METRICAS EXPERIMENTALES QUE PERMITAN EVALUAR LOS PROTOTIPOS DE MANO SEGUN ESTOS TRES FACTORES DEBEN BASARSE EN LA COMPARACION CON LAS PRESTACIONES DE LA MANO HUMANA. POR TANTO, EL PROYECTO SE PLANTEA TRES OBJETIVOS: 1) DESARROLLAR EQUIPOS Y PROTOCOLOS DE ENSAYO (BENCHMARKS) QUE PERMITAN EVALUAR EXPERIMENTALMENTE CUALQUIER MANO ARTIFICIAL Y COMPARARLA CON LA MANO HUMANA MEDIANTE METRICAS DEFINIDAS EN LOS TRES NIVELES CITADOS (DISEÑO MECANICO, ACTUACION, CONTROL). 2) OBTENER UN DISEÑO MEJORADO DE UNA MANO ROBOTICA PARA APLICACIONES DE SERVICIO, UTILIZANDO LAS METODOLOGIAS DESARROLLADAS EN EL OBJETIVO 1 EN SUS TRES NIVELES. 3) OBTENER UN DISEÑO MEJORADO DE UNA PROTESIS DE MANO TRANSRADIAL MOTORIZADA DE BAJO COSTE, EMPLEANDO LAS METODOLOGIAS DESARROLLADAS EN EL OBJETIVO 1 EN SUS TRES NIVELES. (Spanish)
0 references
THE DEVELOPMENT OF EFFICIENT ARTIFICIAL HANDS, BOTH FOR USE IN ROBOTS AND FOR PROSTHETIC REPLACEMENTS, REMAINS A COMPLEX CHALLENGE FOR DESIGN AND CONTROL ENGINEERING. IN THE PAST, SIMULATION TOOLS HAVE BEEN USED TO EVALUATE THE FUNCTIONALITY OF ROBOTIC GRIPPERS AND ANTHROPOMORPHIC HANDS AND TO DEFINE GRASPING METRICS FOR MOTION PLANNING. HOWEVER, THESE SIMULATION TOOLS ARE LIMITED TO CONSIDER THE ACTUAL FUNCTIONALITY OF HAND DESIGNS IN DAILY LIFE ACTIVITIES, SINCE ASPECTS AS THE FRICTION, THE DEFORMATION, THE JOINTS STIFFNESS OR THE DYNAMIC RESPONSE OF ACTUATORS OR THE CONTROL SYSTEM, ARE DIFFICULT TO INCORPORATE INTO ANALYTICAL METRICS. THEREFORE, THE EXPERIMENTAL EVALUATION OF PROTOTYPES OF ARTIFICIAL HANDS IS ESSENTIAL TO MOVE TOWARDS MORE EFFICIENT SOLUTIONS. FROM THE ANALYSIS OF THE LITERATURE AND FROM THE PREVIOUS DEVELOPMENTS OF THE RESEARCH TEAM, IS DEDUCED THE NEED FOR STANDARDIZED EQUIPMENT, PROTOCOLS AND METRICS THAT PERMIT THE EXPERIMENTAL EVALUATION OF DIFFERENT PROTOTYPES OF ARTIFICIAL HANDS, WHETHER THEY ARE ROBOTIC OR PROSTHETIC HANDS, AND THE DEFINITION OF QUALITY METRICS OR INDICES COMPARED TO THE HUMAN HAND. IN THIS PROJECT IT IS ASSUMED THAT THIS EXPERIMENTAL EVALUATION MUST BE STRUCTURED TO ANALYSE SEPARATELY THE THREE MAIN FACTORS THAT AFFECT THE FUNCTIONALITY OF AN ARTIFICIAL HAND: 1) THE MECHANICAL DESIGN (TOPOLOGY, MATERIALS) THAT AFFECT TO THE ATTAINABLE STABLE GRIP POSTURES 2) THE DYNAMIC PERFORMANCE OF THEIR ACTUATORS AND MECHANICAL TRANSMISSION, WHICH CONDITION THE DYNAMIC RESPONSE AS GRASP FORCES AND OPENING / CLOSING TIMES 3) THE CONTROL SYSTEM, AFFECTING TO THE PROPRIOCEPTION, SENSITIVITY, RESPONSIVENESS OR VERSATILITY FOR DIFFERENT TASKS. IT IS ALSO ASSUMED THAT THE EXPERIMENTAL METRICS THAT ALLOW EVALUATING HAND PROTOTYPES ACCORDING TO THESE THREE FACTORS MUST BE BASED ON THE COMPARISON WITH THE PERFORMANCE OF THE HUMAN HAND. THEREFORE, THE PROJECT HAS THREE MAIN OBJECTIVES: 1) TO DEVELOP TEST EQUIPMENT AND PROTOCOLS (BENCHMARKS) THAT ALLOW FOR THE EXPERIMENTAL EVALUATION OF ANY ARTIFICIAL HAND COMPARED TO THE HUMAN HAND, USING METRICS DEFINED AT THE THREE LEVELS ABOVE-MENTIONED (MECHANICAL DESIGN, ACTUATORS PERFORMANCE, CONTROL SYSTEM). 2) OBTAIN AN IMPROVED DESIGN OF A ROBOTIC HAND FOR SERVICE APPLICATIONS, USING THE METHODOLOGIES DEVELOPED IN OBJECTIVE 1 AT ITS THREE LEVELS. 3) OBTAIN AN IMPROVED DESIGN OF A LOW-COST MOTORIZED TRANSRADIAL HAND PROSTHESIS, USING THE METHODOLOGIES DEVELOPED IN OBJECTIVE 1 AT ITS THREE LEVELS. (English)
0.1958933143071732
0 references
LE DÉVELOPPEMENT DE MAINS ARTIFICIELLES EFFICACES, À LA FOIS POUR UNE UTILISATION DANS LES ROBOTS ET POUR LA SUBSTITUTION PROTESICAL RESTE UN DÉFI COMPLEXE POUR L’INGÉNIERIE DE LA CONCEPTION ET DU CONTRÔLE. DANS LE PASSÉ, DES OUTILS DE SIMULATION ONT ÉTÉ UTILISÉS POUR ÉVALUER LA FONCTIONNALITÉ DES GRIFFES ROBOTIQUES ET DES MAINS ANTHROPOMORPHES ET DÉFINIR LES MÉTRIQUES DE L’ADHÉRENCE, EN VUE DE LA PLANIFICATION AUTOMATIQUE DU MOUVEMENT. CEPENDANT, CES OUTILS DE SIMULATION SE LIMITENT À CONSIDÉRER LA FONCTIONNALITÉ RÉELLE DES CONCEPTIONS MANUELLES DANS LES ACTIVITÉS QUOTIDIENNES, CAR DES ASPECTS TELS QUE LA FRICTION, LA DÉFORMATION, LA RIGIDITÉ DES ARTICULATIONS, LA RÉPONSE DYNAMIQUE DES ACTIONNEURS OU DES SYSTÈMES DE COMMANDE, SONT DIFFICILES À INTÉGRER AUX PARAMÈTRES ANALYTIQUES. L’ÉVALUATION EXPÉRIMENTALE DES PROTOTYPES MANUELS ARTIFICIELS EST DONC ESSENTIELLE POUR PROGRESSER VERS DES SOLUTIONS PLUS EFFICACES. DE L’ANALYSE DE LA LITTÉRATURE ET DES DÉVELOPPEMENTS PRÉCÉDENTS DE L’ÉQUIPE DE RECHERCHE, LA NÉCESSITÉ D’AVOIR DES ÉQUIPEMENTS NORMALISÉS, DES PROTOCOLES ET DES METRICAS QUI PERMETTENT D’ÉVALUER DE MANIÈRE EXHAUSTIVE EXPÉRIMENTALEMENT DIFFÉRENTS PROTOTYPES DE MAINS ARTIFICIELLES, QU’IL S’AGISSE DE LA ROBOTIQUE OU DES PROTÉINES, ET D’OBTENIR DES METRICAS OU DES INDICES DE QUALITÉ PAR RAPPORT À LA MAIN HUMAINE. CE PROJET SUPPOSE QUE CETTE ÉVALUATION EXPÉRIMENTALE DEVRAIT ÊTRE DÉCOUPLÉE AFIN D’ANALYSER SÉPARÉMENT LES TROIS PRINCIPAUX FACTEURS QUI AFFECTENT LA FONCTIONNALITÉ D’UNE MAIN ARTIFICIELLE: 1) LA CONCEPTION MÉCANIQUE DE LA MÊME (TOPOLOGIE, MATÉRIAUX) QUI CONDITIONNE LES POSTURES D’ADHÉRENCE STABLES RÉALISABLES 2) LES PERFORMANCES DYNAMIQUES DE SES ACTIONNEURS OU MOTEURS ET SYSTÈMES DE TRANSMISSION MÉCANIQUE, QUI CONDITIONNENT LES PERFORMANCES DYNAMIQUES TELLES QUE LES FORCES D’ADHÉRENCE OU LES TEMPS D’OUVERTURE/FERMETURE 3) LE SYSTÈME DE COMMANDE MANUELLE, QUI CONDITIONNE LA PROPIOCEPCION, LA SENSIBILITÉ, LA VITESSE DE RÉPONSE OU LA POLYVALENCE POUR DIFFÉRENTES TÂCHES. IL EST ÉGALEMENT BASÉ SUR L’HYPOTHÈSE QUE LES MÉTRIQUES EXPÉRIMENTALES QUI PERMETTENT L’ÉVALUATION DES PROTOTYPES PORTATIFS PAR RAPPORT À CES TROIS FACTEURS DOIVENT ÊTRE FONDÉES SUR UNE COMPARAISON AVEC LA PERFORMANCE DE LA MAIN HUMAINE. LE PROJET POURSUIT DONC TROIS OBJECTIFS: 1) DÉVELOPPER L’ÉQUIPEMENT ET LES PROTOCOLES D’ESSAI (BENCHMARKS) POUR ÉVALUER EXPÉRIMENTALEMENT TOUTE MAIN ARTIFICIELLE ET LA COMPARER AVEC LA MAIN HUMAINE À L’AIDE DE MESURES DÉFINIES DANS LES TROIS NIVEAUX MENTIONNÉS (CONCEPTION MÉCANIQUE, PERFORMANCE, CONTRÔLE). 2) OBTENIR UNE CONCEPTION ROBOTIQUE À UNE MAIN AMÉLIORÉE POUR LES APPLICATIONS DE SERVICE, EN UTILISANT LES MÉTHODES DÉVELOPPÉES DANS L’OBJECTIF 1 SUR SES TROIS NIVEAUX. 3) OBTENIR UNE CONCEPTION AMÉLIORÉE D’UNE PROTHÈSE PORTATIVE TRANSRADIALE MOTORISÉE À FAIBLE COÛT, EN UTILISANT LES MÉTHODES DÉVELOPPÉES DANS L’OBJECTIF 1 SUR SES TROIS NIVEAUX. (French)
4 December 2021
0 references
DIE ENTWICKLUNG EFFIZIENTER KÜNSTLICHER HÄNDE, SOWOHL FÜR DEN EINSATZ IN ROBOTERN ALS AUCH FÜR DIE SUBSTITUTION VON PROTESICAL, BLEIBT EINE KOMPLEXE HERAUSFORDERUNG FÜR DIE KONSTRUKTION UND STEUERUNGSTECHNIK. IN DER VERGANGENHEIT WURDEN SIMULATIONSWERKZEUGE EINGESETZT, UM DIE FUNKTIONALITÄT VON ROBOTERKRALLEN UND ANTHROPOMORPHEN HÄNDEN ZU BEWERTEN UND IM HINBLICK AUF DIE AUTOMATISCHE PLANUNG DER BEWEGUNG METRIKEN DES GRIFFS ZU DEFINIEREN. DIESE SIMULATIONSWERKZEUGE BESCHRÄNKEN SICH JEDOCH DARAUF, DIE REALE FUNKTIONALITÄT VON HANDDESIGNS IM TÄGLICHEN LEBEN ZU BERÜCKSICHTIGEN, DA ASPEKTE WIE REIBUNG, VERFORMUNG, GELENKSTEIFIGKEIT, DYNAMISCHES ANSPRECHEN VON AKTUATOREN ODER STEUERUNGSSYSTEMEN NUR SCHWER IN ANALYTISCHE METRIKEN INTEGRIERT WERDEN KÖNNEN. EINE EXPERIMENTELLE AUSWERTUNG VON KÜNSTLICHEN HANDPROTOTYPEN IST DAHER UNERLÄSSLICH, UM EFFIZIENTERE LÖSUNGEN ZU ERREICHEN. AUS DER LITERATURANALYSE UND DEN BISHERIGEN ENTWICKLUNGEN DES FORSCHUNGSTEAMS ERGIBT SICH AUS DER NOTWENDIGKEIT STANDARDISIERTER GERÄTE, PROTOKOLLE UND METRICAS, DIE ES ERMÖGLICHEN, VERSCHIEDENE PROTOTYPEN KÜNSTLICHER HÄNDE ERSCHÖPFEND EXPERIMENTELL ZU BEWERTEN, OB DIESE ROBOTIK ODER PROTEINE UND METRICAS ODER QUALITÄTSINDIZES IM VERGLEICH ZUR MENSCHLICHEN HAND ZU ERHALTEN. DIESES PROJEKT GEHT DAVON AUS, DASS DIESE EXPERIMENTELLE BEWERTUNG ENTKOPPELT WERDEN SOLLTE, UM DIE DREI HAUPTFAKTOREN, DIE DIE FUNKTIONALITÄT EINER KÜNSTLICHEN HAND BEEINFLUSSEN, GETRENNT ZU ANALYSIEREN: 1) DIE MECHANISCHE KONSTRUKTION DER GLEICHEN (TOPOLOGIE, MATERIALIEN), DIE DIE ERREICHBARE STABILE GRIFFHALTUNG BEDINGT 2) DIE DYNAMISCHE LEISTUNG SEINER ANTRIEBE ODER MOTOREN UND MECHANISCHEN ÜBERTRAGUNGSSYSTEME, DIE DIE DYNAMISCHEN LEISTUNGEN WIE GRIFFKRÄFTE ODER ÖFFNUNGS-/SCHLIESSZEITEN BEDINGEN 3) DAS HANDSTEUERUNGSSYSTEM, DAS DIE PROPIOCEPCION, EMPFINDLICHKEIT, REAKTIONSGESCHWINDIGKEIT ODER VIELSEITIGKEIT FÜR UNTERSCHIEDLICHE AUFGABEN BEDINGT. ES BASIERT AUCH AUF DER HYPOTHESE, DASS DIE EXPERIMENTELLEN METRIKEN, DIE DIE AUSWERTUNG VON HANDGEFÜHRTEN PROTOTYPEN GEGEN DIESE DREI FAKTOREN ERMÖGLICHEN, AUF EINEM VERGLEICH MIT DER LEISTUNG DER MENSCHLICHEN HAND BERUHEN MÜSSEN. DAS PROJEKT VERFOLGT DAHER DREI ZIELE: 1) ENTWICKLUNG VON TESTGERÄTEN UND -PROTOKOLLEN (BENCHMARKS), UM JEDE KÜNSTLICHE HAND EXPERIMENTELL ZU BEWERTEN UND SIE MIT DER MENSCHLICHEN HAND ZU VERGLEICHEN, WOBEI METRIKEN VERWENDET WERDEN, DIE IN DEN DREI GENANNTEN EBENEN (MECHANISCHES DESIGN, LEISTUNG, KONTROLLE) DEFINIERT SIND. 2) ERHALTEN SIE EIN VERBESSERTES ONE-HAND-ROBOTER-DESIGN FÜR SERVICEANWENDUNGEN, MIT DEN METHODEN, DIE IN ZIEL 1 AUF SEINEN DREI EBENEN ENTWICKELT WURDEN. 3) ERHALTEN SIE EIN VERBESSERTES DESIGN EINER KOSTENGÜNSTIGEN MOTORISIERTEN TRANSRADIALEN HANDGEFÜHRTEN PROTHESE UNTER VERWENDUNG DER IN ZIEL 1 AUF SEINEN DREI EBENEN ENTWICKELTEN METHODEN. (German)
9 December 2021
0 references
DE ONTWIKKELING VAN EFFICIËNTE KUNSTMATIGE HANDEN, ZOWEL VOOR GEBRUIK IN ROBOTS ALS VOOR PROTESICAL SUBSTITUTIE BLIJFT EEN COMPLEXE UITDAGING VOOR ONTWERP- EN REGELTECHNIEK. IN HET VERLEDEN ZIJN SIMULATIETOOLS GEBRUIKT OM DE FUNCTIONALITEIT VAN ROBOTKLAUWEN EN ANTROPOMORFE HANDEN TE EVALUEREN EN METRICS VAN GRIP TE DEFINIËREN, MET HET OOG OP DE AUTOMATISCHE PLANNING VAN DE BEWEGING. DEZE SIMULATIETOOLS ZIJN ECHTER BEPERKT OM REKENING TE HOUDEN MET DE WERKELIJKE FUNCTIONALITEIT VAN HANDONTWERPEN IN HET DAGELIJKSE LEVEN, AANGEZIEN ASPECTEN ZOALS WRIJVING, VERVORMING, GEWRICHTSSTIJFHEID, DYNAMISCHE RESPONS VAN ACTUATOREN OF REGELSYSTEMEN MOEILIJK TE VERWERKEN ZIJN IN ANALYTISCHE STATISTIEKEN. EXPERIMENTELE EVALUATIE VAN KUNSTMATIGE HANDPROTOTYPES IS DAAROM VAN ESSENTIEEL BELANG OM TOT EFFICIËNTERE OPLOSSINGEN TE KOMEN. UIT DE ANALYSE VAN DE LITERATUUR EN DE EERDERE ONTWIKKELINGEN VAN HET ONDERZOEKSTEAM BLIJKT DAT ER BEHOEFTE IS AAN GESTANDAARDISEERDE APPARATUUR, PROTOCOLLEN EN METRICA’S DIE HET MOGELIJK MAKEN OM VOLLEDIG EXPERIMENTEEL VERSCHILLENDE PROTOTYPES VAN KUNSTMATIGE HANDEN TE EVALUEREN, ONGEACHT OF DEZE ROBOTICA OF EIWITTEN NU METRICA’S OF KWALITEITSINDICES IN VERGELIJKING MET DE MENSELIJKE HAND VERKRIJGEN. DIT PROJECT GAAT ERVAN UIT DAT DEZE EXPERIMENTELE EVALUATIE MOET WORDEN ONTKOPPELD OM AFZONDERLIJK DE DRIE BELANGRIJKSTE FACTOREN TE ANALYSEREN DIE VAN INVLOED ZIJN OP DE FUNCTIONALITEIT VAN EEN KUNSTMATIGE HAND: 1) HET MECHANISCHE ONTWERP VAN HETZELFDE (TOPOLOGIE, MATERIALEN) DAT DE HAALBARE STABIELE GRIPHOUDINGEN REGELT 2) DE DYNAMISCHE PRESTATIES VAN ZIJN ACTUATOREN OF MOTOREN EN MECHANISCHE TRANSMISSIESYSTEMEN, DIE DE DYNAMISCHE PRESTATIES ZOALS GRIPKRACHTEN OF OPENINGS-/SLUITTIJDEN 3) HET HANDBEDIENDE SYSTEEM, DAT DE PROPIOCEPCION, GEVOELIGHEID, RESPONSSNELHEID OF VEELZIJDIGHEID VOOR VERSCHILLENDE TAKEN REGELT. HET IS OOK GEBASEERD OP DE HYPOTHESE DAT DE EXPERIMENTELE STATISTIEKEN DIE DE EVALUATIE VAN HANDBEDIENDE PROTOTYPES TEGEN DEZE DRIE FACTOREN MOGELIJK MAKEN, GEBASEERD MOETEN ZIJN OP VERGELIJKING MET DE PRESTATIES VAN DE MENSELIJKE HAND. HET PROJECT HEEFT DAAROM DRIE DOELSTELLINGEN: 1) ONTWIKKELEN TESTAPPARATUUR EN PROTOCOLLEN (BENCHMARKS) OM EEN KUNSTMATIGE HAND EXPERIMENTEEL TE EVALUEREN EN TE VERGELIJKEN MET DE MENSELIJKE HAND MET BEHULP VAN METRICS GEDEFINIEERD IN DE DRIE GENOEMDE NIVEAUS (MECHANISCH ONTWERP, PRESTATIES, CONTROLE). 2) KRIJG EEN VERBETERD EENHANDS ROBOTONTWERP VOOR SERVICETOEPASSINGEN, MET BEHULP VAN DE METHODEN DIE ZIJN ONTWIKKELD IN DOELSTELLING 1 OP ZIJN DRIE NIVEAUS. 3) EEN VERBETERD ONTWERP TE VERKRIJGEN VAN EEN GOEDKOPE GEMOTORISEERDE TRANSRADIAL HAND-HELD PROTHESE, MET BEHULP VAN DE METHODEN ONTWIKKELD IN DOELSTELLING 1 OP ZIJN DRIE NIVEAUS. (Dutch)
17 December 2021
0 references
LO SVILUPPO DI MANI ARTIFICIALI EFFICIENTI, SIA PER L'USO IN ROBOT CHE PER LA SOSTITUZIONE PROTESICA, RIMANE UNA SFIDA COMPLESSA PER L'INGEGNERIA DI PROGETTAZIONE E CONTROLLO. IN PASSATO SONO STATI UTILIZZATI STRUMENTI DI SIMULAZIONE PER VALUTARE LA FUNZIONALITÀ DEGLI ARTIGLI ROBOTICI E DELLE MANI ANTROPOMORFE E DEFINIRE METRICHE DI GRIP, IN VISTA DELLA PIANIFICAZIONE AUTOMATICA DEL MOVIMENTO. TUTTAVIA, QUESTI STRUMENTI DI SIMULAZIONE SONO LIMITATI A CONSIDERARE LA REALE FUNZIONALITÀ DEI DISEGNI MANUALI NELLE ATTIVITÀ QUOTIDIANE, POICHÉ ASPETTI QUALI ATTRITO, DEFORMAZIONE, RIGIDITÀ DELLE ARTICOLAZIONI, RISPOSTA DINAMICA DEGLI ATTUATORI O SISTEMI DI CONTROLLO, SONO DIFFICILI DA INCORPORARE NELLE METRICHE ANALITICHE. LA VALUTAZIONE SPERIMENTALE DEI PROTOTIPI A MANO ARTIFICIALE È PERTANTO ESSENZIALE PER ORIENTARSI VERSO SOLUZIONI PIÙ EFFICIENTI. DALL'ANALISI DELLA LETTERATURA E DAI PRECEDENTI SVILUPPI DEL TEAM DI RICERCA, LA NECESSITÀ DI DISPORRE DI APPARECCHIATURE STANDARDIZZATE, PROTOCOLLI E METRICAS CHE CONSENTANO DI VALUTARE ESAUSTIVAMENTE SPERIMENTALMENTE DIVERSI PROTOTIPI DI MANI ARTIFICIALI, CHE SI TRATTI DI ROBOTICA O PROTEINE E DI OTTENERE METRICAS O INDICI DI QUALITÀ RISPETTO ALLA MANO UMANA. QUESTO PROGETTO PRESUPPONE CHE QUESTA VALUTAZIONE SPERIMENTALE DEBBA ESSERE DISACCOPPIATA PER ANALIZZARE SEPARATAMENTE I TRE FATTORI PRINCIPALI CHE INFLUENZANO LA FUNZIONALITÀ DI UNA MANO ARTIFICIALE: 1) LA PROGETTAZIONE MECCANICA DEGLI STESSI (TOPOLOGIA, MATERIALI) CHE CONDIZIONANO LE POSIZIONI DI PRESA STABILI OTTENIBILI 2) LE PRESTAZIONI DINAMICHE DEI SUOI ATTUATORI O MOTORI E SISTEMI DI TRASMISSIONE MECCANICA, CHE CONDIZIONANO LE PRESTAZIONI DINAMICHE COME LE FORZE DI ADERENZA O I TEMPI DI APERTURA/CHIUSURA 3) IL SISTEMA DI CONTROLLO MANUALE, CHE CONDIZIONA LA PROPIOCEPCION, LA SENSIBILITÀ, LA VELOCITÀ DI RISPOSTA O LA VERSATILITÀ PER DIVERSI COMPITI. SI BASA ANCHE SULL'IPOTESI CHE LE METRICHE SPERIMENTALI CHE CONSENTONO LA VALUTAZIONE DEI PROTOTIPI PALMARI RISPETTO A QUESTI TRE FATTORI DEBBANO ESSERE BASATE SUL CONFRONTO CON LE PRESTAZIONI DELLA MANO UMANA. IL PROGETTO PERSEGUE PERTANTO TRE OBIETTIVI: 1) SVILUPPARE APPARECCHIATURE DI PROVA E PROTOCOLLI (BENCHMARKS) PER VALUTARE SPERIMENTALMENTE QUALSIASI MANO ARTIFICIALE E CONFRONTARLA CON LA MANO UMANA UTILIZZANDO METRICHE DEFINITE NEI TRE LIVELLI CITATI (PROGETTAZIONE MECCANICA, PRESTAZIONE, CONTROLLO). 2) OTTENERE UNA PROGETTAZIONE ROBOTIZZATA CON UNA MANO MIGLIORATA PER LE APPLICAZIONI DI SERVIZIO, UTILIZZANDO I METODI SVILUPPATI NELL'OBIETTIVO 1 AI SUOI TRE LIVELLI. 3) OTTENERE UNA PROGETTAZIONE MIGLIORATA DI UNA PROTESI PORTATILE A BASSO COSTO MOTORIZZATA TRANSRADIAL, UTILIZZANDO I METODI SVILUPPATI NELL'OBIETTIVO 1 AI SUOI TRE LIVELLI. (Italian)
16 January 2022
0 references
TÕHUSATE KUNSTLIKE KÄTE ARENDAMINE NII ROBOTITES KUI KA PROTEESIDE ASENDAMISEKS ON ENDISELT KEERULINE VÄLJAKUTSE PROJEKTEERIMISEL JA JUHTIMISTEHNIKAL. VAREM ON KASUTATUD SIMULATSIOONIVAHENDEID, ET HINNATA ROBOTITE JA ANTROPOMORFSETE KÄTE FUNKTSIONAALSUST NING MÄÄRATLEDA LIIKUMISPLANEERIMISE MÕÕDIKUD. NEED SIMULATSIOONIVAHENDID ON SIISKI PIIRATUD SELLEKS, ET VÕTTA ARVESSE KÄSIKONSTRUKTSIOONIDE TEGELIKKU FUNKTSIONAALSUST IGAPÄEVAELUS, SEST SELLISEID ASPEKTE NAGU HÕÕRDUMINE, DEFORMATSIOON, LIIGESTE JÄIKUS VÕI AJAMITE VÕI JUHTIMISSÜSTEEMI DÜNAAMILINE REAGEERIMINE ON ANALÜÜTILISTESSE PARAMEETRITESSE RASKESTI LISATUD. SEETÕTTU ON TÕHUSAMATE LAHENDUSTE SUUNAS LIIKUMISEKS OLULINE KUNSTLIKE KÄTE PROTOTÜÜPIDE EKSPERIMENTAALNE HINDAMINE. KIRJANDUSE ANALÜÜSIST JA UURIMISRÜHMA VARASEMATEST ARENGUTEST TULENEB VAJADUS STANDARDITUD SEADMETE, PROTOKOLLIDE JA MÕÕDIKUTE JÄRELE, MIS VÕIMALDAVAD KATSELISELT HINNATA KUNSTLIKE KÄTE ERINEVAID PROTOTÜÜPE, OLGU NEED ROBOT- VÕI PROTEESIKÄED, NING MÄÄRATLEDA INIMKÄEGA VÕRRELDES KVALITEEDIPARAMEETRID VÕI -NÄITAJAD. SELLE PROJEKTI PUHUL EELDATAKSE, ET KÕNEALUNE EKSPERIMENTAALNE HINDAMINE PEAB OLEMA STRUKTUREERITUD SELLISELT, ET ANALÜÜSIDA ERALDI KOLME PEAMIST TEGURIT, MIS MÕJUTAVAD KUNSTLIKU KÄE FUNKTSIONAALSUST: 1) MEHAANILINE DISAIN (TOPOLOOGIA, MATERJALID), MIS MÕJUTAVAD SAAVUTATAVAT STABIILSET HAARDEASENDIT 2) NENDE AJAMITE DÜNAAMILIST JÕUDLUST JA MEHAANILIST JÕUÜLEKANNET, MIS MÕJUTAVAD DÜNAAMILIST REAKTSIOONI HAARAMISJÕUDUDENA JA AVAMIS-/LÕPETAMISAEGADENA 3) JUHTIMISSÜSTEEMI, MÕJUTADES PROPRIOTSIOONI, TUNDLIKKUST, REAGEERIMISVÕIMET VÕI MITMEKÜLGSUST ERINEVATE ÜLESANNETE PUHUL. SAMUTI EELDATAKSE, ET KATSELISED PARAMEETRID, MIS VÕIMALDAVAD HINNATA KÄTE PROTOTÜÜPE VASTAVALT NENDELE KOLMELE TEGURILE, PEAVAD PÕHINEMA VÕRDLUSEL INIMKÄE JÕUDLUSEGA. SEETÕTTU ON PROJEKTIL KOLM PEAMIST EESMÄRKI: 1) TÖÖTADA VÄLJA KATSESEADMED JA -PROTOKOLLID (VÕRDLUSALUSED), MIS VÕIMALDAVAD MIS TAHES TEHISKÄE EKSPERIMENTAALSET HINDAMIST VÕRRELDES INIMESE KÄEGA, KASUTADES EESPOOL NIMETATUD KOLMEL TASANDIL MÄÄRATLETUD PARAMEETREID (MEHAANILINE DISAIN, AJAMITE JÕUDLUS, JUHTIMISSÜSTEEM). 2) SAADA TEENUSERAKENDUSTE JAOKS TÄIUSTATUD ROBOTKÄSI, KASUTADES EESMÄRGI 1 RAAMES SELLE KOLMEL TASANDIL VÄLJA TÖÖTATUD METOODIKAT. 3) SAADA TÄIUSTATUD DISAIN ODAV MOTORISEERITUD TRANSRADIAL KÄSIPROTEESI, KASUTADES METOODIKAT 1 ARENDATUD EESMÄRK 1 SELLE KOLMEL TASANDIL. (Estonian)
4 August 2022
0 references
VEIKSMINGŲ DIRBTINIŲ RANKŲ KŪRIMAS TIEK ROBOTUOSE, TIEK PROTEZUOSE IŠLIEKA SUDĖTINGAS PROJEKTAVIMO IR KONTROLĖS INŽINERIJOS IŠŠŪKIS. ANKSČIAU MODELIAVIMO ĮRANKIAI BUVO NAUDOJAMI ROBOTŲ GRIEBTUVŲ IR ANTROPOMORFINIŲ RANKŲ FUNKCIONALUMUI ĮVERTINTI IR JUDESIO PLANAVIMO METRIKAI APIBRĖŽTI. TAČIAU ŠIOS MODELIAVIMO PRIEMONĖS SKIRTOS TIK TAM, KAD BŪTŲ GALIMA ATSIŽVELGTI Į TIKRĄJĮ RANKŲ DIZAINO FUNKCIONALUMĄ KASDIENIAME GYVENIME, NES Į ANALITINĘ METRIKĄ SUNKU ĮTRAUKTI TOKIUS ASPEKTUS KAIP TRINTIS, DEFORMACIJA, SĄNARIŲ STANDUMAS ARBA DINAMINIS PAVAROS AR VALDYMO SISTEMOS ATSAKAS. TODĖL DIRBTINIŲ RANKŲ PROTOTIPŲ EKSPERIMENTINIS VERTINIMAS YRA LABAI SVARBUS SIEKIANT PEREITI PRIE VEIKSMINGESNIŲ SPRENDIMŲ. REMIANTIS LITERATŪROS ANALIZE IR ANKSTESNIAIS MOKSLINIŲ TYRIMŲ GRUPĖS POKYČIAIS, DAROMA IŠVADA, KAD REIKIA STANDARTIZUOTOS ĮRANGOS, PROTOKOLŲ IR METRIKŲ, KURIE LEISTŲ EKSPERIMENTINIU BŪDU ĮVERTINTI ĮVAIRIUS DIRBTINIŲ RANKŲ PROTOTIPUS, NESVARBU, AR TAI ROBOTAI, AR PROTEZAI, IR KOKYBĖS METRIKŲ AR RODIKLIŲ, PALYGINTI SU ŽMOGAUS RANKA, APIBRĖŽIMĄ. ŠIAME PROJEKTE DAROMA PRIELAIDA, KAD ŠIS EKSPERIMENTINIS VERTINIMAS TURI BŪTI STRUKTŪRIZUOTAS, KAD BŪTŲ GALIMA ATSKIRAI IŠANALIZUOTI TRIS PAGRINDINIUS VEIKSNIUS, TURINČIUS ĮTAKOS DIRBTINĖS RANKOS FUNKCIONALUMUI: 1) MECHANINĖ KONSTRUKCIJA (TOPOLOGIJA, MEDŽIAGOS), KURIOS TURI ĮTAKOS PASIEKIAMOMS STABILIOMS SUKIBIMO LAIKYSENOMS 2) JŲ PAVAROS IR MECHANINĖS PAVAROS DINAMINĖS CHARAKTERISTIKOS, KURIOS DINAMINIS ATSAKAS YRA SUGRIEBIMO JĖGŲ IR ATIDARYMO/UŽDARYMO KARTŲ 3) VALDYMO SISTEMA, TURINTI ĮTAKOS PROPRIOCEPTIJAI, JAUTRUMUI, REAGAVIMUI AR UNIVERSALUMUI ĮVAIRIOMS UŽDUOTIMS. TAIP PAT DAROMA PRIELAIDA, KAD EKSPERIMENTINIAI PARAMETRAI, LEIDŽIANTYS ĮVERTINTI RANKŲ PROTOTIPUS PAGAL ŠIUOS TRIS VEIKSNIUS, TURI BŪTI PAGRĮSTI PALYGINIMU SU ŽMOGAUS RANKOS VEIKIMU. TODĖL PROJEKTU SIEKIAMA TRIJŲ PAGRINDINIŲ TIKSLŲ: 1) SUKURTI BANDYMŲ ĮRANGĄ IR PROTOKOLUS (LYGINAMUOSIUS RODIKLIUS), KURIE LEISTŲ EKSPERIMENTINIU BŪDU ĮVERTINTI BET KOKIĄ DIRBTINĘ RANKĄ, PALYGINTI SU ŽMOGAUS RANKA, NAUDOJANT PIRMIAU MINĖTUOSE TRIJUOSE LYGIUOSE APIBRĖŽTUS PARAMETRUS (MECHANINĘ KONSTRUKCIJĄ, VYKDIKLIŲ VEIKIMĄ, KONTROLĖS SISTEMĄ). 2) GAUTI PATOBULINTĄ ROBOTŲ RANKĄ PASLAUGŲ TAIKOMOSIOMS PROGRAMOMS, NAUDOJANT METODIKAS, SUKURTAS PAGAL 1 TIKSLĄ TRIMIS LYGIAIS. 3) GAUTI PATOBULINTĄ PIGIŲ MOTORIZUOTŲ TRANSRADIALINIŲ RANKŲ PROTEZŲ DIZAINĄ, NAUDOJANT METODIKĄ, SUKURTĄ PAGAL 1 TIKSLĄ TRIMIS LYGIAIS. (Lithuanian)
4 August 2022
0 references
RAZVOJ UČINKOVITIH UMJETNIH RUKU, KAKO ZA UPORABU U ROBOTIMA TAKO I ZA PROTETSKE ZAMJENE, OSTAJE SLOŽEN IZAZOV ZA PROJEKTIRANJE I KONTROLU INŽENJERINGA. U PROŠLOSTI SU SE SIMULACIJSKI ALATI KORISTILI ZA PROCJENU FUNKCIONALNOSTI ROBOTSKIH HVATAČA I ANTROPOMORFNIH RUKU TE ZA DEFINIRANJE MJERILA ZA PLANIRANJE KRETANJA. MEĐUTIM, TI SU SIMULACIJSKI ALATI OGRANIČENI KAKO BI SE UZELA U OBZIR STVARNA FUNKCIONALNOST DIZAJNA RUKU U SVAKODNEVNIM AKTIVNOSTIMA, S OBZIROM NA TO DA JE ASPEKTE KAO ŠTO SU TRENJE, DEFORMACIJA, KRUTOST ZGLOBOVA ILI DINAMIČKI ODGOVOR AKTUATORA ILI KONTROLNOG SUSTAVA TEŠKO UKLJUČITI U ANALITIČKE MJERNE PODATKE. STOGA JE EKSPERIMENTALNA PROCJENA PROTOTIPOVA UMJETNIH RUKU KLJUČNA ZA PRELAZAK NA UČINKOVITIJA RJEŠENJA. IZ ANALIZE LITERATURE I IZ DOSADAŠNJEG RAZVOJA ISTRAŽIVAČKOG TIMA, ZAKLJUČUJE SE POTREBA ZA STANDARDIZIRANOM OPREMOM, PROTOKOLIMA I METRIKAMA KOJI OMOGUĆUJU EKSPERIMENTALNU PROCJENU RAZLIČITIH PROTOTIPOVA UMJETNIH RUKU, BEZ OBZIRA NA TO JESU LI ROBOTSKE ILI PROTETSKE RUKE, TE DEFINIRANJE MJERNIH PODATAKA ILI INDEKSA KVALITETE U USPOREDBI S LJUDSKOM RUKOM. U OVOM SE PROJEKTU PRETPOSTAVLJA DA OVA EKSPERIMENTALNA PROCJENA MORA BITI STRUKTURIRANA TAKO DA ODVOJENO ANALIZIRA TRI GLAVNA ČIMBENIKA KOJI UTJEČU NA FUNKCIONALNOST UMJETNE RUKE: 1) MEHANIČKI DIZAJN (TOPOLOGIJA, MATERIJALI) KOJI UTJEČU NA DOSTIŽNE STABILNE POLOŽAJE PRIANJANJA 2) DINAMIČKE PERFORMANSE NJIHOVIH POKRETAČA I MEHANIČKOG PRIJENOSA, KOJI UVJETUJU DINAMIČKI ODZIV KAO HVATANJE SILA I VREMENA OTVARANJA/ZATVARANJA 3) UPRAVLJAČKI SUSTAV, UTJEČUĆI NA PROPRIOCEPCIJU, OSJETLJIVOST, ODZIV ILI SVESTRANOST ZA RAZLIČITE ZADATKE. TAKOĐER SE PRETPOSTAVLJA DA SE EKSPERIMENTALNI MJERNI PODACI KOJI OMOGUĆUJU OCJENJIVANJE PROTOTIPOVA RUKU PREMA TA TRI ČIMBENIKA MORAJU TEMELJITI NA USPOREDBI S PERFORMANSAMA LJUDSKE RUKE. STOGA PROJEKT IMA TRI GLAVNA CILJA: 1) RAZVITI ISPITNU OPREMU I PROTOKOLE (REFERENTNE VRIJEDNOSTI) KOJI OMOGUĆUJU EKSPERIMENTALNU PROCJENU SVAKE UMJETNE RUKE U USPOREDBI S LJUDSKOM RUKOM, KORISTEĆI MJERNE PODATKE DEFINIRANE NA TRI PRETHODNO NAVEDENE RAZINE (MEHANIČKI DIZAJN, UČINKOVITOST AKTUATORA, KONTROLNI SUSTAV). 2) DOBITI POBOLJŠANI DIZAJN ROBOTSKE RUKE ZA SERVISNE APLIKACIJE, KORISTEĆI METODOLOGIJE RAZVIJENE U CILJU 1 NA TRI RAZINE. 3) DOBITI POBOLJŠANI DIZAJN LOW-COST MOTORIZIRANE TRANSRADIJALNE RUČNE PROTEZE, KORISTEĆI METODOLOGIJE RAZVIJENE U CILJU 1 NA TRI RAZINE. (Croatian)
4 August 2022
0 references
Η ΑΝΆΠΤΥΞΗ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΙΚΏΝ ΤΕΧΝΗΤΏΝ ΧΕΡΙΏΝ, ΤΌΣΟ ΓΙΑ ΧΡΉΣΗ ΣΕ ΡΟΜΠΌΤ ΌΣΟ ΚΑΙ ΓΙΑ ΠΡΟΣΘΕΤΙΚΈΣ ΑΝΤΙΚΑΤΑΣΤΆΣΕΙΣ, ΠΑΡΑΜΈΝΕΙ ΜΙΑ ΠΟΛΎΠΛΟΚΗ ΠΡΌΚΛΗΣΗ ΓΙΑ ΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΌ ΚΑΙ ΤΟΝ ΈΛΕΓΧΟ ΤΗΣ ΜΗΧΑΝΙΚΉΣ. ΣΤΟ ΠΑΡΕΛΘΌΝ, ΈΧΟΥΝ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΘΕΊ ΕΡΓΑΛΕΊΑ ΠΡΟΣΟΜΟΊΩΣΗΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΑΞΙΟΛΌΓΗΣΗ ΤΗΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΌΤΗΤΑΣ ΤΩΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΏΝ ΠΙΝΑΚΊΔΩΝ ΚΑΙ ΤΩΝ ΑΝΘΡΩΠΌΜΟΡΦΩΝ ΧΕΡΙΏΝ ΚΑΙ ΓΙΑ ΤΟΝ ΚΑΘΟΡΙΣΜΌ ΜΕΤΡΉΣΕΩΝ ΚΑΤΑΝΌΗΣΗΣ ΓΙΑ ΤΟΝ ΣΧΕΔΙΑΣΜΌ ΚΙΝΉΣΕΩΝ. ΩΣΤΌΣΟ, ΑΥΤΆ ΤΑ ΕΡΓΑΛΕΊΑ ΠΡΟΣΟΜΟΊΩΣΗΣ ΠΕΡΙΟΡΊΖΟΝΤΑΙ ΣΤΗΝ ΕΞΈΤΑΣΗ ΤΗΣ ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΉΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΌΤΗΤΑΣ ΤΩΝ ΣΧΕΔΊΩΝ ΧΕΙΡΌΣ ΣΤΙΣ ΚΑΘΗΜΕΡΙΝΈΣ ΔΡΑΣΤΗΡΙΌΤΗΤΕΣ, ΔΕΔΟΜΈΝΟΥ ΌΤΙ ΠΤΥΧΈΣ ΌΠΩΣ Η ΤΡΙΒΉ, Η ΠΑΡΑΜΌΡΦΩΣΗ, Η ΑΚΑΜΨΊΑ ΤΩΝ ΑΡΘΡΏΣΕΩΝ Ή Η ΔΥΝΑΜΙΚΉ ΑΠΌΚΡΙΣΗ ΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΤΏΝ Ή ΤΟ ΣΎΣΤΗΜΑ ΕΛΈΓΧΟΥ, ΕΊΝΑΙ ΔΎΣΚΟΛΟ ΝΑ ΕΝΣΩΜΑΤΩΘΟΎΝ ΣΕ ΑΝΑΛΥΤΙΚΈΣ ΜΕΤΡΉΣΕΙΣ. ΩΣ ΕΚ ΤΟΎΤΟΥ, Η ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΉ ΑΞΙΟΛΌΓΗΣΗ ΤΩΝ ΠΡΩΤΟΤΎΠΩΝ ΤΩΝ ΤΕΧΝΗΤΏΝ ΧΕΡΙΏΝ ΕΊΝΑΙ ΑΠΑΡΑΊΤΗΤΗ ΓΙΑ ΤΗ ΜΕΤΆΒΑΣΗ ΣΕ ΠΙΟ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΙΚΈΣ ΛΎΣΕΙΣ. ΑΠΌ ΤΗΝ ΑΝΆΛΥΣΗ ΤΗΣ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΊΑΣ ΚΑΙ ΑΠΌ ΤΙΣ ΠΡΟΗΓΟΎΜΕΝΕΣ ΕΞΕΛΊΞΕΙΣ ΤΗΣ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΉΣ ΟΜΆΔΑΣ ΣΥΝΆΓΕΤΑΙ Η ΑΝΆΓΚΗ ΓΙΑ ΤΥΠΟΠΟΙΗΜΈΝΟ ΕΞΟΠΛΙΣΜΌ, ΠΡΩΤΌΚΟΛΛΑ ΚΑΙ ΜΕΤΡΉΣΕΙΣ ΠΟΥ ΕΠΙΤΡΈΠΟΥΝ ΤΗΝ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΉ ΑΞΙΟΛΌΓΗΣΗ ΔΙΑΦΟΡΕΤΙΚΏΝ ΠΡΩΤΟΤΎΠΩΝ ΤΕΧΝΗΤΏΝ ΧΕΡΙΏΝ, ΕΊΤΕ ΕΊΝΑΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΆ ΕΊΤΕ ΠΡΟΣΘΕΤΙΚΆ ΧΈΡΙΑ, ΚΑΙ ΤΟΝ ΟΡΙΣΜΌ ΠΟΙΟΤΙΚΏΝ ΜΕΤΡΉΣΕΩΝ Ή ΔΕΙΚΤΏΝ ΣΕ ΣΎΓΚΡΙΣΗ ΜΕ ΤΟ ΑΝΘΡΏΠΙΝΟ ΧΈΡΙ. ΣΤΟ ΈΡΓΟ ΑΥΤΌ ΘΕΩΡΕΊΤΑΙ ΌΤΙ Η ΕΝ ΛΌΓΩ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΉ ΑΞΙΟΛΌΓΗΣΗ ΠΡΈΠΕΙ ΝΑ ΔΙΑΡΘΡΩΘΕΊ ΚΑΤΆ ΤΡΌΠΟΝ ΏΣΤΕ ΝΑ ΑΝΑΛΎΟΝΤΑΙ ΧΩΡΙΣΤΆ ΟΙ ΤΡΕΙΣ ΚΎΡΙΟΙ ΠΑΡΆΓΟΝΤΕΣ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΆΖΟΥΝ ΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΌΤΗΤΑ ΕΝΌΣ ΤΕΧΝΗΤΟΎ ΧΕΡΙΟΎ: 1) Ο ΜΗΧΑΝΙΚΌΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΌΣ (ΤΟΠΟΛΟΓΊΑ, ΥΛΙΚΆ) ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΆΖΟΥΝ ΤΙΣ ΕΦΙΚΤΈΣ ΣΤΑΘΕΡΈΣ ΣΤΆΣΕΙΣ ΠΡΌΣΦΥΣΗΣ 2) ΤΗ ΔΥΝΑΜΙΚΉ ΑΠΌΔΟΣΗ ΤΩΝ ΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΤΏΝ ΚΑΙ ΤΗΣ ΜΗΧΑΝΙΚΉΣ ΜΕΤΆΔΟΣΗΣ, ΠΟΥ ΘΈΤΟΥΝ ΤΗ ΔΥΝΑΜΙΚΉ ΑΠΌΚΡΙΣΗ ΩΣ ΔΥΝΆΜΕΙΣ ΣΎΛΛΗΨΗΣ ΚΑΙ ΑΝΟΊΓΟΝΤΑΣ/ΚΛΕΊΟΝΤΑΣ ΤΟΥΣ ΧΡΌΝΟΥΣ 3) ΤΟ ΣΎΣΤΗΜΑ ΕΛΈΓΧΟΥ, ΕΠΗΡΕΆΖΟΝΤΑΣ ΤΗΝ ΙΔΙΟΣΥΓΚΡΑΣΊΑ, ΤΗΝ ΕΥΑΙΣΘΗΣΊΑ, ΤΗΝ ΑΠΌΚΡΙΣΗ Ή ΤΗΝ ΕΥΕΛΙΞΊΑ ΓΙΑ ΔΙΑΦΟΡΕΤΙΚΈΣ ΕΡΓΑΣΊΕΣ. ΘΕΩΡΕΊΤΑΙ ΕΠΊΣΗΣ ΌΤΙ ΟΙ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΈΣ ΜΕΤΡΉΣΕΙΣ ΠΟΥ ΕΠΙΤΡΈΠΟΥΝ ΤΗΝ ΑΞΙΟΛΌΓΗΣΗ ΤΩΝ ΠΡΩΤΟΤΎΠΩΝ ΧΕΡΙΏΝ ΣΎΜΦΩΝΑ ΜΕ ΤΟΥΣ ΤΡΕΙΣ ΑΥΤΟΎΣ ΠΑΡΆΓΟΝΤΕΣ ΠΡΈΠΕΙ ΝΑ ΒΑΣΊΖΟΝΤΑΙ ΣΤΗ ΣΎΓΚΡΙΣΗ ΜΕ ΤΗΝ ΑΠΌΔΟΣΗ ΤΟΥ ΑΝΘΡΏΠΙΝΟΥ ΧΕΡΙΟΎ. ΩΣ ΕΚ ΤΟΎΤΟΥ, ΤΟ ΈΡΓΟ ΈΧΕΙ ΤΡΕΙΣ ΚΎΡΙΟΥΣ ΣΤΌΧΟΥΣ: 1) ΑΝΆΠΤΥΞΗ ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΎ ΔΟΚΙΜΉΣ ΚΑΙ ΠΡΩΤΟΚΌΛΛΩΝ (ΔΕΊΚΤΕΣ ΑΝΑΦΟΡΆΣ) ΠΟΥ ΕΠΙΤΡΈΠΟΥΝ ΤΗΝ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΉ ΑΞΙΟΛΌΓΗΣΗ ΟΠΟΙΟΥΔΉΠΟΤΕ ΤΕΧΝΗΤΟΎ ΧΕΡΙΟΎ ΣΕ ΣΎΓΚΡΙΣΗ ΜΕ ΤΟ ΑΝΘΡΏΠΙΝΟ ΧΈΡΙ, ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΏΝΤΑΣ ΜΕΤΡΉΣΕΙΣ ΠΟΥ ΟΡΊΖΟΝΤΑΙ ΣΤΑ ΤΡΊΑ ΠΡΟΑΝΑΦΕΡΘΈΝΤΑ ΕΠΊΠΕΔΑ (ΜΗΧΑΝΙΚΌΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΌΣ, ΑΠΌΔΟΣΗ ΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΤΏΝ, ΣΎΣΤΗΜΑ ΕΛΈΓΧΟΥ). 2) ΝΑ ΑΠΟΚΤΉΣΕΙ ΒΕΛΤΙΩΜΈΝΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΌ ΕΝΌΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΎ ΧΕΡΙΟΎ ΓΙΑ ΕΦΑΡΜΟΓΈΣ ΥΠΗΡΕΣΙΏΝ, ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΏΝΤΑΣ ΤΙΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΊΕΣ ΠΟΥ ΑΝΑΠΤΎΧΘΗΚΑΝ ΣΤΟ ΣΤΌΧΟ 1 ΣΤΑ ΤΡΊΑ ΕΠΊΠΕΔΑ ΤΟΥ. 3) ΝΑ ΑΠΟΚΤΉΣΟΥΝ ΈΝΑ ΒΕΛΤΙΩΜΈΝΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΌ ΕΝΌΣ ΧΑΜΗΛΟΎ ΚΌΣΤΟΥΣ ΜΗΧΑΝΟΚΊΝΗΤΟ TRANSRADIAL ΧΈΡΙ ΠΡΟΘΕΤΙΚΉ, ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΏΝΤΑΣ ΤΙΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΊΕΣ ΠΟΥ ΑΝΑΠΤΎΧΘΗΚΑΝ ΣΤΟ ΣΤΌΧΟ 1 ΣΤΑ ΤΡΊΑ ΕΠΊΠΕΔΑ. (Greek)
4 August 2022
0 references
VÝVOJ EFEKTÍVNYCH UMELÝCH RÚK, TAK NA POUŽITIE V ROBOTOCH, AKO AJ NA PROTETICKÉ NÁHRADY, ZOSTÁVA ZLOŽITOU VÝZVOU PRE KONŠTRUKČNÉ A KONTROLNÉ INŽINIERSTVO. V MINULOSTI BOLI POUŽITÉ SIMULAČNÉ NÁSTROJE NA VYHODNOTENIE FUNKČNOSTI ROBOTICKÝCH CHÁPADIEL A ANTROPOMORFNÝCH RÚK A NA DEFINOVANIE METRIKY UCHOPENIA PRE PLÁNOVANIE POHYBU. TIETO SIMULAČNÉ NÁSTROJE SÚ VŠAK OBMEDZENÉ NA ZOHĽADNENIE SKUTOČNEJ FUNKČNOSTI RUČNÝCH KONŠTRUKCIÍ PRI KAŽDODENNÝCH ČINNOSTIACH, PRETOŽE ASPEKTY AKO TRENIE, DEFORMÁCIA, TUHOSŤ KĹBOV ALEBO DYNAMICKÁ REAKCIA POHONOV ALEBO RIADIACEHO SYSTÉMU SA ŤAŽKO ZAČLEŇUJÚ DO ANALYTICKÝCH METRIIEK. EXPERIMENTÁLNE HODNOTENIE PROTOTYPOV UMELÝCH RÚK JE PRETO NEVYHNUTNÉ PRE POSUN SMEROM K ÚČINNEJŠÍM RIEŠENIAM. Z ANALÝZY LITERATÚRY A Z PREDCHÁDZAJÚCEHO VÝVOJA VÝSKUMNÉHO TÍMU SA ODVODZUJE POTREBA ŠTANDARDIZOVANÉHO VYBAVENIA, PROTOKOLOV A METRÍK, KTORÉ UMOŽŇUJÚ EXPERIMENTÁLNE HODNOTENIE RÔZNYCH PROTOTYPOV UMELÝCH RÚK, ČI UŽ IDE O ROBOTICKÉ ALEBO PROTETICKÉ RUKY, A DEFINÍCIU KVALITATÍVNEJ METRIKY ALEBO INDEXOV V POROVNANÍ S ĽUDSKOU RUKOU. V TOMTO PROJEKTE SA PREDPOKLADÁ, ŽE TOTO EXPERIMENTÁLNE HODNOTENIE MUSÍ BYŤ ŠTRUKTÚROVANÉ TAK, ABY SAMOSTATNE ANALYZOVALO TRI HLAVNÉ FAKTORY, KTORÉ OVPLYVŇUJÚ FUNKČNOSŤ UMELEJ RUKY: 1) MECHANICKÁ KONŠTRUKCIA (TOPOLÓGIA, MATERIÁLY), KTORÉ OVPLYVŇUJÚ DOSIAHNUTEĽNÉ STABILNÉ DRŽANIE POLOHY 2) DYNAMICKÝ VÝKON ICH OVLÁDAČOV A MECHANICKÝ PRENOS, KTORÉ PODMIEŇUJÚ DYNAMICKÚ ODOZVU AKO UCHOPOVACIE SILY A ČASY OTVÁRANIA/ZATVÁRANIA 3) RIADIACI SYSTÉM, KTORÝ OVPLYVŇUJE PROPRIOCEPCIU, CITLIVOSŤ, ODOZVU ALEBO VŠESTRANNOSŤ PRE RÔZNE ÚLOHY. PREDPOKLADÁ SA TIEŽ, ŽE EXPERIMENTÁLNE METRIKY, KTORÉ UMOŽŇUJÚ HODNOTIŤ RUČNÉ PROTOTYPY PODĽA TÝCHTO TROCH FAKTOROV, MUSIA BYŤ ZALOŽENÉ NA POROVNANÍ S VÝKONNOSŤOU ĽUDSKEJ RUKY. PROJEKT MÁ PRETO TRI HLAVNÉ CIELE: 1) VYVINÚŤ SKÚŠOBNÉ ZARIADENIA A PROTOKOLY (REFERENČNÉ HODNOTY), KTORÉ UMOŽNIA EXPERIMENTÁLNE HODNOTENIE AKEJKOĽVEK UMELEJ RUKY V POROVNANÍ S ĽUDSKOU RUKOU, S POUŽITÍM METRIKY DEFINOVANEJ NA TROCH UVEDENÝCH ÚROVNIACH (MECHANICKÁ KONŠTRUKCIA, VÝKON POHONOV, KONTROLNÝ SYSTÉM). 2) ZÍSKAŤ VYLEPŠENÝ DIZAJN ROBOTICKEJ RUKY PRE SERVISNÉ APLIKÁCIE POMOCOU METODÍK VYVINUTÝCH V CIELI 1 NA JEHO TROCH ÚROVNIACH. 3) ZÍSKAŤ VYLEPŠENÝ DIZAJN NÍZKONÁKLADOVEJ MOTORIZOVANEJ TRANSRADIÁLNEJ RUČNEJ PROTÉZY POMOCOU METODÍK VYVINUTÝCH V CIELI 1 NA JEHO TROCH ÚROVNIACH. (Slovak)
4 August 2022
0 references
TEHOKKAIDEN KEINOTEKOISTEN KÄSIEN KEHITTÄMINEN SEKÄ ROBOTEISSA ETTÄ PROTEESEISSA KÄYTETTÄVÄKSI ON EDELLEEN MONIMUTKAINEN HAASTE SUUNNITTELU- JA OHJAUSTEKNIIKALLE. AIEMMIN SIMULAATIOTYÖKALUJA ON KÄYTETTY ROBOTTIEN TARTTUJIEN JA ANTROPOMORFISTEN KÄSIEN TOIMIVUUDEN ARVIOINTIIN JA LIIKKEEN SUUNNITTELUN YMMÄRTÄVIEN MITTAREIDEN MÄÄRITTÄMISEEN. NÄMÄ SIMULOINTIVÄLINEET RAJOITTUVAT KUITENKIN KÄSIMALLIEN TODELLISEEN TOIMIVUUTEEN PÄIVITTÄISESSÄ TOIMINNASSA, SILLÄ KITKAA, MUODONMUUTOSTA, NIVELTEN JÄYKKYYTTÄ TAI DYNAAMISTA VASTETTA TOIMILAITTEISSA TAI OHJAUSJÄRJESTELMÄSSÄ ON VAIKEA SISÄLLYTTÄÄ ANALYYTTISIIN MITTAREIHIN. SIKSI KEINOTEKOISTEN KÄSIEN PROTOTYYPPIEN KOKEELLINEN ARVIOINTI ON OLENNAISEN TÄRKEÄÄ, JOTTA VOIDAAN SIIRTYÄ KOHTI TEHOKKAAMPIA RATKAISUJA. KIRJALLISUUDEN ANALYYSIN JA TUTKIMUSRYHMÄN AIEMMAN KEHITYKSEN PERUSTEELLA PÄÄTELLÄÄN, ETTÄ TARVITAAN STANDARDOITUJA LAITTEITA, PROTOKOLLIA JA MITTAREITA, JOTKA MAHDOLLISTAVAT ERILAISTEN KEINOTEKOISTEN KÄSIEN PROTOTYYPPIEN KOKEELLISEN ARVIOINNIN, OLIVATPA NE ROBOTTEJA TAI PROTEESEJA, SEKÄ LAATUMITTARIEN TAI -INDEKSIEN MÄÄRITTELYÄ IHMISKÄTEEN VERRATTUNA. TÄSSÄ HANKKEESSA OLETETAAN, ETTÄ KOKEELLINEN ARVIOINTI ON JÄSENNELTÄVÄ SITEN, ETTÄ SIINÄ ANALYSOIDAAN ERIKSEEN KOLME PÄÄASIALLISTA TEKIJÄÄ, JOTKA VAIKUTTAVAT KEINOTEKOISEN KÄDEN TOIMIVUUTEEN: 1) MEKAANINEN RAKENNE (TOPOLOGIA, MATERIAALIT), JOKA VAIKUTTAA SAAVUTETTAVISSA OLEVIIN VAKAISIIN PITOASENTOIHIN 2) NIIDEN TOIMILAITTEIDEN JA MEKAANISEN VOIMANSIIRRON DYNAAMINEN SUORITUSKYKY, JOKA EDELLYTTÄÄ DYNAAMISTA VASTETTA TARTTUMISVOIMANA JA AVAUTUMIS-/SULKEUTUMISAIKANA 3) OHJAUSJÄRJESTELMÄN, JOKA VAIKUTTAA PROPRIOCEPTIONIIN, HERKKYYTEEN, REAGOINTIKYKYYN TAI MONIPUOLISUUTEEN ERI TEHTÄVISSÄ. OLETETAAN MYÖS, ETTÄ KOKEELLISTEN MITTAREIDEN, JOTKA MAHDOLLISTAVAT KÄSIPROTOTYYPPIEN ARVIOINNIN NÄIDEN KOLMEN TEKIJÄN PERUSTEELLA, ON PERUSTUTTAVA VERTAILUUN IHMISEN KÄDEN SUORITUSKYKYYN. HANKKEELLA ON NÄIN OLLEN KOLME PÄÄTAVOITETTA: 1) KEHITTÄÄ TESTAUSLAITTEITA JA -PROTOKOLLIA (BENCHMARKS), JOTKA MAHDOLLISTAVAT MINKÄ TAHANSA KEINOTEKOISEN KÄDEN KOKEELLISEN ARVIOINNIN IHMISKÄTEEN VERRATTUNA KÄYTTÄEN EDELLÄ MAINITUILLA KOLMELLA TASOLLA (MEKAANINEN SUUNNITTELU, TOIMILAITTEIDEN SUORITUSKYKY, OHJAUSJÄRJESTELMÄ) MÄÄRITELTYJÄ MITTAREITA. 2) SAADA PARANNETTUA ROBOTTIKÄSI PALVELUSSOVELLUKSIIN KÄYTTÄEN MENETELMIÄ, JOTKA ON KEHITETTY TAVOITTEEN 1 SEN KOLMELLA TASOLLA. 3) SAADA PARANNETTU SUUNNITTELU HALPA MOOTTOROITU TRANSRADIAL KÄSI PROTEESI KÄYTTÄEN MENETELMIÄ, JOTKA ON KEHITETTY TAVOITTEEN 1 SEN KOLMELLA TASOLLA. (Finnish)
4 August 2022
0 references
ROZWÓJ WYDAJNYCH SZTUCZNYCH RĄK, ZARÓWNO DO STOSOWANIA W ROBOTACH, JAK I DO PROTEZ, POZOSTAJE ZŁOŻONYM WYZWANIEM DLA PROJEKTOWANIA I INŻYNIERII STEROWANIA. W PRZESZŁOŚCI NARZĘDZIA SYMULACYJNE BYŁY WYKORZYSTYWANE DO OCENY FUNKCJONALNOŚCI ZROBOTYZOWANYCH CHWYTAKÓW I RĄK ANTROPOMORFICZNYCH ORAZ DO DEFINIOWANIA MIERNIKÓW CHWYTANIA DO PLANOWANIA RUCHU. JEDNAKŻE TE NARZĘDZIA SYMULACYJNE OGRANICZAJĄ SIĘ DO UWZGLĘDNIENIA RZECZYWISTEJ FUNKCJONALNOŚCI PROJEKTOWANIA RĄK W CODZIENNYCH CZYNNOŚCIACH ŻYCIOWYCH, PONIEWAŻ ASPEKTY TAKIE JAK TARCIE, ODKSZTAŁCENIE, SZTYWNOŚĆ STAWÓW LUB DYNAMICZNA REAKCJA SIŁOWNIKÓW LUB UKŁADU STEROWANIA SĄ TRUDNE DO WŁĄCZENIA DO WSKAŹNIKÓW ANALITYCZNYCH. W ZWIĄZKU Z TYM EKSPERYMENTALNA OCENA PROTOTYPÓW SZTUCZNYCH RĄK MA ZASADNICZE ZNACZENIE DLA OSIĄGNIĘCIA BARDZIEJ EFEKTYWNYCH ROZWIĄZAŃ. Z ANALIZY LITERATURY I Z POPRZEDNICH OSIĄGNIĘĆ ZESPOŁU BADAWCZEGO WYNIKA ZAPOTRZEBOWANIE NA ZNORMALIZOWANY SPRZĘT, PROTOKOŁY I METRYKI, KTÓRE POZWALAJĄ NA EKSPERYMENTALNĄ OCENĘ RÓŻNYCH PROTOTYPÓW SZTUCZNYCH RĄK, NIEZALEŻNIE OD TEGO, CZY SĄ TO DŁONIE ROBOTYCZNE CZY PROTETYCZNE, ORAZ DEFINICJA WSKAŹNIKÓW JAKOŚCIOWYCH LUB WSKAŹNIKÓW W PORÓWNANIU Z LUDZKĄ RĘKĄ. W RAMACH TEGO PROJEKTU ZAKŁADA SIĘ, ŻE TA OCENA EKSPERYMENTALNA MUSI BYĆ USTRUKTURYZOWANA W TAKI SPOSÓB, ABY ODDZIELNIE ANALIZOWAĆ TRZY GŁÓWNE CZYNNIKI WPŁYWAJĄCE NA FUNKCJONALNOŚĆ SZTUCZNEJ DŁONI: 1) KONSTRUKCJA MECHANICZNA (TOPOLOGIA, MATERIAŁY), KTÓRE WPŁYWAJĄ NA OSIĄGALNE STABILNE POSTAWY CHWYTU 2) DYNAMICZNE DZIAŁANIE ICH SIŁOWNIKÓW I PRZEKŁADNI MECHANICZNEJ, KTÓRE WARUNKUJĄ REAKCJĘ DYNAMICZNĄ JAKO SIŁY CHWYTANIA I CZAS OTWIERANIA/ZAMYKANIA 3) SYSTEM STEROWANIA, WPŁYWAJĄCY NA PROPRIOCEPCJĘ, CZUŁOŚĆ, RESPONSYWNOŚĆ LUB WSZECHSTRONNOŚĆ DLA RÓŻNYCH ZADAŃ. ZAKŁADA SIĘ RÓWNIEŻ, ŻE MIERNIKI DOŚWIADCZALNE, KTÓRE UMOŻLIWIAJĄ OCENĘ PROTOTYPÓW RĄK WEDŁUG TYCH TRZECH CZYNNIKÓW, MUSZĄ OPIERAĆ SIĘ NA PORÓWNANIU Z WYDAJNOŚCIĄ DŁONI LUDZKIEJ. W ZWIĄZKU Z TYM PROJEKT MA TRZY GŁÓWNE CELE: 1) OPRACOWANIE SPRZĘTU BADAWCZEGO I PROTOKOŁÓW (POZIOMÓW ODNIESIENIA), KTÓRE UMOŻLIWIAJĄ EKSPERYMENTALNĄ OCENĘ KAŻDEJ SZTUCZNEJ DŁONI W PORÓWNANIU Z DŁONIĄ LUDZKĄ, PRZY UŻYCIU WSKAŹNIKÓW OKREŚLONYCH NA TRZECH WYŻEJ WYMIENIONYCH POZIOMACH (KONSTRUKCJA MECHANICZNA, WYDAJNOŚĆ SIŁOWNIKÓW, UKŁAD STEROWANIA). 2) UZYSKANIE ULEPSZONEJ KONSTRUKCJI ZROBOTYZOWANEJ RĘKI DLA APLIKACJI SERWISOWYCH, PRZY UŻYCIU METOD OPRACOWANYCH W RAMACH CELU 1 NA TRZECH POZIOMACH. 3) UZYSKAĆ ULEPSZONĄ KONSTRUKCJĘ TANIEJ ZMOTORYZOWANEJ PROTEZY RĄK TRANSRADIAL, WYKORZYSTUJĄC METODY OPRACOWANE W CELU 1 NA TRZECH POZIOMACH. (Polish)
4 August 2022
0 references
A HATÉKONY MESTERSÉGES KEZEK FEJLESZTÉSE – MIND A ROBOTOKBAN, MIND A PROTÉZISPÓTLÓKBAN VALÓ FELHASZNÁLÁSRA – TOVÁBBRA IS ÖSSZETETT KIHÍVÁST JELENT A TERVEZÉS ÉS AZ IRÁNYÍTÁSTECHNIKA SZÁMÁRA. A MÚLTBAN SZIMULÁCIÓS ESZKÖZÖKET HASZNÁLTAK A ROBOT MARKOLÓK ÉS AZ ANTROPOMORF KEZEK FUNKCIONALITÁSÁNAK ÉRTÉKELÉSÉRE, VALAMINT A MOZGÁSTERVEZÉS MEGFOGÁSI MUTATÓINAK MEGHATÁROZÁSÁRA. EZEK A SZIMULÁCIÓS ESZKÖZÖK AZONBAN ARRA KORLÁTOZÓDNAK, HOGY FIGYELEMBE VEGYÉK A KÉZITERVEK TÉNYLEGES FUNKCIONALITÁSÁT A MINDENNAPI ÉLETBEN, MIVEL AZ OLYAN SZEMPONTOKAT, MINT A SÚRLÓDÁS, A DEFORMÁCIÓ, AZ ÍZÜLETEK MEREVSÉGE VAGY A MŰKÖDTETŐK VAGY A VEZÉRLŐRENDSZER DINAMIKUS VÁLASZA, NEHÉZ BEÉPÍTENI AZ ANALITIKUS MÉRŐSZÁMOKBA. EZÉRT A MESTERSÉGES KÉZ PROTOTÍPUSAINAK KÍSÉRLETI ÉRTÉKELÉSE ELENGEDHETETLEN A HATÉKONYABB MEGOLDÁSOK FELÉ TÖRTÉNŐ ELMOZDULÁSHOZ. A SZAKIRODALOM ELEMZÉSÉBŐL ÉS A KUTATÓCSOPORT KORÁBBI FEJLESZTÉSEIBŐL ARRA A KÖVETKEZTETÉSRE JUTUNK, HOGY OLYAN SZABVÁNYOSÍTOTT BERENDEZÉSEKRE, PROTOKOLLOKRA ÉS MÉRŐSZÁMOKRA VAN SZÜKSÉG, AMELYEK LEHETŐVÉ TESZIK A MESTERSÉGES KEZEK KÜLÖNBÖZŐ PROTOTÍPUSAINAK KÍSÉRLETI ÉRTÉKELÉSÉT, FÜGGETLENÜL ATTÓL, HOGY ROBOT- VAGY PROTÉZISEK-E, VALAMINT AZ EMBERI KÉZHEZ VISZONYÍTOTT MINŐSÉGI MÉRŐSZÁMOK VAGY MUTATÓK MEGHATÁROZÁSA. EBBEN A PROJEKTBEN FELTÉTELEZHETŐ, HOGY EZT A KÍSÉRLETI ÉRTÉKELÉST ÚGY KELL KIALAKÍTANI, HOGY KÜLÖN ELEMEZZE A MESTERSÉGES KÉZ MŰKÖDÉSÉT BEFOLYÁSOLÓ HÁROM FŐ TÉNYEZŐT: 1) A MECHANIKAI TERVEZÉS (TOPOLÓGIA, ANYAGOK), AMELYEK BEFOLYÁSOLJÁK AZ ELÉRHETŐ STABIL MARKOLAT TESTTARTÁSOK 2) A DINAMIKUS TELJESÍTMÉNY A MŰKÖDTETŐ ÉS A MECHANIKUS SEBESSÉGVÁLTÓ, AMELY KONDICIONÁLJA A DINAMIKUS VÁLASZ, MINT KAPASZKODÓ ERŐK ÉS NYITÁSI/ZÁRÓ IDŐK 3) A VEZÉRLŐ RENDSZER, AMELY BEFOLYÁSOLJA A PROPRIOCEPTION, ÉRZÉKENYSÉG, ÉRZÉKENYSÉG VAGY SOKOLDALÚSÁG A KÜLÖNBÖZŐ FELADATOK. AZT IS FELTÉTELEZZÜK, HOGY A KÉZI PROTOTÍPUSOK E HÁROM TÉNYEZŐ SZERINTI ÉRTÉKELÉSÉT LEHETŐVÉ TEVŐ KÍSÉRLETI MÉRŐSZÁMOKNAK AZ EMBERI KÉZ TELJESÍTMÉNYÉVEL VALÓ ÖSSZEHASONLÍTÁSON KELL ALAPULNIUK. EZÉRT A PROJEKTNEK HÁROM FŐ CÉLKITŰZÉSE VAN: 1) OLYAN VIZSGÁLATI BERENDEZÉSEK ÉS PROTOKOLLOK (REFERENCIAÉRTÉKEK) KIFEJLESZTÉSE, AMELYEK LEHETŐVÉ TESZIK BÁRMELY MESTERSÉGES KÉZ KÍSÉRLETI ÉRTÉKELÉSÉT AZ EMBERI KÉZHEZ KÉPEST, A FENT EMLÍTETT HÁROM SZINTEN MEGHATÁROZOTT MÉRŐSZÁMOK (MECHANIKAI TERVEZÉS, MŰKÖDTETŐK TELJESÍTMÉNYE, VEZÉRLŐRENDSZER) ALKALMAZÁSÁVAL. 2) A SZOLGÁLTATÁSI ALKALMAZÁSOKHOZ HASZNÁLT ROBOTKÉZ JOBB MEGTERVEZÉSE AZ 1. CÉLKITŰZÉSBEN KIDOLGOZOTT MÓDSZEREK FELHASZNÁLÁSÁVAL ANNAK HÁROM SZINTJÉN. 3) EGY ALACSONY KÖLTSÉGŰ, MOTOROS TRANSZRADIÁLIS KÉZPROTÉZIS TOVÁBBFEJLESZTETT KIALAKÍTÁSA AZ 1. CÉLKITŰZÉSBEN KIDOLGOZOTT MÓDSZEREK HÁROM SZINTJÉN. (Hungarian)
4 August 2022
0 references
VÝVOJ ÚČINNÝCH UMĚLÝCH RUKOU, A TO JAK PRO POUŽITÍ V ROBOTECH, TAK PRO PROTETICKÉ NÁHRADY, ZŮSTÁVÁ SLOŽITÝM ÚKOLEM PRO PROJEKTOVÁNÍ A ŘÍZENÍ. V MINULOSTI BYLY SIMULAČNÍ NÁSTROJE POUŽITY K VYHODNOCENÍ FUNKČNOSTI ROBOTICKÝCH ÚCHOPŮ A ANTROPOMORFNÍCH RUKOU A K DEFINOVÁNÍ MĚŘÍTEK PRO PLÁNOVÁNÍ POHYBU. TYTO SIMULAČNÍ NÁSTROJE JSOU VŠAK OMEZENY NA ZOHLEDNĚNÍ SKUTEČNÉ FUNKČNOSTI RUČNÍCH KONSTRUKCÍ V KAŽDODENNÍCH ČINNOSTECH, PROTOŽE ASPEKTY JAKO TŘENÍ, DEFORMACE, TUHOST SPOJŮ NEBO DYNAMICKÁ ODEZVA OVLÁDACÍCH PRVKŮ NEBO ŘÍDICÍHO SYSTÉMU JSOU OBTÍŽNĚ ZAČLEŇOVÁNY DO ANALYTICKÝCH MĚŘENÍ. PROTO JE PRO PŘECHOD K ÚČINNĚJŠÍM ŘEŠENÍM NEZBYTNÉ EXPERIMENTÁLNÍ HODNOCENÍ PROTOTYPŮ UMĚLÝCH RUKOU. Z ANALÝZY LITERATURY A Z PŘEDCHOZÍHO VÝVOJE VÝZKUMNÉHO TÝMU JE ODVOZENA POTŘEBA STANDARDIZOVANÉHO VYBAVENÍ, PROTOKOLŮ A METRIKY, KTERÉ UMOŽŇUJÍ EXPERIMENTÁLNÍ HODNOCENÍ RŮZNÝCH PROTOTYPŮ UMĚLÝCH RUKOU, AŤ UŽ SE JEDNÁ O ROBOTICKÉ NEBO PROTETICKÉ RUCE, A DEFINICE KVALITATIVNÍCH METRIKŮ NEBO INDEXŮ VE SROVNÁNÍ S LIDSKOU RUKOU. V TOMTO PROJEKTU SE PŘEDPOKLÁDÁ, ŽE TOTO EXPERIMENTÁLNÍ HODNOCENÍ MUSÍ BÝT STRUKTUROVÁNO TAK, ABY SAMOSTATNĚ ANALYZOVALO TŘI HLAVNÍ FAKTORY, KTERÉ OVLIVŇUJÍ FUNKČNOST UMĚLÉ RUKY: 1) MECHANICKÁ KONSTRUKCE (TOPOLOGIE, MATERIÁLY), KTERÁ OVLIVŇUJE DOSAŽITELNÉ STABILNÍ PŘILNAVÉ POZICE 2) DYNAMICKÝ VÝKON JEJICH POHONŮ A MECHANICKÝ PŘEVOD, KTERÝ PODMIŇUJE DYNAMICKOU ODEZVU JAKO UCHOPOVACÍ SÍLY A OTEVÍRACÍ/UZAVÍRACÍ ČASY 3) ŘÍDICÍ SYSTÉM, KTERÝ OVLIVŇUJE PRINOMII, CITLIVOST, ODEZVU NEBO UNIVERZÁLNOST PRO RŮZNÉ ÚKOLY. PŘEDPOKLÁDÁ SE TAKÉ, ŽE EXPERIMENTÁLNÍ METRIKY, KTERÉ UMOŽŇUJÍ HODNOCENÍ PROTOTYPŮ RUKOU PODLE TĚCHTO TŘÍ FAKTORŮ, MUSÍ BÝT ZALOŽENY NA SROVNÁNÍ S VÝKONEM LIDSKÉ RUKY. PROJEKT MÁ PROTO TŘI HLAVNÍ CÍLE: 1) VYVINOUT ZKUŠEBNÍ ZAŘÍZENÍ A PROTOKOLY (REFERENČNÍ HODNOTY), KTERÉ UMOŽŇUJÍ EXPERIMENTÁLNÍ VYHODNOCENÍ JAKÉKOLI UMĚLÉ RUKY VE SROVNÁNÍ S LIDSKOU RUKOU, POMOCÍ METRIKY DEFINOVANÉ NA TŘECH VÝŠE UVEDENÝCH ÚROVNÍCH (MECHANICKÁ KONSTRUKCE, VÝKON POHONŮ, ŘÍDICÍ SYSTÉM). 2) ZÍSKAT VYLEPŠENOU KONSTRUKCI ROBOTICKÉ RUKY PRO SERVISNÍ APLIKACE S VYUŽITÍM METODIK VYVINUTÝCH V RÁMCI CÍLE 1 NA JEHO TŘECH ÚROVNÍCH. 3) ZÍSKAT LEPŠÍ DESIGN NÍZKONÁKLADOVÉ MOTORIZOVANÉ TRANSRADIÁLNÍ RUČNÍ PROTÉZY POMOCÍ METODIK VYVINUTÝCH V CÍLI 1 NA JEHO TŘECH ÚROVNÍCH. (Czech)
4 August 2022
0 references
EFEKTĪVU MĀKSLĪGO ROKU IZSTRĀDE GAN IZMANTOŠANAI ROBOTOS, GAN PROTEZĒŠANAS AIZSTĀŠANAI JOPROJĀM IR SAREŽĢĪTS IZAICINĀJUMS PROJEKTĒŠANAS UN KONTROLES INŽENIERIJAI. AGRĀK SIMULĀCIJAS RĪKI IR IZMANTOTI, LAI NOVĒRTĒTU ROBOTU SATVĒRĒJU UN ANTROPOMORFISKO ROKU FUNKCIONALITĀTI UN NOTEIKTU SATVERŠANAS METRIKU KUSTĪBAS PLĀNOŠANAI. TOMĒR ŠIE SIMULĀCIJAS RĪKI IR IEROBEŽOTI, LAI ŅEMTU VĒRĀ ROKAS KONSTRUKCIJU FAKTISKO FUNKCIONALITĀTI IKDIENAS DZĪVĒ, JO ASPEKTUS, PIEMĒRAM, BERZI, DEFORMĀCIJU, LOCĪTAVU STĪVUMU VAI PIEDZIŅAS VAI VADĪBAS SISTĒMAS DINAMISKO REAKCIJU, IR GRŪTI IEKĻAUT ANALĪTISKAJĀ METRIKĀ. TĀPĒC EKSPERIMENTĀLA MĀKSLĪGO ROKU PROTOTIPU NOVĒRTĒŠANA IR BŪTISKA, LAI VIRZĪTOS UZ EFEKTĪVĀKIEM RISINĀJUMIEM. NO LITERATŪRAS ANALĪZES UN PĒTNIECĪBAS GRUPAS IEPRIEKŠĒJĀM NORISĒM TIEK SECINĀTS, KA IR VAJADZĪGS STANDARTIZĒTS APRĪKOJUMS, PROTOKOLI UN METRIKA, KAS ĻAUJ EKSPERIMENTĀLI NOVĒRTĒT DAŽĀDUS MĀKSLĪGO ROKU PROTOTIPUS, NEATKARĪGI NO TĀ, VAI TIE IR ROBOTIKAS VAI PROTEZĒŠANAS ROKAS, UN KVALITĀTES RĀDĪTĀJU VAI INDEKSU DEFINĪCIJU SALĪDZINĀJUMĀ AR CILVĒKA ROKU. ŠAJĀ PROJEKTĀ TIEK PIEŅEMTS, KA ŠIS EKSPERIMENTĀLAIS NOVĒRTĒJUMS JĀSTRUKTURĒ TĀ, LAI ATSEVIŠĶI ANALIZĒTU TRĪS GALVENOS FAKTORUS, KAS IETEKMĒ MĀKSLĪGĀS ROKAS FUNKCIONALITĀTI: 1) MEHĀNISKĀ KONSTRUKCIJA (TOPOLOĢIJA, MATERIĀLI), KAS IETEKMĒ SASNIEDZAMO STABILU SAĶERES POZAS 2) TO PIEDZIŅAS UN MEHĀNISKĀS TRANSMISIJAS DINAMISKO VEIKTSPĒJU, KAS NOSAKA DINAMISKO REAKCIJU KĀ SATVERŠANAS SPĒKU UN ATVĒRŠANAS/AIZVĒRŠANAS LAIKU 3) VADĪBAS SISTĒMU, KAS IETEKMĒ PROPRIOCEPTIONU, JUTĪGUMU, ATSAUCĪBU VAI DAUDZPUSĪBU DAŽĀDIEM UZDEVUMIEM. TIEK ARĪ PIEŅEMTS, KA EKSPERIMENTĀLAJIEM RĀDĪTĀJIEM, KAS ĻAUJ NOVĒRTĒT ROKU PROTOTIPUS SASKAŅĀ AR ŠIEM TRIM FAKTORIEM, JĀBŪT BALSTĪTIEM UZ SALĪDZINĀJUMU AR CILVĒKA ROKU. TĀPĒC PROJEKTAM IR TRĪS GALVENIE MĒRĶI: 1) IZSTRĀDĀT TESTĒŠANAS APRĪKOJUMU UN PROTOKOLUS (ETALONUS), KAS ĻAUJ EKSPERIMENTĀLI NOVĒRTĒT JEBKURU MĀKSLĪGO ROKU SALĪDZINĀJUMĀ AR CILVĒKA ROKU, IZMANTOJOT TRĪS IEPRIEKŠ MINĒTAJOS LĪMEŅOS (MEHĀNISKĀ KONSTRUKCIJA, IZPILDMEHĀNISMS, VADĪBAS SISTĒMA) NOTEIKTOS RĀDĪTĀJUS. 2) IEGŪT UZLABOTU ROBOTIKAS ROKAS DIZAINU PAKALPOJUMU LIETOJUMPROGRAMMĀM, IZMANTOJOT 1. MĒRĶĪ IZSTRĀDĀTĀS METODIKAS TĀ TRIJOS LĪMEŅOS. 3) IEGŪT UZLABOTU DIZAINU ZEMU IZMAKSU MOTORIZĒTU TRANSRADIĀLO ROKU PROTĒZI, IZMANTOJOT METODES, KAS IZSTRĀDĀTAS 1. MĒRĶA TRĪS LĪMEŅOS. (Latvian)
4 August 2022
0 references
DÚSHLÁN CASTA I GCÓNAÍ DON INNEALTÓIREACHT DEARTHA AGUS RIALAITHE IS EA LÁMHA SAORGA ÉIFEACHTÚLA A FHORBAIRT, LENA N-ÚSÁID I RÓBAIT AGUS LE HAGHAIDH ATHSHOLÁTHAR PRÓISTÉITEACH. SAN AM ATÁ CAITE, BAINEADH ÚSÁID AS UIRLISÍ INSAMHALTA CHUN MEASTÓIREACHT A DHÉANAMH AR FHEIDHMIÚLACHT GRIPPERS ROBOTIC AGUS LÁMHA ANTRAPAMORFACHA AGUS CHUN MÉADRACHT TUISCEANA A SHAINMHÍNIÚ LE HAGHAIDH PLEANÁLA GLUAISNE. MAR SIN FÉIN, TÁ NA HUIRLISÍ INSAMHALTA TEORANTA CHUN BREITHNIÚ A DHÉANAMH AR FHEIDHMIÚLACHT IARBHÍR NA NDEARAÍ LÁIMHE I NGNÍOMHAÍOCHTAÍ SAOIL LAETHÚLA, ÓS RUD É GO BHFUIL SÉ DEACAIR GNÉITHE MAR FHRITHCHUIMILT, DÍFHOIRMIÚ, STIFFNESS JOINTS NÓ FREAGAIRT DHINIMICIÚIL ACTUATORS NÓ AN CHÓRAIS RIALAITHE, A IONCHORPRÚ I MÉADRACHT ANAILÍSEACH. DÁ BHRÍ SIN, TÁ AN MHEASTÓIREACHT THURGNAMHACH AR FHRÉAMHSHAMHLACHA NA LÁMHA SAORGA RIACHTANACH CHUN BOGADH I DTREO RÉITIGH NÍOS ÉIFEACHTAÍ. ÓN ANAILÍS AR AN LITRÍOCHT AGUS Ó NA FORBAIRTÍ ROIMHE SEO AR AN BHFOIREANN TAIGHDE, DÉANTAR AN GÁ ATÁ LE TREALAMH CAIGHDEÁNAITHE, PRÓTACAIL AGUS MÉADRACHT A CHEADAÍONN MEASTÓIREACHT THURGNAMHACH AR FHRÉAMHSHAMHLACHA ÉAGSÚLA LÁMHA SAORGA, CIBÉ AN LÁMHA RÓBATACHA NÓ PRÓISTÉITEACHA IAD, AGUS AN SAINMHÍNIÚ AR MHÉADRACHT NÓ INNÉACSANNA CÁILÍOCHTA I GCOMPARÁID LEIS AN LÁMH DHAONNA. GLACTAR LEIS SA TIONSCADAL SEO NACH MÓR AN MHEASTÓIREACHT THURGNAMHACH SEO A STRUCHTÚRÚ CHUN ANAILÍS A DHÉANAMH AR LEITHLIGH AR NA TRÍ PHRÍOMHFHACHTÓIR A THÉANN I BHFEIDHM AR FHEIDHMIÚLACHT LÁMH SHAORGA: 1) AN DEARADH MEICNIÚIL (TOPOLOGY, ÁBHAIR) A THÉANN I BHFEIDHM AR NA POSTURES GRIP INSROICHTE COBHSAÍ 2) FEIDHMÍOCHT DHINIMICIÚIL A N-GNÍOMHRÓIRÍ AGUS TARCHUR MEICNIÚIL, A RIOCHT AN FREAGRA DINIMICIÚIL MAR FÓRSAÍ TUISCINT AGUS AMANNA OSCAILTE/DÚNTA 3) AN CÓRAS RIALAITHE, A DHÉANANN DIFEAR DON PROPRIOCEPTION, ÍOGAIREACHT, FREAGRÚLACHT NÓ SOLÚBTHACHT DO THASCANNA ÉAGSÚLA. GLACTAR LEIS FREISIN NACH MÓR NA MÉADRACHTAÍ TURGNAMHACHA LENAR FÉIDIR FRÉAMHSHAMHLACHA LÁIMHE A MHEAS DE RÉIR NA DTRÍ FHACHTÓIR SEO A BHEITH BUNAITHE AR AN GCOMPARÁID LE FEIDHMÍOCHT LÁMH AN DUINE. DÁ BHRÍ SIN, TÁ TRÍ PHRÍOMHCHUSPÓIR AG AN TIONSCADAL: 1) TREALAMH TÁSTÁLA AGUS PRÓTACAIL (TAGARMHARCANNA) A FHORBAIRT A CHEADAÍONN MEASTÓIREACHT THURGNAMHACH AR AON LÁMH SHAORGA I GCOMPARÁID LEIS AN LÁMH DHAONNA, AG BAINT ÚSÁIDE AS MÉADRACHT ATÁ SAINITHE AG NA TRÍ LEIBHÉAL THUASLUAITE (DEARADH MEICNIÚIL, FEIDHMÍOCHT GNÍOMHRÓIRÍ, CÓRAS RIALAITHE). 2) DEARADH FEABHSAITHE AR LÁMH RÓBATACH A FHÁIL D’FHEIDHMCHLÁIR SEIRBHÍSE, AG BAINT ÚSÁIDE AS NA MODHEOLAÍOCHTAÍ A FORBRAÍODH I GCUSPÓIR 1 AR A THRÍ LEIBHÉAL. 3) DEARADH FEABHSAITHE A FHÁIL AR PHRÓISÉIS LÁIMHE TRANSRADIAL MÓTAIR AR CHOSTAS ÍSEAL, AG BAINT ÚSÁIDE AS NA MODHEOLAÍOCHTAÍ A FORBRAÍODH I GCUSPÓIR 1 AR A THRÍ LEIBHÉAL. (Irish)
4 August 2022
0 references
RAZVOJ UČINKOVITIH UMETNIH ROK, TAKO ZA UPORABO V ROBOTIH KOT ZA PROTETIČNE ZAMENJAVE, OSTAJA KOMPLEKSEN IZZIV ZA PROJEKTIRANJE IN NADZOR. V PRETEKLOSTI SO BILA UPORABLJENA SIMULACIJSKA ORODJA ZA OCENJEVANJE FUNKCIONALNOSTI ROBOTSKIH PRIJEMAL IN ANTROPOMORFNIH ROK TER ZA OPREDELITEV PRIJEMANJA METRIKE ZA NAČRTOVANJE GIBANJA. VENDAR PA SO TA SIMULACIJSKA ORODJA OMEJENA NA UPOŠTEVANJE DEJANSKE FUNKCIONALNOSTI ROČNIH MODELOV V VSAKODNEVNIH DEJAVNOSTIH, SAJ JE VIDIKE TRENJA, DEFORMACIJE, TOGOSTI SKLEPOV ALI DINAMIČNEGA ODZIVA AKTUATORJEV ALI NADZORNEGA SISTEMA TEŽKO VKLJUČITI V ANALITIČNE MERITVE. ZATO JE EKSPERIMENTALNO VREDNOTENJE PROTOTIPOV UMETNIH ROK BISTVENEGA POMENA ZA PREMIK K UČINKOVITEJŠIM REŠITVAM. IZ ANALIZE LITERATURE IN IZ PREJŠNJEGA RAZVOJA RAZISKOVALNE EKIPE IZHAJA POTREBA PO STANDARDIZIRANI OPREMI, PROTOKOLIH IN METRIKAH, KI OMOGOČAJO EKSPERIMENTALNO OCENO RAZLIČNIH PROTOTIPOV UMETNIH ROK, NE GLEDE NA TO, ALI SO ROBOTSKE ALI PROTETIČNE ROKE, IN OPREDELITEV KAKOVOSTI METRIKE ALI INDEKSOV V PRIMERJAVI S ČLOVEŠKO ROKO. V TEM PROJEKTU SE PREDPOSTAVLJA, DA MORA BITI TA EKSPERIMENTALNA OCENA STRUKTURIRANA TAKO, DA SE LOČENO ANALIZIRAJO TRIJE GLAVNI DEJAVNIKI, KI VPLIVAJO NA FUNKCIONALNOST UMETNE ROKE: 1) MEHANSKA ZASNOVA (TOPOLOGIJA, MATERIALI), KI VPLIVAJO NA DOSEGLJIVO STABILNO DRŽO OPRIJEMA 2) DINAMIČNO DELOVANJE NJIHOVIH POGONOV IN MEHANSKI PRENOS, KI POGOJUJE DINAMIČNI ODZIV KOT PRIJEM SIL IN ODPIRANJA/ZAPIRANJA KRAT 3) NADZORNI SISTEM, KI VPLIVA NA PROPRIOCEPCIJO, OBČUTLJIVOST, ODZIVNOST ALI VSESTRANSKOST ZA RAZLIČNE NALOGE. PREDPOSTAVLJA SE TUDI, DA MORAJO EKSPERIMENTALNE MERITVE, KI OMOGOČAJO EVALVACIJO ROČNIH PROTOTIPOV V SKLADU S TEMI TREMI DEJAVNIKI, TEMELJITI NA PRIMERJAVI Z UČINKOVITOSTJO ČLOVEŠKE ROKE. ZATO IMA PROJEKT TRI GLAVNE CILJE: 1) RAZVITI PRESKUSNO OPREMO IN PROTOKOLE (MERILA USPEŠNOSTI), KI OMOGOČAJO EKSPERIMENTALNO OCENO KATERE KOLI UMETNE ROKE V PRIMERJAVI S ČLOVEŠKO ROKO Z UPORABO METRIKE, OPREDELJENE NA TREH ZGORAJ NAVEDENIH RAVNEH (MEHANSKA ZASNOVA, UČINKOVITOST POGONOV, NADZORNI SISTEM). 2) PRIDOBITI IZBOLJŠANO ZASNOVO ROBOTSKE ROKE ZA STORITVENE APLIKACIJE Z UPORABO METODOLOGIJ, RAZVITIH V CILJU 1 NA TREH RAVNEH. 3) DOSEČI IZBOLJŠANO ZASNOVO NIZKOCENOVNE MOTORIZIRANE TRANSRADIALNE ROČNE PROTEZE Z UPORABO METODOLOGIJ, RAZVITIH V CILJU 1 NA TREH RAVNEH. (Slovenian)
4 August 2022
0 references
РАЗРАБОТВАНЕТО НА ЕФЕКТИВНИ ИЗКУСТВЕНИ РЪЦЕ, КАКТО ЗА ИЗПОЛЗВАНЕ В РОБОТИ, ТАКА И ЗА ПРОТЕЗНИ ЗАМЕСТИТЕЛИ, ПРОДЪЛЖАВА ДА БЪДЕ СЛОЖНО ПРЕДИЗВИКАТЕЛСТВО ЗА ПРОЕКТИРАНЕТО И УПРАВЛЕНИЕТО НА ИНЖЕНЕРСТВОТО. В МИНАЛОТО СИМУЛАЦИОННИТЕ ИНСТРУМЕНТИ СА БИЛИ ИЗПОЛЗВАНИ ЗА ОЦЕНКА НА ФУНКЦИОНАЛНОСТТА НА РОБОТИЗИРАНИТЕ ЗАХВАЩАЩИ УСТРОЙСТВА И АНТРОПОМОРФНИТЕ РЪЦЕ И ЗА ОПРЕДЕЛЯНЕ НА ЗАХВАЩАЩИ ПОКАЗАТЕЛИ ЗА ПЛАНИРАНЕ НА ДВИЖЕНИЕТО. ТЕЗИ СИМУЛАЦИОННИ ИНСТРУМЕНТИ ОБАЧЕ СА ОГРАНИЧЕНИ ДО ОТЧИТАНЕ НА ДЕЙСТВИТЕЛНАТА ФУНКЦИОНАЛНОСТ НА РЪЧНИТЕ КОНСТРУКЦИИ В ЕЖЕДНЕВНИТЕ ДЕЙНОСТИ, ТЪЙ КАТО Е ТРУДНО ДА СЕ ВКЛЮЧАТ АСПЕКТИ КАТО ТРИЕНЕТО, ДЕФОРМАЦИЯТА, ТВЪРДОСТТА НА СТАВИТЕ ИЛИ ДИНАМИЧНАТА РЕАКЦИЯ НА ЗАДВИЖВАЩИТЕ МЕХАНИЗМИ ИЛИ СИСТЕМАТА ЗА УПРАВЛЕНИЕ. ПОРАДИ ТОВА ЕКСПЕРИМЕНТАЛНАТА ОЦЕНКА НА ПРОТОТИПИ НА ИЗКУСТВЕНИ РЪЦЕ Е ОТ СЪЩЕСТВЕНО ЗНАЧЕНИЕ, ЗА ДА СЕ ПРЕМИНЕ КЪМ ПО-ЕФЕКТИВНИ РЕШЕНИЯ. ОТ АНАЛИЗА НА ЛИТЕРАТУРАТА И ОТ ПРЕДИШНИТЕ РАЗРАБОТКИ НА ИЗСЛЕДОВАТЕЛСКИЯ ЕКИП СЕ ЗАКЛЮЧАВА НЕОБХОДИМОСТТА ОТ СТАНДАРТИЗИРАНО ОБОРУДВАНЕ, ПРОТОКОЛИ И ПОКАЗАТЕЛИ, КОИТО ПОЗВОЛЯВАТ ЕКСПЕРИМЕНТАЛНА ОЦЕНКА НА РАЗЛИЧНИ ПРОТОТИПИ НА ИЗКУСТВЕНИ РЪЦЕ, НЕЗАВИСИМО ДАЛИ СА РОБОТИЗИРАНИ ИЛИ ПРОТЕТИЧНИ РЪЦЕ, КАКТО И ОПРЕДЕЛЯНЕ НА ПОКАЗАТЕЛИ ЗА КАЧЕСТВО ИЛИ ИНДЕКСИ В СРАВНЕНИЕ С ЧОВЕШКАТА РЪКА. В ТОЗИ ПРОЕКТ СЕ ПРИЕМА, ЧЕ ТАЗИ ЕКСПЕРИМЕНТАЛНА ОЦЕНКА ТРЯБВА ДА БЪДЕ СТРУКТУРИРАНА ТАКА, ЧЕ ДА АНАЛИЗИРА ПООТДЕЛНО ТРИТЕ ОСНОВНИ ФАКТОРА, КОИТО ВЛИЯЯТ ВЪРХУ ФУНКЦИОНАЛНОСТТА НА ИЗКУСТВЕНАТА РЪКА: 1) МЕХАНИЧНАТА КОНСТРУКЦИЯ (ТОПОЛОГИЯ, МАТЕРИАЛИ), КОИТО ВЛИЯЯТ НА ПОСТИЖИМИТЕ СТАБИЛНИ ПОЗИ НА СЦЕПЛЕНИЕ 2) ДИНАМИЧНОТО ИЗПЪЛНЕНИЕ НА ТЕХНИТЕ ЗАДВИЖВАЩИ МЕХАНИЗМИ И МЕХАНИЧНА ТРАНСМИСИЯ, КОИТО ОБУСЛАВЯТ ДИНАМИЧНАТА РЕАКЦИЯ КАТО СИЛА НА ХВАЩАНЕ И ОТВАРЯНЕ/ЗАТВАРЯНЕ ПЪТИ 3) СИСТЕМАТА ЗА УПРАВЛЕНИЕ, ЗАСЯГАЩА ПРОПРИОЦЕПЦИЯТА, ЧУВСТВИТЕЛНОСТТА, ОТЗИВЧИВОСТТА ИЛИ ГЪВКАВОСТТА ЗА РАЗЛИЧНИ ЗАДАЧИ. ПРИЕМА СЕ СЪЩО, ЧЕ ЕКСПЕРИМЕНТАЛНИТЕ ПОКАЗАТЕЛИ, КОИТО ПОЗВОЛЯВАТ ДА СЕ ОЦЕНЯТ ПРОТОТИПИТЕ НА РЪЦЕТЕ В СЪОТВЕТСТВИЕ С ТЕЗИ ТРИ ФАКТОРА, ТРЯБВА ДА СЕ ОСНОВАВАТ НА СРАВНЕНИЕТО С ПРОИЗВОДИТЕЛНОСТТА НА ЧОВЕШКАТА РЪКА. ПОРАДИ ТОВА ПРОЕКТЪТ ИМА ТРИ ОСНОВНИ ЦЕЛИ: 1) РАЗРАБОТВАНЕ НА ИЗПИТВАТЕЛНО ОБОРУДВАНЕ И ПРОТОКОЛИ (ПОКАЗАТЕЛИ), КОИТО ПОЗВОЛЯВАТ ЕКСПЕРИМЕНТАЛНА ОЦЕНКА НА ВСЯКА ИЗКУСТВЕНА РЪКА В СРАВНЕНИЕ С ЧОВЕШКАТА РЪКА, КАТО СЕ ИЗПОЛЗВАТ ПОКАЗАТЕЛИ, ОПРЕДЕЛЕНИ НА ТРИТЕ НИВА, ПОСОЧЕНИ ПО-ГОРЕ (МЕХАНИЧЕН ДИЗАЙН, РАБОТА НА ЗАДВИЖВАЩИТЕ МЕХАНИЗМИ, СИСТЕМА ЗА УПРАВЛЕНИЕ). 2) ПОЛУЧАВАНЕ НА ПОДОБРЕН ДИЗАЙН НА РОБОТИЗИРАНА РЪКА ЗА ПРИЛОЖЕНИЯ ЗА УСЛУГИ, КАТО СЕ ИЗПОЛЗВАТ МЕТОДОЛОГИИТЕ, РАЗРАБОТЕНИ В ЦЕЛ 1 НА НЕЙНИТЕ ТРИ НИВА. 3) ПОЛУЧАВАНЕ НА ПОДОБРЕН ДИЗАЙН НА НИСКОТАРИФНА МОТОРИЗИРАНА ТРАНСРАДИАЛНА РЪКА ПРОТЕЗА, КАТО СЕ ИЗПОЛЗВАТ МЕТОДИКИТЕ, РАЗРАБОТЕНИ В ЦЕЛ 1 НА НЕГОВИТЕ ТРИ НИВА. (Bulgarian)
4 August 2022
0 references
L-IŻVILUPP TA’ IDEJN ARTIFIĊJALI EFFIĊJENTI, KEMM GĦALL-UŻU FIR-ROBOTS KIF UKOLL GĦAS-SOSTITUZZJONIJIET PROSTETIĊI, JIBQA’ SFIDA KUMPLESSA GĦALL-INĠINERIJA TAD-DISINN U L-KONTROLL. FIL-PASSAT, L-GĦODOD TA’ SIMULAZZJONI NTUŻAW BIEX JEVALWAW IL-FUNZJONALITÀ TA’ GRIPPERS ROBOTIĊI U IDEJN ANTROPOMORFIĊI U BIEX JIDDEFINIXXU L-METRIĊI TAL-QBID GĦALL-IPPJANAR TAL-MOVIMENT. MADANKOLLU, DAWN L-GĦODOD TA’ SIMULAZZJONI HUMA LIMITATI BIEX TIĠI KKUNSIDRATA L-FUNZJONALITÀ ATTWALI TAD-DISINNI TAL-IDEJN FL-ATTIVITAJIET TAL-ĦAJJA TA’ KULJUM, PERESS LI L-ASPETTI BĦALL-FRIZZJONI, ID-DEFORMAZZJONI, L-EBUSIJA TAL-ĠOGI JEW IR-RISPONS DINAMIKU TAL-ATTWATURI JEW IS-SISTEMA TA’ KONTROLL, HUMA DIFFIĊLI BIEX JIĠU INKORPORATI F’METRIĊI ANALITIĊI. GĦALHEKK, L-EVALWAZZJONI SPERIMENTALI TAL-PROTOTIPI TAL-IDEJN ARTIFIĊJALI HIJA ESSENZJALI BIEX NIMXU LEJN SOLUZZJONIJIET AKTAR EFFIĊJENTI. MILL-ANALIŻI TAL-LETTERATURA U MILL-IŻVILUPPI PREĊEDENTI TAT-TIM TA ‘RIĊERKA, HUWA DEDOTT IL-ĦTIEĠA GĦAL TAGĦMIR STANDARDIZZAT, PROTOKOLLI U METRIĊI LI JIPPERMETTU L-EVALWAZZJONI SPERIMENTALI TA’ PROTOTIPI DIFFERENTI TA ‘IDEJN ARTIFIĊJALI, KEMM JEKK HUMA ROBOTIĊI JEW IDEJN PROSTETIĊI, U D-DEFINIZZJONI TA’ METRIĊI TA ‘KWALITÀ JEW INDIĊI MQABBLA MAL-IDEJN TAL-BNIEDEM. F’DAN IL-PROĠETT HUWA PREŻUNT LI DIN L-EVALWAZZJONI SPERIMENTALI GĦANDHA TKUN STRUTTURATA BIEX TANALIZZA SEPARATAMENT IT-TLIET FATTURI EWLENIN LI JAFFETTWAW IL-FUNZJONALITÀ TA’ ID ARTIFIĊJALI: 1) ID-DISINN MEKKANIKU (TOPOLOĠIJA, MATERJALI) LI JAFFETTWAW IL-POŻIZZJONI TAL-QABDA STABBLI LI TISTA’ TINKISEB 2) IL-PRESTAZZJONI DINAMIKA TAL-ATTWATURI U T-TRAŻMISSJONI MEKKANIKA TAGĦHOM, LI JIKKUNDIZZJONAW IR-RISPONS DINAMIKU BĦALA FORZI TA’ ĦAKMA U ĦINIJIET TAL-FTUĦ/GĦELUQ 3) IS-SISTEMA TA’ KONTROLL, LI JAFFETTWAW IL-PROPJOĊEZZJONI, IS-SENSITTIVITÀ, IR-RISPONS JEW IL-VERSATILITÀ GĦAL KOMPITI DIFFERENTI. HUWA PREŻUNT UKOLL LI L-METRIĊI SPERIMENTALI LI JIPPERMETTU L-EVALWAZZJONI TAL-PROTOTIPI TAL-IDEJN SKONT DAWN IT-TLIET FATTURI GĦANDHOM IKUNU BBAŻATI FUQ IT-TQABBIL MAL-PRESTAZZJONI TAL-IDEJN TAL-BNIEDEM. GĦALHEKK, IL-PROĠETT GĦANDU TLIET OBJETTIVI EWLENIN: 1) LI TIŻVILUPPA TAGĦMIR TAT-TEST U PROTOKOLLI (PUNTI TA’ RIFERIMENT) LI JIPPERMETTU L-EVALWAZZJONI SPERIMENTALI TA’ KWALUNKWE NAĦA ARTIFIĊJALI META MQABBLA MAL-IDEJN TAL-BNIEDEM, BL-UŻU TA’ METRIĊI DEFINITI FIT-TLIET LIVELLI MSEMMIJA HAWN FUQ (DISINN MEKKANIKU, PRESTAZZJONI TAL-ATTWATURI, SISTEMA TA’ KONTROLL). 2) JINKISEB DISINN IMTEJJEB TA’ ID ROBOTIKA GĦALL-APPLIKAZZJONIJIET TAS-SERVIZZI, BL-UŻU TAL-METODOLOĠIJI ŻVILUPPATI FL-OBJETTIV 1 FIT-TLIET LIVELLI TIEGĦU. 3) TIKSEB DISINN IMTEJJEB TA ‘PROTEŻI TAL-IDEJN TRANSRADJALI MOTORIZZATA BI PREZZ BAXX, BL-UŻU TAL-METODOLOĠIJI ŻVILUPPATI FL-OBJETTIV 1 FIT-TLIET LIVELLI TIEGĦU. (Maltese)
4 August 2022
0 references
O DESENVOLVIMENTO DE MÃOS ARTIFICIAIS EFICIENTES, PARA UTILIZAÇÃO EM ROBOTES E PARA SUBSTITUIÇÕES PROSTÉTICAS, CONTINUA A SER UM DESAFIO COMPLETO PARA A CONCEÇÃO E A ENGENHARIA DE CONTROLO. No passado, foram utilizadas ferramentas de simulação para avaliar a funcionalidade dos grampos robóticos e das mãos anti-hidrofomórficas e para definir os métodos de aferição para o planeamento de movimentos. No entanto, estas ferramentas de simulação são limitadas para ter em conta o funcionamento real dos desejos manuais nas actividades quotidianas, uma vez que a fricção, a deformação, a resistência das articulações ou a resposta dinâmica dos actuadores ou do sistema de controlo são difíceis de incorporar em métodos analíticos. Por conseguinte, a AVALIAÇÃO EXPERIMENTAL DOS PROTÓTIPOS DAS MÃOS ARTIFICIAIS é essencial para avançar para soluções mais eficazes. A partir da análise da literatura e dos desenvolvimentos anteriores da equipa de investigação, é deduzida a necessidade de equipamentos, protocolos e métodos normalizados que permitam a avaliação experimental de diferentes protótipos de mãos artificiais, quer sejam mãos robóticas ou prostéticas, e a definição de métricas ou indícios de qualidade compatíveis com a mão humana. Neste projecto, considera-se que esta avaliação experimental deve ser estruturada de modo a analisar separadamente os três principais factores que afectam a funcionalidade de uma mão artificial: 1) O DESIGN MECÂNICO (TOPOLOGIA, MATERIAIS) QUE AFETAM AS POSTURAS DE GRIPOS ESTÁVEIS ALCANÇÁVEIS 2) O DESEMPENHO DINÂMICO DOS SEUS ACTUADORES E A TRANSMISSÃO MECÂNICA, QUE CONDICIONAM A RESPOSTA DINÂMICA COMO FORÇAS GRASP E TEMPOS DE ABERTURA/ENCERRAMENTO 3) O SISTEMA DE CONTROLO, QUE AFETA A PROPRIOCEPÇÃO, SENSIBILIDADE, RESPONSABILIDADE OU VERSATILIDADE PARA FUNÇÕES DIFERENTES. Considera-se igualmente que os métodos experimentais que permitem avaliar os protótipos manuais de acordo com estes três factores devem basear-se na comparação com o desempenho da mão humana. Por conseguinte, o projecto tem três objectivos principais: 1) DESENVOLVIMENTO DE EQUIPAMENTOS E PROTOCOLOS DE ENSAIO (BENCHMARKS) QUE PERMITEM A AVALIAÇÃO EXPERIMENTAL DE QUALQUER MÃO ARTIFICIAL COMPARADA COM A MÃO HUMANA, UTILIZANDO MÉTRICOS DEFINIDOS A TRÊS NÍVEIS ACIMA DO DESENHO MECÂNICO, DESEMPENHO DOS ACTUADORES, SISTEMA DE CONTROLO. 2) Obtenção de um desenho melhorado de uma mão robótica para aplicações de serviços, utilizando as metodologias desenvolvidas no objectivo n.o 1 aos seus três níveis. 3) Obtenção de uma concepção melhorada de uma prótese de mão transrádica a baixo custo, utilizando as metodologias desenvolvidas no OBJETIVO n.o 1 aos seus três níveis. (Portuguese)
4 August 2022
0 references
UDVIKLINGEN AF EFFEKTIVE KUNSTIGE HÆNDER, BÅDE TIL BRUG I ROBOTTER OG TIL PROTESER, ER FORTSAT EN KOMPLEKS UDFORDRING FOR DESIGN- OG KONTROLTEKNIK. SIMULERINGSVÆRKTØJER ER TIDLIGERE BLEVET BRUGT TIL AT EVALUERE FUNKTIONALITETEN AF ROBOTGREBERE OG ANTROPOMORFE HÆNDER OG TIL AT DEFINERE GRIBEMÅLINGER FOR BEVÆGELSESPLANLÆGNING. DISSE SIMULERINGSVÆRKTØJER ER IMIDLERTID BEGRÆNSET TIL AT TAGE HØJDE FOR DEN FAKTISKE FUNKTIONALITET AF HÅNDDESIGN I DAGLIGDAGENS AKTIVITETER, DA ASPEKTER SOM FRIKTION, DEFORMATION, STIVHED I LEDDENE ELLER AKTUATORERS DYNAMISKE REAKTION ELLER STYRESYSTEMET ER VANSKELIGE AT INDARBEJDE I ANALYTISKE MÅLINGER. DERFOR ER EKSPERIMENTEL EVALUERING AF PROTOTYPER AF KUNSTIGE HÆNDER AFGØRENDE FOR AT BEVÆGE SIG I RETNING AF MERE EFFEKTIVE LØSNINGER. AF ANALYSEN AF LITTERATUREN OG AF DEN TIDLIGERE UDVIKLING I FORSKERHOLDET UDLEDES BEHOVET FOR STANDARDISERET UDSTYR, PROTOKOLLER OG MÅLINGER, DER MULIGGØR EKSPERIMENTEL EVALUERING AF FORSKELLIGE PROTOTYPER AF KUNSTIGE HÆNDER, UANSET OM DE ER ROBOT- ELLER PROTESEHÆNDER, OG DEFINITIONEN AF KVALITETSMÅLINGER ELLER INDEKSER SAMMENLIGNET MED DEN MENNESKELIGE HÅND. I DETTE PROJEKT ANTAGES DET, AT DENNE EKSPERIMENTELLE EVALUERING SKAL STRUKTURERES SÅLEDES, AT DE TRE HOVEDFAKTORER, DER PÅVIRKER EN KUNSTIG HÅNDS FUNKTIONALITET, ANALYSERES SEPARAT: 1) DET MEKANISKE DESIGN (TOPOLOGI, MATERIALER), DER PÅVIRKER DE OPNÅELIGE STABILE GREBSSTILLINGER 2) DEN DYNAMISKE YDEEVNE AF DERES AKTUATORER OG MEKANISKE TRANSMISSION, SOM BETINGER DEN DYNAMISKE RESPONS SOM GRIBEKRÆFTER OG ÅBNING/LUKNINGSTIDER 3) STYRESYSTEMET, PÅVIRKER TIL PROPRIOCEPTION, FØLSOMHED, LYDHØRHED ELLER ALSIDIGHED TIL FORSKELLIGE OPGAVER. DET ANTAGES OGSÅ, AT DE EKSPERIMENTELLE MÅLINGER, DER GØR DET MULIGT AT EVALUERE HÅNDPROTOTYPER I HENHOLD TIL DISSE TRE FAKTORER, SKAL BASERES PÅ SAMMENLIGNING MED DEN MENNESKELIGE HÅNDS YDEEVNE. PROJEKTET HAR DERFOR TRE HOVEDMÅL: 1) AT UDVIKLE TESTUDSTYR OG PROTOKOLLER (BENCHMARKS), DER GIVER MULIGHED FOR EKSPERIMENTEL EVALUERING AF ENHVER KUNSTIG HÅND I FORHOLD TIL DEN MENNESKELIGE HÅND, VED HJÆLP AF MÅLINGER DEFINERET PÅ DE TRE OVENNÆVNTE NIVEAUER (MEKANISK DESIGN, AKTUATORER YDEEVNE, KONTROLSYSTEM). 2) OPNÅ ET FORBEDRET DESIGN AF EN ROBOTHÅND TIL SERVICEAPPLIKATIONER VED HJÆLP AF DE METODER, DER ER UDVIKLET I MÅL 1 PÅ TRE NIVEAUER. 3) OPNÅ ET FORBEDRET DESIGN AF EN BILLIG MOTORISERET TRANSRADIAL HÅNDPROTESE VED HJÆLP AF DE METODER, DER ER UDVIKLET I MÅL 1 PÅ SINE TRE NIVEAUER. (Danish)
4 August 2022
0 references
DEZVOLTAREA UNOR MÂINI ARTIFICIALE EFICIENTE, ATÂT PENTRU UTILIZAREA ÎN ROBOȚI, CÂT ȘI PENTRU ÎNLOCUIRILE PROTETICE, RĂMÂNE O PROVOCARE COMPLEXĂ PENTRU PROIECTAREA ȘI INGINERIA DE CONTROL. ÎN TRECUT, AU FOST UTILIZATE INSTRUMENTE DE SIMULARE PENTRU A EVALUA FUNCȚIONALITATEA MÂNERELOR ROBOTICE ȘI A MÂINILOR ANTROPOMORFE ȘI PENTRU A DEFINI INDICATORII DE PRINDERE PENTRU PLANIFICAREA MIȘCĂRII. CU TOATE ACESTEA, ACESTE INSTRUMENTE DE SIMULARE SUNT LIMITATE LA A LUA ÎN CONSIDERARE FUNCȚIONALITATEA REALĂ A MODELELOR DE MÂNĂ ÎN ACTIVITĂȚILE DE ZI CU ZI, DEOARECE ASPECTE PRECUM FRECAREA, DEFORMAREA, RIGIDITATEA ARTICULAȚIILOR SAU RĂSPUNSUL DINAMIC AL DISPOZITIVELOR DE ACȚIONARE SAU AL SISTEMULUI DE CONTROL SUNT DIFICIL DE ÎNCORPORAT ÎN MĂSURĂTORILE ANALITICE. PRIN URMARE, EVALUAREA EXPERIMENTALĂ A PROTOTIPURILOR MÂINILOR ARTIFICIALE ESTE ESENȚIALĂ PENTRU A TRECE LA SOLUȚII MAI EFICIENTE. DIN ANALIZA LITERATURII DE SPECIALITATE ȘI DIN EVOLUȚIILE ANTERIOARE ALE ECHIPEI DE CERCETARE, SE DEDUCE NECESITATEA UNOR ECHIPAMENTE, PROTOCOALE ȘI METRICI STANDARDIZATE CARE SĂ PERMITĂ EVALUAREA EXPERIMENTALĂ A DIFERITELOR PROTOTIPURI ALE MÂINILOR ARTIFICIALE, INDIFERENT DACĂ ACESTEA SUNT MÂINI ROBOTICE SAU PROTETICE, PRECUM ȘI DEFINIREA INDICATORILOR DE CALITATE SAU A INDICILOR ÎN COMPARAȚIE CU MÂNA UMANĂ. ÎN ACEST PROIECT SE PRESUPUNE CĂ ACEASTĂ EVALUARE EXPERIMENTALĂ TREBUIE SĂ FIE STRUCTURATĂ PENTRU A ANALIZA SEPARAT CEI TREI FACTORI PRINCIPALI CARE AFECTEAZĂ FUNCȚIONALITATEA UNEI MÂINI ARTIFICIALE: 1) DESIGNUL MECANIC (TOPOLOGIE, MATERIALE) CARE AFECTEAZĂ POZIȚIILE DE PRINDERE STABILE ȘI REALIZABILE 2) PERFORMANȚA DINAMICĂ A ELEMENTELOR DE ACȚIONARE ȘI TRANSMISIE MECANICĂ, CARE CONDIȚIONEAZĂ RĂSPUNSUL DINAMIC CA FORȚE DE PRINDERE ȘI ORI DE DESCHIDERE/ÎNCHIDERE 3) SISTEMUL DE CONTROL, AFECTÂND LA PROPRIOCEPȚIE, SENSIBILITATE, RECEPTIVITATE SAU VERSATILITATE PENTRU DIFERITE SARCINI. DE ASEMENEA, SE PRESUPUNE CĂ INDICATORII EXPERIMENTALI CARE PERMIT EVALUAREA PROTOTIPURILOR MANUALE ÎN FUNCȚIE DE ACEȘTI TREI FACTORI TREBUIE SĂ SE BAZEZE PE COMPARAȚIA CU PERFORMANȚA MÂINII UMANE. PRIN URMARE, PROIECTUL ARE TREI OBIECTIVE PRINCIPALE: 1) SĂ DEZVOLTE ECHIPAMENTE DE TESTARE ȘI PROTOCOALE (BENCHMARKS) CARE SĂ PERMITĂ EVALUAREA EXPERIMENTALĂ A ORICĂREI MÂINI ARTIFICIALE ÎN COMPARAȚIE CU MÂNA UMANĂ, FOLOSIND VALORI DEFINITE LA CELE TREI NIVELURI MENȚIONATE MAI SUS (PROIECTARE MECANICĂ, PERFORMANȚĂ ACTUATOARE, SISTEM DE CONTROL). 2) OBȚINEREA UNUI DESIGN ÎMBUNĂTĂȚIT AL UNEI MÂINI ROBOTICE PENTRU APLICAȚII DE SERVICE, UTILIZÂND METODOLOGIILE DEZVOLTATE ÎN OBIECTIVUL 1 LA CELE TREI NIVELURI ALE SALE. 3) OBȚINE UN DESIGN ÎMBUNĂTĂȚIT AL UNEI PROTEZE DE MÂNĂ MOTORIZATE LOW-COST, FOLOSIND METODOLOGIILE DEZVOLTATE ÎN OBIECTIVUL 1 LA CELE TREI NIVELURI ALE SALE. (Romanian)
4 August 2022
0 references
UTVECKLINGEN AV EFFEKTIVA KONSTGJORDA HÄNDER, BÅDE FÖR ANVÄNDNING I ROBOTAR OCH FÖR PROTESBYTEN, ÄR FORTFARANDE EN KOMPLEX UTMANING FÖR DESIGN OCH STYRTEKNIK. TIDIGARE HAR SIMULERINGSVERKTYG ANVÄNTS FÖR ATT UTVÄRDERA FUNKTIONALITETEN HOS ROBOTGRIPARE OCH ANTROPOMORFISKA HÄNDER OCH FÖR ATT DEFINIERA GRIPMÅTT FÖR RÖRELSEPLANERING. DESSA SIMULERINGSVERKTYG ÄR DOCK BEGRÄNSADE TILL ATT TA HÄNSYN TILL DEN FAKTISKA FUNKTIONALITETEN HOS HANDKONSTRUKTIONER I VARDAGSLIVET, EFTERSOM ASPEKTER SOM FRIKTION, DEFORMATION, LEDERNAS STYVHET ELLER DET DYNAMISKA SVARET HOS MANÖVERDONEN ELLER STYRSYSTEMET ÄR SVÅRA ATT INFÖRLIVA I ANALYTISKA MÄTVÄRDEN. DÄRFÖR ÄR DEN EXPERIMENTELLA UTVÄRDERINGEN AV PROTOTYPER AV KONSTGJORDA HÄNDER AVGÖRANDE FÖR ATT GÅ MOT EFFEKTIVARE LÖSNINGAR. UTIFRÅN LITTERATURANALYSEN OCH FORSKARGRUPPENS TIDIGARE UTVECKLING HAR MAN DRAGIT SLUTSATSEN ATT DET BEHÖVS STANDARDISERAD UTRUSTNING, PROTOKOLL OCH MÅTT SOM MÖJLIGGÖR EXPERIMENTELL UTVÄRDERING AV OLIKA PROTOTYPER AV KONSTGJORDA HÄNDER, OAVSETT OM DE ÄR ROBOT- ELLER PROTESHÄNDER, OCH DEFINITIONEN AV KVALITETSMÅTT ELLER INDEX JÄMFÖRT MED DEN MÄNSKLIGA HANDEN. I DETTA PROJEKT ANTAS ATT DENNA EXPERIMENTELLA UTVÄRDERING MÅSTE STRUKTURERAS FÖR ATT SEPARAT ANALYSERA DE TRE HUVUDFAKTORER SOM PÅVERKAR FUNKTIONALITETEN HOS EN KONSTGJORD HAND: 1) DEN MEKANISKA KONSTRUKTIONEN (TOPOLOGI, MATERIAL) SOM PÅVERKAR DE UPPNÅBARA STABILA GREPPSTÄLLNINGARNA 2) DEN DYNAMISKA PRESTANDAN HOS DERAS MANÖVERDON OCH MEKANISK TRANSMISSION, SOM VILLKORAR DET DYNAMISKA SVARET SOM GREPPKRAFTER OCH ÖPPNINGS-/STÄNGNINGSTIDER 3) STYRSYSTEMET, VILKET PÅVERKAR PROPRIOCEPTION, KÄNSLIGHET, LYHÖRDHET ELLER MÅNGSIDIGHET FÖR OLIKA UPPGIFTER. DET ANTAS OCKSÅ ATT DE EXPERIMENTELLA MÅTT SOM GÖR DET MÖJLIGT ATT UTVÄRDERA HANDPROTOTYPER ENLIGT DESSA TRE FAKTORER MÅSTE BASERAS PÅ JÄMFÖRELSEN MED DEN MÄNSKLIGA HANDENS PRESTANDA. PROJEKTET HAR DÄRFÖR TRE HUVUDMÅL: 1) ATT UTVECKLA TESTUTRUSTNING OCH PROTOKOLL (RIKTMÄRKEN) SOM MÖJLIGGÖR EXPERIMENTELL UTVÄRDERING AV ALLA KONSTGJORDA HÄNDER JÄMFÖRT MED DEN MÄNSKLIGA HANDEN, MED HJÄLP AV MÄTVÄRDEN SOM DEFINIERAS PÅ DE TRE OVAN NÄMNDA NIVÅERNA (MEKANISK DESIGN, MANÖVERDONS PRESTANDA, KONTROLLSYSTEM). 2) FÅ EN FÖRBÄTTRAD DESIGN AV EN ROBOTHAND FÖR TJÄNSTEAPPLIKATIONER, MED HJÄLP AV DE METODER SOM UTVECKLATS I MÅL 1 PÅ TRE NIVÅER. 3) FÅ EN FÖRBÄTTRAD DESIGN AV EN BILLIG MOTORISERAD TRANSRADIAL HANDPROTES, MED HJÄLP AV DE METODER SOM UTVECKLATS I MÅL 1 PÅ DESS TRE NIVÅER. (Swedish)
4 August 2022
0 references
Castellón de la Plana/Castelló de la Plana
0 references
20 December 2023
0 references
Identifiers
DPI2017-89910-R
0 references